【正文】 ) 在 matlab 中繪出擬合曲線如下： 第 33 頁 圖 511 主管流量階躍響應擬合曲線 根據(jù)曲線采用切線作圖法計算主管流量特性參數(shù)如下： 圖 512 主管流量參數(shù)計算曲線 由圖知： )0( )(,6,20 ?????? xyKssT ? 故主管流量 傳遞函數(shù)為： e SSSG 63 120 )( ??? 第 34 頁 6 系統(tǒng)調試 下水箱單回路 根據(jù)響應曲線法中的 PID 整定公式，采用 PI 調節(jié)器得： 00 0 ????? PTP ? m i 0 ????? sT i ? 故 m , ???ip TPK 此時將參數(shù)輸入，改變下水箱液位設定值，進行單回路整定，其動態(tài)響應結 果如下： 圖 61 下水箱單回路 中下水箱單回路 根據(jù)響應曲線法中的 PID 整定公式，采用 PI 調節(jié)器得： 00 0 ????? PTP ? m i 0 ????? sT i ? 故 m , ???ip TPK 第 35 頁 此時將參數(shù)輸入，改變下水箱液位設定值，進行單回路整定，其動態(tài)響應結果如下： 圖 62 中下水箱單回路 中下水箱液位串級 采用兩步整定 法，第一步整定副調節(jié)器參數(shù)，第二步整定主調節(jié)器參數(shù)。 plot(x,y,39。144。改變調節(jié)閥開度至 OP2=80,即對主管輸入階躍信號 ,使其值離開原平衡狀態(tài)。 同理，在 matlab 中繪出擬合曲線如下： 圖 55 下水箱階躍響應擬合曲線 根據(jù)曲線采用切線作圖法計算下水箱特性參數(shù)如下： 第 30 頁 圖 56 下水箱參數(shù)計算曲線一 圖 57 下水箱參數(shù)計算曲線二 由圖知： )0( )(,12,478 ?????? xyKssT ? 第 31 頁 故下水箱傳遞函數(shù)為： e SSSG 122 14 78 )( ??? 中下水箱參數(shù)辨識 按圖連接線路 ,手動操作調節(jié)器 ,控制調節(jié)閥開度 ,使初始開 度 OP1=30,等到下水箱的液位處于平衡位置時。r39。 y1=polyval(P,x)。 M 文件如下： x=0:20:1100。經過一定調節(jié)時間后 ,水箱液位重新進入平衡狀態(tài)。 通過磁力驅動泵供水，手動控制電動調節(jié)閥的開度大小 ,改變水箱液位的給定量，從而對被控對象施加階躍輸入信號，記錄階躍響應曲線 。 執(zhí)行機構用電動調節(jié)閥，采用智能型電動調節(jié)閥，用來進行控制回路流量的調節(jié)。壓力傳感器 用來對上、中、下水箱的液位進行檢測 ， 其精度為 級，因為為二線制，故工作時需串接 24V直流電源。主調節(jié)器有自己獨立的設定值，它的輸出作為副調節(jié)器的給定值，副調節(jié)器的輸出控制執(zhí)行器，以改變下水箱液位 . 液 位 調 節(jié) 器 1 液 位 調 節(jié) 器 2 電 動 調 節(jié) 閥 中 水 箱 下 水 箱液 位 變 送 器 2液 位 變 送 器 1—一 次 干 擾二 次 干 擾— 圖 32 中 下水箱液位串級方框圖 主管流量下水箱液位串級 設計建立的串級控制系統(tǒng)由主副兩個控制回路組成，每一個回路又有自己的調節(jié)器和控制對象。 (4) 如果出現(xiàn)較大的振蕩現(xiàn)象，只要加大主調節(jié)器的比例度 ? 或增大積分時間常數(shù) iT ，即可得到改善。具體的整定步驟為： (1) 在工況穩(wěn)定，系統(tǒng)為純比例作用的情況下，根據(jù) ?sK ? 這一關系 第 14 頁 式，通過副回路的放大系數(shù) 02K ，求取副調節(jié)器的比例放大系數(shù) 2? 或按經 驗選取，并將其設置在副調節(jié)器上。 (2) 將副調節(jié)器的比例度 s2? 置于所求得的值上，且把副回路作為主回路中的一個環(huán)節(jié)，用同樣方法整定主回路，求取主回路的比例度 s1? 和振蕩周期 sT1 。依此類推，逐步逼近，直至滿足動態(tài)品質指標要求為止。根據(jù)以下經驗公式計算調節(jié)器參數(shù)： 表 22阻尼振蕩整定計算公式 調節(jié)器參數(shù) 控制規(guī)律 P iT dT P sP PI PID 若被控對象為一階慣性環(huán)節(jié)或具有很小的純滯后，則可根據(jù)系統(tǒng)開環(huán)廣義過程測 量變送器階躍響應特性進行近似計算。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)，都需要在實際運行中進行最后調整與完善。由于實驗測定的過程數(shù)學模型只能近似反映過程動態(tài)特，理論計算的參數(shù)整定值可靠性不高，還必須通過工程實際進行調整和修 改。特別對于有較大慣性或滯后環(huán)節(jié)的被控對象，比例積分控制能改善系統(tǒng)在調節(jié)過程中的動態(tài)特性。自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。 這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小，直到等于零。但當僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差 （ 2）積分控制（ I）：在積分控制 中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。 在工程實際中，應用最為廣泛的調節(jié)器控制規(guī)律為比例積分微分控制，簡稱 PID 控制，又稱 PID 調節(jié)。確定過程是首先判定為保證內環(huán)是負反饋副調節(jié)器應選用那種作用方式，然后再確定主調節(jié)器的作用方式。主回路一般要求無差，主調節(jié)器的控制規(guī)律應選取 PI 或 PID 控制規(guī)律；副回路要求起控制的快速性，可以有余差，一般情況選取 P 控制規(guī)律而不引入 I 或 D 控制。嚴重時會出現(xiàn)主、副回路“共振”現(xiàn)象，系統(tǒng)不能正常工作。副回路中如果包括的擾動越多，其通道就越長，時間常數(shù)就越大，副回路控制作用就不明顯了，其快速控制的效果就會降低。 要將被控對象具有明顯非線性或時變特性的一部分歸于副對象中。 副回路的設計 由于副回路是隨動系統(tǒng)， 對包含在其中的二次擾動具有很強的抑制能力和自適應能力，二次擾動通過主、副回路的調節(jié)對主被控量的影響很小，因此在選擇副回路時應盡可能把被控過程中變化劇烈、頻繁、幅度大的主要擾動包括在副回路中，此外要盡可能包含較多的擾動。副調節(jié)器具有“粗調”的作用，主調節(jié)器具有“細調”的作用，從而使其控制品質得到進一步提高。副回路由副變量檢測變送、副調節(jié)器、調節(jié)閥和副過程構成；主回路由主變量檢測變送、主調節(jié)器、副調節(jié)器、調節(jié)閥、副過程和主過程構成 。 第 8 頁 2 系統(tǒng)控制方案設計 串級控制系統(tǒng) 串級系統(tǒng)的組成結構 串級控制系統(tǒng)是兩個調節(jié)器串聯(lián)起來工作，其中一個調節(jié)器的輸出作為另一個調節(jié)器的給定值的系統(tǒng)。首先確定了中下水箱液位串級控制系統(tǒng)和主管流量下水箱液位串級控制系統(tǒng)兩種控制方案。 MATLAB的仿真工具箱（ Simulink）提供了交互式操作的動態(tài)系統(tǒng)建模、仿真、分析集成環(huán)境。 (4)MATLAB 數(shù)學函數(shù)庫 這是對 MATLAB 使用的各種數(shù)學算法的總稱．包括各種初等函數(shù)的算法，也包括矩陣運算、矩陣分析等高層次數(shù)學算法。 MATLAB 系統(tǒng)由五個主要部分組成： (1)MATALB 語言體系 MATLAB 是高層次的矩陣／數(shù)組語言．具有條件控制、函數(shù)調用、數(shù)據(jù)結構、輸入輸出、面向對象等程序語言特性。 MATLAB 最早發(fā)行于 1984 年，經過 10 余年的不斷改進，現(xiàn)今已推出基于Windows 2021/xp 的 MATLAB 版本。 (8)連接設備驅動程序：選定與設備相匹配的設備構件，連接設備通道，確定數(shù)據(jù)變量的數(shù)據(jù)處理方式，完成設備屬性的設置。 (5)編寫控制流程程序：在運行策略窗口內，從策略構件箱中，選擇所需功能策略構件，構成各種功能模塊，由這些模塊實現(xiàn)各種人機交互操作。在組態(tài)過程中，可根據(jù)實際需要，隨時對菜單的內容進行增加或刪除，不斷完善工程的菜單。 第 5 頁 (2)工程立項搭建 框架：主要內容包括：定義工程名稱、封面窗口名稱和啟動窗口名稱，指定存盤數(shù)據(jù)庫文件的名稱以及存盤數(shù)據(jù)庫，設定動畫刷新的周期。 MCGS 組態(tài)軟件由“ MCGS 組態(tài)環(huán)境”和“ MCGS 運行環(huán)境”兩個部分組成。目前，我國液位控制主要以常規(guī)的 PID 控 第 4 頁 制器為主，它只能適應一般系統(tǒng)控制，難于控制滯后 、 復雜、時變溫度系統(tǒng)控制。各種控制器的控制效果既 通過水位的變化直觀地反映出來 ， 同時通過液位傳感器對水位的精確檢測 ， 方便地獲得瞬態(tài)響應指標，準確評估控制性能。任何生產過程被控制的參數(shù)都不是一個，這些參數(shù)又各具有不同的特性，因此要針對這些不同的特性設計相應不同的控制系統(tǒng)。大多數(shù)生產過程都具有非線性，弄清非線性產生的原因及非線性的實質是極為重要的。 在生產過程中，對液位的相關參數(shù)進行控制，使其保持為一定值或按一定規(guī) 律變化，以保證質 量和生產安全，使生產自動進行下去。將 PID 算法運用到水位控制系統(tǒng)中，不僅可以解決水塔的自動化給水問題而且還可以合理、安全、節(jié)約地使用水資源，進而使居民安居樂業(yè)，使我國工業(yè)自動化不斷的向前發(fā)展！ 國外研究現(xiàn)狀 德國 Amira 自動化公司研制的水箱系統(tǒng)是著名的智能實驗設備之一 ， 在 國外很多大學和實驗室都已得到了廣泛的應用，國內也有包括清華大學、浙江大學、吉林大學等高校引進了 Amira 公司研制的水箱過程控制實驗裝置 。 在控制系統(tǒng)中引入計算機，可以充分利用計算機的運算﹑邏輯判斷和記憶等功能完成多種控制任務和實現(xiàn)復雜控制規(guī)律。 代化過程工業(yè)向著大型化和連續(xù)化的方向發(fā)展，生產過程也隨之日趨復雜，而對生產質量﹑經濟效益的要求，對生產的安全、可靠性要求以及對生態(tài)環(huán)境保護的要求卻越來越高。其 后，串級控制，比值控制和前饋控制等復雜過程控制系統(tǒng)逐步應用于工業(yè)生產中，氣動和電動單元組合儀表也開始大量采用，同時電子技術和計算機技術開始應用于過程控制領域，實現(xiàn)了直接數(shù)字控制（ DDC）和設定值控制（ SPC）。在目前尚不具有在實驗室中復現(xiàn)真實工業(yè)過程條件的今天 ， 開發(fā)經濟實用的具有典型對象特性的實 驗裝置無疑是一條探索將理論成果轉化為應用技術的捷徑。 在我國 ， 越是高深的、先進的控制理論，其研究越是局限于少數(shù)科研院所的狹小范圍內 ， 也越是遠離了國民生產這個應用基地。 關鍵詞 ：液位； PID 整定 ； 串級 ； 響應曲線法 Research and Design about Level Cascade Control System Design Description In industrial production, the level of process control systems charged with the amount of particularly important in the petroleum, chemical, environmental protection, water treatment, metallurgy and other of industrial processes often need to measure and control the level of certain equipment and containers. This design process control laboratory TKJ2 Advanced Process Control laboratory equipment as a platform to design a dist