【正文】 t want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a period, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already can39。 The end of our life, and can meet many things really do? 而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？ During my childhood, think lucky money and new clothes are necessary for New Year, but as the advance of the age, will be more and more found that those things are optional。 May be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. Always feel oneself should go to do something, or write something. Twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it. 一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲。s 21 win. Michel Platini, president of European football39。s antiracism taskforce, is in London for the Football Association39。t agree with the disciplinary action your employer has taken against you ? your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. For more information about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven39。 如果在 該 系統(tǒng)中再加入微機控制，例如在機械手各個動作過程中添加一些通訊協(xié)議，就能提高系統(tǒng)的開放性和通用性。通過這種仿真，最終得到該控制系統(tǒng) 基本滿足 生產(chǎn)工藝的要求。 圖 56 機械手上升到位 當(dāng) 機械手右移到位時，“右移到位”指示燈 及“夾緊”指示燈均顯示為紅色，如圖 57 所示。 保存完后即動畫鏈接完成。 圖 51 工作平臺中的樹目錄 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 20 圖 52 數(shù)字量 輸入 I/O 利用同樣的方法對系統(tǒng)的各個點進行定義和連接，圖 53 所示的是 機械手控制系統(tǒng) 的數(shù)據(jù)庫管理器的 定義和連接的結(jié)果。 單擊 “保存 ”按鈕返回，在點名單元格中就增加了新的點名。本系統(tǒng)的組態(tài)環(huán)境如表 51 所示。 iFIX 提供真正的分布式、客戶 /服務(wù)器結(jié)構(gòu)，為系統(tǒng)提供最大的可 延伸 性。 iFIX 靈活的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)意味著： iFIX 不但可以滿足當(dāng) 前系統(tǒng)應(yīng)用的需要，還可以在將來需要的時候隨時方便地擴展系統(tǒng)規(guī)模。生產(chǎn)的關(guān)鍵信息可以通過 iFIX 貫穿從生產(chǎn)現(xiàn)場到企業(yè)經(jīng)理 的桌面的全廠管理體系，以方便管理者做出更快速更高效的決策，從而獲得更高的經(jīng)濟效益 [13]。具體程序如圖 46 所示，上升、下降、右移、左移、夾緊 /放松 6 種操作由內(nèi)部繼電器 ~ 完成邏輯控制，通過內(nèi)部繼電器 ~ 在主程序中完成控制。當(dāng)按停止按鈕后，機械手自動完成余下的動作，在回到原點后自動停止。 各種動作的執(zhí)行是通過內(nèi)部繼電器在主程序中完成。程序完全是按照原點 → 下降 → 夾 緊 → 上升 → 右移 → 下降 → 放松 → 上升→ 左移 → 原點這一過程來編寫。 (2) 自動方式下步進控制子程序 當(dāng)選擇開關(guān)撥到步進控制位置時，進入步進控制子程序，完成機械手一步一步地動作。例如，控制機械手下降操作的中間繼電器有 、 、 、 、 、 、 只要其中一個有輸入信號，都會使控制下降操作 的 線圈 帶 電 ，使得對應(yīng)的電機推動氣缸運動 ，最終 完成機械手的下降動作。 手動操作的控制見 (5)手動操作控制子程序的分析。 在 控 制工程的應(yīng)用中，良好的軟件設(shè)計 更 方便 工程技術(shù)人員理解 、 掌握、調(diào)試系統(tǒng)與日常系統(tǒng)維護。 根據(jù)機械手順序動作的過程， 設(shè)計出機械手動作的流程圖，如圖 41 所示。這樣設(shè)計系統(tǒng)能較簡便實現(xiàn)系統(tǒng)的控制要求。 根據(jù) 第二章機械手控制系統(tǒng)的 分析可知， 在每一種工作方式下 機械手的動作是按照 原點 → 下降 → 夾緊 → 上升 → 右移 → 下降 → 放松 → 上升 → 左移 → 原點這一過程 來完成的 ，系統(tǒng)通過相應(yīng)的限位開關(guān)來判斷是否完成相應(yīng)的動作，完全是按照動作先后順序來控制機械手 。依據(jù)計算機程序的設(shè)計思想，基本程序的機構(gòu)方式只有三種，即順序結(jié)構(gòu)、條件分支結(jié)構(gòu)和循環(huán)機構(gòu)。當(dāng)出現(xiàn)緊急狀況時，按下急停按鈕，切斷了各個動作的控制線圈回路，而此時 PLC 仍能正常工作，實現(xiàn)了對系統(tǒng)的可靠控制。 結(jié)合著圖 23 控制盤面板布置圖和該圖一起使用，先選定工作方式即自動或手動。 其 I/O 具體分配如表 31所 列 [11]。 通過 對 系統(tǒng)的分析，本課題的機械手控制共有 18 輸入點， 6 個輸出點。 它有 13K 字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間 ， 6 個獨立的 30kHz 高速計數(shù)器， 2 路獨立的 20kHz 高速脈沖輸出，具有 PID 控制器 ， 2 個 RS485 通訊 /編程口，具有 PPI 通訊協(xié)議、 MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。如：沖壓機床，磨床，印刷機械，橡膠化工機械，中央空調(diào)，電梯控制，運動系統(tǒng)。 S7200 系列出色表現(xiàn)在以下幾個方面：極高的可靠性、極豐富的指令集、易于掌握、便捷的操作、豐富的內(nèi)置集成功能、實時特性、強勁的通訊能力以及豐富的擴展模塊。 另外，面板上還設(shè)置了電源供給按鈕、緊急停車按鈕、電源指示燈以及機械手原點指示燈。在工作過程中，如按停止按鈕，則機械手將繼續(xù)完成此周期的動作，回到原點后自動停止。 單周期操作：機械手從原點開始，按一下啟動按鈕，機械手自動完成一個周 期的動作后就停止。例如，當(dāng)選擇上 /下運動時，分別由上升 /下降按鈕控制。至此，機械手經(jīng)過了 8 步完成了一個周期的動作 。 ○ 7 放松后，上升電磁閥通電，機械手上升。右移到位時，碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，停止右移。 ○ 2 同時接通夾緊電磁閥，機械手夾緊。 當(dāng)機械手右移到位并準(zhǔn)備下降時，為了確保安全，必須在右工作臺上無工件時才允許機械手下降。只有當(dāng)上升電磁閥通電時，機械手上升；當(dāng)上升電磁閥斷電時，機械手停止上升。它是一個水平 /垂直運動的機械設(shè)備，用來將工件由工作臺 A 搬到工作臺 B。繼電器控制系統(tǒng)由于故障率高、控制方式不靈活及功率消耗大等缺點，目前已逐漸被人們 所淘汰；微機控制系統(tǒng)雖然在智能控制方面有較強大的功能，但也存在一定的不足之處，即抗干擾性差，系統(tǒng)設(shè)計較復(fù)雜，一般維修人員難以掌握其維修技術(shù)。 （ 3）對系統(tǒng)工藝的各環(huán)節(jié)選型，并對其進行深入的探討。應(yīng)用機械手代替人手進行工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時由于應(yīng)用機械手可以連續(xù)地工作，這是減少PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 3 人力的另一個側(cè)面。 在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的。機械手的應(yīng)用很好的解決了這一情況，它不存在重復(fù)的偶然失誤，也能有效的避免了人身事故 [3]。然而在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。更重要的是將機械手、 柔性制造系統(tǒng) (Flexible Manufacturing Systems, FMS)和柔性制造單元 (Flexible Manufacturing Cell, FMC)相結(jié)合，從而根本改變目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。如位置發(fā)生稍許偏差時，即能更正并自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。 國外機械手在機械制造行業(yè)中應(yīng)用較多，發(fā)展也很快。 國內(nèi)外機械手的研究現(xiàn)狀及其實際意義 國內(nèi)機械于主要用于機床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。它可代替人 進行 繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全 [1]。 最后 ，利用 iFIX 組態(tài)軟件對系統(tǒng)進行組態(tài)，實現(xiàn)了對該系統(tǒng)的遠(yuǎn)程實時監(jiān)控，使得系統(tǒng)得到最合理的控制。應(yīng)用 PLC 控制機械手能實現(xiàn)各種規(guī)定的工序動作，不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 I PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 摘 要 機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。 本文首先對機械手控制的研究現(xiàn)狀進行了分析 ，詳細(xì)列舉了常用 的 機械手控制方式。 關(guān)鍵字 PLC 機械手 控制 iFIX PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 II THE APPLICATION OF PLC IN ROBOTIC MANIPULATORS CONTROL SYSTEM ABSTRACT The manipulator is a new device developed in the mechanized, automatic production process. It is one automation control product which integrates automatic control technology, measurement technology, new sensor technology and puter technology. The manipulator can catch, put and handle goods in the space. Because of its flexibility, the manipulator is widely used in industrial producing and other fields. Manipulator with PLC control can plete various specified procedural actions. Not only can it enhance the quality and output of products, but also it is meaningful to ensure the personal security, improve the working environment, lower the labor intensity, raise the labor productivity, save the raw materials consumption and reduce the production cost. First, this article analyses the situation of the research and displays the control mode about the manipulator control. Second, the mon robot control is realized in the industrial field by using the PLC control. Thanks to the design of the control loop about hardware and software, the system can plete the task that workpiece is moved between the two tables by controlling the corresponding cylinder, including the six action process of the manipulator left and right, up and down and the manipulator clamping and relax. And it also achie