【正文】 家人永遠是我的依托，也是鞭策我不斷前進的力量。自我因個人興趣而選擇本論文主題開始，老師便給予充分的理解和支持，就論文的立意選材、謀篇布局做了必不可少的指導。 江蘇城市 職業(yè)學院畢業(yè)設計 26 26 致謝詞 走出畢業(yè)論文的千頭萬緒，接下來便是自然而然的驀然回首。由于氣動機械手有結構簡單、易實現(xiàn)無級調速、易實現(xiàn)過載保護、易實現(xiàn) 復雜的動作等諸多獨特的優(yōu)點，可以預見，氣動機械手將越來越廣泛地進人工業(yè)、軍事、航空、醫(yī)療、生活等領。而今，電磁閥的線圈功率越來越小，而 PLC 的輸 出功率在增大，由 PLC 直接控制線圈變得越來越可能。模塊化氣動機械手使同一機械手可能由于應用不同的模塊而具有不同的功能，擴大了機械手的應用范圍，是氣動機械手的一個重要的發(fā)展方向。模塊化拼 裝的氣動機械手比組合導向驅動裝置更具靈活的安裝體系。重復精度限定的是一個隨機誤差的范圍，它通過一定次數(shù)地重復運行機器人來測定。這樣利用方案二就完成了整個實驗的調試。在這種情況下我采取了以下方案： 方案一：在沒有確定設備是否曾在問題的情況下，首先我們對設備進行了檢測，發(fā)現(xiàn)不曾在任何問題，在這種情況下我選擇了再一次用先前的步驟來完成整個過程以確定初次的接線過程是否有誤，結果發(fā)現(xiàn)運行的結果和先前一樣出現(xiàn)燈均亮。經綜合考慮，本文機械手的各個動作由汽缸驅動，汽缸由相應的電磁閥控制。 PLC 的用戶程序體現(xiàn)了按照正確的順序所要求的全部功能及其相互關系 ,編程時可用編程器或計算機直接編程、修改 ,同時也可對 PLC 的工作狀態(tài)、特殊功能進行設定。 江蘇城市 職業(yè)學院畢業(yè)設計 15 15 五、設計內容 （ 1）根據(jù)工藝要求確定被控系統(tǒng)必須完成的動作 ,確定控制方案。 運動控制。 維護方便。 控制系統(tǒng)結構簡單，通用性強。然后重新返回第一條指令，開始下一輪新的掃描。對于一個自動化工程 (特別是中大規(guī)模控制系統(tǒng) )來講，選擇網絡非常重要的。因此，網絡在自動化系統(tǒng)集成工程中的重要性越來越顯著，甚至有人提出 網絡就是控制器 的觀點說法。某些 PLC 也配有手持型編程器，目前一般由計算機（運行編程軟件）充當編程器 。同時，有的還為輸入電路提供 24V 的工作電源。 I/O 種類有開關量輸入（ DI），開關量輸出（ DO），模擬量輸入（ AI），模擬量輸出（ AO）等。進入運行后，從用戶程序存儲器中逐條讀取指令，經分析后再按指令規(guī)定的任務產生相應的控制信號，去指揮有關的控制電路。用戶在購到所需的 PLC 后，只需按說明書的提示，做少量的接線和簡易的用戶程序編制工作，就可靈活方便地將 PLC應用于生產實踐。 江蘇城市 職業(yè)學院畢業(yè)設計 9 9 三、 PLC 及其應用 （一） PLC的概念 可編程序控制器，英文稱 Programmable Controller，簡稱 PC。這種機械手在國外稱為“ Mechanical Hand”，它是為主機服務的，由主機驅動，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。它的特點是除具備普通機械的物理性能外，還具備通用機械、記憶智能的三元機械。如：氣動自動調節(jié)病床， Robodoc 機器人， da Vinci 外科手術機器人等。對加速度限制十分嚴格的芯片搬運系統(tǒng)，采用了平穩(wěn)加速的 SIN 氣缸?，F(xiàn)代汽車制造工廠的生產線，尤其是主要工藝的焊接生產線，大多采用了氣動機械手。隨著微電子技術、 PLC 技術、計算機技術、傳感技術和現(xiàn)代控制技術的發(fā)展與應用，氣動技術已成為實現(xiàn)現(xiàn)代傳動與控制的關鍵技術之一。 從各國的行業(yè)統(tǒng)計資料來看，近 30 多年來，氣動行業(yè)發(fā)展 很快。注塑機械手是為注塑生產自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產；提高注塑成型機的生產效率、穩(wěn)定產品質量、降低廢品率、降低生產成本、增強企業(yè)的競爭力等方面起到及其重要的作用。機械手不能完全取代流動分析產品一個重要的理由是：一些特殊樣品處理技術不能在線實現(xiàn)，如萃取、高溫蒸餾，需要離線進行，相信隨著技術的進步，這些方面的技術也會提高。有專家估計未來 10 年，全自動流動分析儀的市場份額中，將有 50 ％被全自動化學分析機械手取代。從這里看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而生產的。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛的引用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應用的更為廣泛。機械手的機械結構采用滾珠絲桿、滑桿、等機械器件組成；電氣方面有交流電機、變頻器、傳感器、等電子器件組成。工業(yè)機械手也是工業(yè)機器人的一個重要分支。但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產是不連續(xù)的。 24 參考文獻 19 （三） PLC系統(tǒng)的接線原理圖 （四）機械手的功能流程圖 （五）程序 15 （一）方案分析 12 （一） 機械手工作示意圖 11 四、 機械手設計要求 11 (四 ) PLC的應用 錯誤 !未定義書簽。 7 （二） PLC 的組成 4 二、機械手 目 錄 一、引言 但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現(xiàn)機械化 ,工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而生產的 。江蘇城市職業(yè)學院畢業(yè)設計 1 1 江蘇城市職業(yè)學院 畢業(yè)設計（論文） （ 2020 屆） 設計（論文）題目 基于西門子 PLC 的機械手設計 學 點 （系） 南通辦學點 專 業(yè) 機電一體化 班級 10 機電 學號 100503350534 學生姓名 起訖日期 地點 機械工程學院 指導教師 張 建 職稱 講師 2020 年 4 月 12 日 江蘇城市職業(yè)學院教務處制 江蘇城市職業(yè)學院畢業(yè)設計 2 2 內容摘要 ： 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產過程的機械