《控制課程設計》word版-預覽頁
【正文】 增益裕量 = 穿越頻率 = 相角裕量 = 穿越頻率 = 實驗 9. 階躍響應性能 R ( s ) ? ( s )Gc( s )M ( s )D ( s )+++U ( s )Gp( s )Y ( s )H ( s )控 制 器 過 程傳 感 器 （ a） 7 D ( s )++U ( s )過 程Gp( s )Y ( s )H ( s ) 1? ( s )Gc( s )M ( s )傳 感 器控 制 器 （ b） 圖 3 反饋系統(tǒng) 考慮圖 3 中的反饋系統(tǒng)，其 中 )20)(1)(( 1)( ???? ssssG P， 50)( ?sGc ， 1)( ?sH 當 0)( ?td 時，對單位階躍輸入 )(tr 引起的參考響應 )(tyr 進行仿真，并使用 tstats 函數求出0M ， pt ， rt 2st 和 sse 。繪制閉環(huán)系統(tǒng)的 )(?jTr 圖形并求出 B? ， pM和 p? 。 （ b） 繪制圖形，顯示 pK 取幾個不同的值（ *pp KK ? ）時，系統(tǒng)參考輸入的單位階躍響應。 10 第二部分 Simulink 方法及仿真實驗 實驗基本要求：學 習并掌握 Simulink 的原理及方法。 13 分析：系統(tǒng)的輸入信號為單位階躍信號，即 Xi（ s） =1/s,傳遞函數為 G（ s） =1/(s2+s+1)，則輸出信號為 Xo(s)= Xi（ s） * G（ s） =1/s*1/(s2+s+1)=1/s（ s+） /（ s2+s+1） (s2+s+1),經拉式逆變換得輸出信號為 14 xo(s)=L1[Xo(s)]= ? ? rc t a n23s i n3 321 ?? ? te t ，所以輸出信號為 上圖所示。 17 分析：輸入信號為正弦信號，即 Xi（ s） =1/s2+1,傳遞函數為 G（ s） =s，則輸出信號為 Xo(s)= Xi（ s） * G（ s） =s/s2+1,經拉式逆變換得輸出信號為xo(s)=L1[Xo(s)]= cos（ t） ，所以輸出信號為余弦信號，如上圖所示。 22 23 分析：輸入信號為單位斜坡信號，即 Xi（ s） =1/s2,傳遞函數為 G（ s）=1/(s+1)，則輸出 信號為 Xo(s)= Xi（ s） * G（ s） =1/s2*1/(s+1),經拉式逆變換得輸出信號為 xo(s)=L1[Xo(s)]=t1+et，所以輸出信號為
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