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2025-06-01 11:41 本頁面
【正文】 25 分析：輸入信號為單位斜坡信號，即 Xi（ s） =1/s2,傳遞函數(shù)為 G（ s）=1/s，則輸出信號為 Xo(s)= Xi（ s） * G（ s） =1/s3,經(jīng)拉式逆變換得輸出信號為 xo(s)=L1[Xo(s)]= t2/2，所以輸出信號為一拋物線，如上圖所示。 20 分析：系統(tǒng)輸入信號為單位斜坡信號時，即 Xi（ s） =1/s2,傳遞函數(shù)為G（ s） =1/(s+2)，則輸出信號為 Xo(s)= Xi（ s） * G（ s） =1/［ s2 (s+2)］ ,經(jīng)拉式逆變換得輸出信號為 xo(s)=L1[Xo(s)]=1/4*［ 2t1+e2t］ ，所以輸出信號為上圖所示。當系統(tǒng)的輸入信號為方波信號時，可以看做是 n 個不連續(xù)的單位階躍信號的作用，所以輸出信號為上圖所示。 開環(huán)系統(tǒng)： 11 分析：輸入信號為單位階躍信號，即 Xi（ s） =1/s,傳遞函數(shù)為 G（ s）=1/(s+1)，則輸出信號為 Xo(s)= Xi（ s） * G（ s） =1/s*1/(s+1),經(jīng)拉式逆變換得輸出信號為 xo(s)=L1[Xo(s)]=1et，所以輸出信號為上圖所示。列表顯示結(jié)果 ，并用試探法確定控制器增益的最大值 ?pK ，使系統(tǒng)單位階躍響應的超調(diào)量不會超出穩(wěn)態(tài)值的20%。 8 增益 裕量 = 截止頻率 = 相角裕量 = 截止頻率 = 實驗 11 PID 控制系統(tǒng)分析 例： R ( s )? ( s )Gc( s )M ( s )D ( s )+++U ( s )Gp( s )Y ( s )H ( s )控 制 器 過 程傳 感 器 圖 4 用于 PID 控制器設(shè)計的反饋系統(tǒng) 圖 4 中，反饋控制系統(tǒng)的過程和傳感器模型為 ))(12( 4)( ??? sssG p， 1)( ?? ssH 9 按以下各步設(shè)計一個比例控制器 pc KsG ?)( ： （ a） 繪制 pK 變化的根軌跡，并使用 rlocfind 命令確定閉環(huán)系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時的 *pK 。再對 0)( ?tr 時由單位階躍擾動 )(td 引起的響應 )(tyd 進行仿真，并求其穩(wěn)態(tài)值。利用裕量確定此反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 R ( s )+_Gc( s )++D ( s )Gp( s )H ( s )Y ( s )控 制 器對 象傳 感 器 圖 1 具有參考和干擾輸入的反饋系統(tǒng)方框圖 3 參考
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