1678-5離散系統(tǒng)穩(wěn)定性分析-wenkub.com
2024-09-25 19:01 本頁面
【正文】 )1 ) ( z(z)1()1( ]1sKsKsK) Z [1z(1 ]1)s(2sK) Z [1z(1 ]1)s(sKs T se1Z[)(G2TeTeTTezTeTKz??????????????????2211)( tttr ???解： 可見，系統(tǒng)是 Ⅰ 型系統(tǒng) ? ??????????????????????aK1vK1PK1)E( 0)(2)1(1l i m21aK )()1(1l i m1vK )1(1)(11l i mPK zGzzTKzGzzTGzGz Ⅰ 型系統(tǒng)對于階躍輸入是無差的，對于斜坡輸入是有差的，對于拋物線輸入的誤差是無窮大。 85 離散系統(tǒng) 穩(wěn)定性分析 故對應(yīng)于單位圓的外部平面的右半部對應(yīng)時當(dāng)故對應(yīng)于單位圓的內(nèi)部平面的左半部對應(yīng)時當(dāng)平面的單位圓平面的虛軸對應(yīng)因此由由當(dāng)當(dāng)而 1e|z| 1 1e|z| 1 z 1|z| js 0 Tz e|z| ez js ez TTTT2sTs?????????????????????????????????????????sszseTTjTT][s][Z一 .s平面與 z平面的映射關(guān)系 (1) (2)(3) 結(jié)論 ： s平面的穩(wěn)定區(qū)域在 z平面上的影像是單位圓內(nèi)部區(qū)域 系統(tǒng)是穩(wěn)定的部特征根的模小于或全平面的單位圓內(nèi)于系統(tǒng)特征方程的根均位充要條件是定的則線性數(shù)字控制系統(tǒng)穩(wěn)設(shè)特征方程的根為方程為由此得閉環(huán)系統(tǒng)的特征 22|2||1z| 2
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