【正文】 經(jīng)過這次的課程設(shè)計， 讓我深深的感受到理論聯(lián)系實踐的重要性， 平時在學(xué)習(xí)中不能夠透徹理解的知識，通過動手，會有更好的認(rèn)知。不過經(jīng)過自己的 努力 和老師的教導(dǎo) ，最后還是做了出來 。 除了學(xué)會了三菱 FX2N 型 PLC 的基本知識，并掌握了 Fx2n 型小型可編程控制 的工作原理和一些指令的功能以外，還掌握了傳感器和變頻器的使用方法，并且深化了我對 PID控制技術(shù)的理解。所以還需要使用經(jīng)驗法進(jìn)行現(xiàn)場調(diào)節(jié)。 ??；時刻所得的偏差信號和第分別第（和為采樣序號， kkkekekk )1)()1(, .. .. .。然后減小積分時間，加大積分作用，并相應(yīng)調(diào)整比例系數(shù)，反復(fù)試湊至得到較滿意的響應(yīng)，確定比例和積分的參數(shù)。 PID 參數(shù)整定方法就是確定調(diào)節(jié)器的比例 系數(shù) P、積分時間 Ti 和和微分時間Td，改善系統(tǒng)的靜態(tài)和動態(tài)特性，使系統(tǒng)的過渡過程達(dá)到最為滿意的質(zhì)量指標(biāo)要求 。適用于各種工廠的高精度控制的需要。當(dāng) M1關(guān)斷時，則跳入閉環(huán) 22 LD Y006 控制子程序” 23 ANI M1 24 CJ P2 27 LDI M1 28 AND Y004 29 DMUL D200 K1210 D210 “調(diào)用設(shè)定的開環(huán)反饋參數(shù) ” 42 DDIV D210 K1000 D210 55 LDI M1 56 AND Y004 57 T0 K0 K0 H3330 K1 66 T0 K0 K1 K40 K1 75 FROM K0 K5 D215 K1 84 DMUL D214 K1090 D240 97 DDIV D240 K1000 D242 110 DMUL D242 K1000 D222 123 DDIV D222 K1210 D220 136 LD M8000 137 ANI M1 138 AND Y004 139 TO K1 K0 H0000 K1 148 TO K1 K1 D210 K1 157 MOV D220 D226 162 LDI M1 163 AND M2 164 CJ P3 167 LD Y006 “閉環(huán)控制子程序，調(diào)用閉環(huán)控制 168 ANI M1 參數(shù)進(jìn)行運算” 169 DMUL D200 K1210 D210 182 DDIV D210 K1000 D210 195 LDI M1 196 AND Y006 197 TO K0 K0 H3330 K1 206 TO K0 K1 K40 K1 215 FROM K0 K5 D214 K1 224 MOV D214 D216 “ 將計算出的數(shù)據(jù)放入數(shù)據(jù)儲 229 NEG D216 存器 D216 內(nèi)，并求二進(jìn)制補碼” 232 DMUL D216 K1090 D240 245 DDIV D240 K1000 D242 258 DMUL D242 K1000 D222 271 DDIV D222 K1210 D220 284 LD M8000 285 ANI M1 286 AND Y006 287 TO K1 K0 H0000 K1 296 TO K1 K1 D210 K1 305 MOV D220 D226 310 LDI M1 311 AND M2 312 CJ P3 315 LD Y006 316 AND M1 317 CJ P4 320 LD M1 321 AND Y004 322 DMUL D200 K1210 D210 335 DDIV D210 K1000 D210 348 LD M1 349 AND Y004 350 TO K0 K0 H3330 K1 359 TO K0 K1 K60 K1 368 FROM K0 K5 D214 K1 377 CMP K0 D214 M30 384 MPS 385 AND M30 386 NEG D214 390 D214 K1090 D240 403 D240 K1000 D242 416 D242 K1000 D222 429 D222 K1210 D220 443 T200 444 T200 K5 448 D210 D232 453 D210 D242 D250 460 K0 D250 M70 468 M70 469 D250 473 K200 K500 D250 M60 482 D210 D242 M50 490 M50 491 T200 492 M60 493 D232 K1 D232 501 M50 502 T200 503 M61 504 D232 K5 D232 512 M50 513 T200 514 M62 515 D232 K10 D232 534 M52 535 T200 536 M61 537 D232 K5 D232 545 M52 546 T200 547 M62 548 D232 K10 D232 555 M8000 556 M1 557 Y004 558 K1 K0 H0000 K1 567 K1 K1 D232 K1 576 D220 D226 581 M1 582 M2 583 P3 586 M1 587 Y006 588 D200 K1210 D210 601 D210 K1000 D210 “將測速發(fā)電機(jī)反饋回的數(shù)據(jù) 614 M1 送回 PLC 進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換，運 615 Y006 用 PLC 控制” 616 K0 K0 H3330 K1 625 K0 K1 K40 K1 634 K0 K5 D214 K1 643 D214 D216 648 K0 D216 M30 656 M30 657 D216 661 D216 K1090 D240 674 D240 K1000 D242 687 D242 K1000 D222 700 D222 K1210 D220 714 T200 715 T200 K5 719 D210 D232 724 D210 D242 D250 731 K0 D250 M70 739 M70 740 D250 744 K200 K500 D250 M60 753 D210 D242 M50 761 M50 762 T200 763 M60 764 D232 K1 D232 772 M50 773 T200 774 M61 775 D232 K5 D232 783 M50 784 T200 785 M62 786 D232 K10 D232 794 M52 795 T200 796 M61 797 D232 805 M52 806 T200 807 M61 808 D232 K5 D232 816 M52 817 T200 818 M62 819 D232 K10 D232 826 M8000 “將測速反饋的數(shù)值存入數(shù)據(jù)寄存 827 M1 器 D226 中，并在 GOT中實時顯示 828 Y006 ” 829 K1 K0 H0000 K1 838 K1 K1 D232 K1 847 D220 D226 852 END 4 實驗調(diào)試和數(shù)據(jù)分析 系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù) 實際上本系統(tǒng)在設(shè)計中把變頻器的上升、 下降時間調(diào)到一秒 , 而電機(jī)處于空載狀態(tài) , 轉(zhuǎn)動慣量很小 ,因此可把電機(jī)系統(tǒng)在控制過程中看成是快變系統(tǒng) ,把采樣時間或控制一次的時間定在四秒 ,因此把控制器在控制過程中看成是慢變系統(tǒng) ,這樣可把系統(tǒng)等效成下面的方框圖形式 (圖 41)所示 。M3為 電機(jī)的啟動 /停止選擇開關(guān)，為 1是啟動，為 0是停止 。 控制參數(shù)的設(shè)定和 PID 運算中的數(shù)據(jù)出現(xiàn)錯誤時，“運算錯誤”標(biāo)志 M8067為 ON，錯誤代碼存放在 D8067 中。 [S3]~[S3]+6 分別用來存放采樣周期 Ts，動作方向，輸入濾波常數(shù) L（ 0~99%），比例增益 Kp，積分時間 Ti,微分增益α D(0~100%)和微分時間 Td。源操作數(shù) [S3]占用從 [S3]開始的 25 個數(shù)據(jù)寄存器。 主程序： 主要是用來啟動中斷程序以及控制量的輸入和輸出。 本次設(shè)計使用的為三菱公司為其 GT1000 操作面板 開發(fā)的 設(shè)計軟件 GT designer2。 SWOPCFXGP/WINC軟件介紹 本次設(shè)計對 上位機(jī) 采用的編程軟件為三菱公司針對 FX系列 PLC 推出的名稱為SWOPCFXGP/WINC 的上位機(jī)軟件，它的運行環(huán)境為 window95 以上的版本，可對FX0/FX0S， FX0N,FX1， FX2/FX2C， FX1S,FX1N 和 FX2N/FX2NC 系列 PLC 進(jìn)行程序輸入及其監(jiān)控 PLC 中各軟元件的實時狀態(tài)。轉(zhuǎn)速的單位為 min/r 。 速度的測量可以通過光電編碼器和PLC 來實現(xiàn)。 (6) 按【 DATA/ENTER】鍵，寫入新數(shù)據(jù)碼，此時，顯示屏顯示“ Entry Accepted” (新數(shù)據(jù)已被接受 )； 1s后顯示當(dāng)前的功能碼及數(shù)據(jù)碼。 psfn /)1(60 ?? （ 21） 對于成品電機(jī)，其磁極對數(shù) p已經(jīng)確定，轉(zhuǎn)差率 s變化不 大，故電機(jī)的轉(zhuǎn)速 n與電源的頻率 f 成正比，因此改變輸入電源的頻率就可以改變電機(jī)的同步轉(zhuǎn)速，進(jìn)而達(dá)到異步電機(jī)的調(diào)試目的。 在本系統(tǒng)中我采用了 VS mini 變頻器 VS mini 變頻器的外形結(jié)構(gòu) 如圖 26 所示 圖 26 VS mini 變頻器的外形結(jié)構(gòu) VS mini 變頻器控制端控制運行模式時的基本連線圖 如圖 27 所示 U、 V、 W 是變頻器輸出 , 當(dāng)電機(jī)在基頻以 下轉(zhuǎn)動時為恒轉(zhuǎn)矩區(qū) , 其輸出為電壓與頻率呈恒比值的交流信號 ,控制三相交流異步電動機(jī)的轉(zhuǎn)速 。 所以 在這里我選擇了 課程中學(xué)習(xí)過的三菱公司 FX2N32MR 型 PLC FX2n32MR 的各部分構(gòu)成和說明 如圖 25 所示 [注 ]圖片引用自三菱 FX2N 使用手冊 圖 25 FX2n32MR 的各部分構(gòu)成和說明 及變頻器 的選型 正確選擇通用型變頻器對于傳動系統(tǒng)能夠正常運行時至關(guān)重要的，首先要明確使用通用變頻器的目的，按照生產(chǎn)機(jī)械的類型、調(diào)速范圍、速度響應(yīng)和控制精度、啟動轉(zhuǎn)矩等要求，充分了解變頻器所驅(qū)動負(fù)載特性，決定采用什么功能的通用變頻器構(gòu)成控制系統(tǒng)，然后決定選用哪種控制方式最合適?；締卧ㄖ鳈C(jī)）中包含 CPU，儲存器， I/O 電路和電源，是 PLC 的主要部分；擴(kuò)展單元是用于增加 I/O 點數(shù)，內(nèi)部沒有電源；擴(kuò)展模塊用于增加 I/O 點數(shù)和