【正文】 // ..then read registervalue CSN = 1。 // return read uchar } uchar SPI_Read(uchar reg) { uchar reg_val。 // shift next bit into MSB.. SCK = 1。 0x80)。 // } uint SPI_RW(uint uchar) { uint bit_ctr。 // TX_PWR:0dBm, Datarate:1Mbps, SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH)。 // Enable Pipe0 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + SETUP_AW, 0x02)。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0f)。 } 文件三 void init_RX(void) { inerDelay_us(100)。 sbit MAX_RT =sta^4。y)。 for(x=110。 uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。 void init_NRF24L01(void)。 define TX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints TX address width define RX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints RX address width define TX_PLOAD_WIDTH 10 // 20 uints TX payload define RX_PLOAD_WIDTH 10 // 20 uints TX payload uint const TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 unsigned int leftS,middleS,rightS。 sbit RX=P1^3。 sbit MISO =P3^5。 sbit CE =P3^6。 sbit irL1=P1^1。 sbit IN2_2=P2^3。 0： 舵機(jī)控制 1： 超聲波測距 sbit IN1_1=P2^1。//小車燈光標(biāo)志 0:關(guān)閉 1:開啟 uchar CONTROL_MODE_FLAG=0。 uchar STATE=0。//脈沖個數(shù)低 8 位 //define L 15 //define S 20 sbit led0=P2^6。 unsigned char speed2。 uchar aa。 StartModule()。 //大于則輸出低電平 count2=(count2+1)。 //次數(shù)始終保持為 40 即保持周期為 20ms } void zhongduan_0(void) interrupt 3//定時器工作在舵機(jī)控制模式 { if(mode==0) { TH1 = (65536500)/256。 //大于則輸出低電平 if(countspeed2) // EN2=0。 aa=0。 } } } //定時器中斷 void zhongduan(void) interrupt 1 { TH0 = (65536500)/256。IN1_2=0。 case 3: // TR0=0。IN1_2=0。 case 2: // speed1=15。IN1_2=0。IN1_2=1。IN1_2=0。IN1_2=0。IN1_2=1。IN2_2=0。 if(FLAG_ANGLE) { FLAG_ANGLE=0。} } else { speed1=40Y_ANGLE/4。 if(Y_SIGN)//同時也往左方傾斜 {speed1=40X_ANGLE/4。// 全速時 :if(X_ANGLE160) X_ANGLE=155。0x01。0x0f。0x04)2。//讀取縱向的傾斜度 Y_ANGLE=RxBuf[1]。 //關(guān)閉計數(shù) Conut()。 while(!RX)。 mode=1。 case 1: //重力模式 jd=3。IN1_2=0。speed1=0。 default :IN1_1=0。IN2_2=0。 break。IN2_1=0。speed2=20。IN1_2=1。 speed1=20。//讀取鍵值 switch(KEY_VALUE) { case 0x0e:IN1_1=1。IN2_2=0。 mode=0。 delay(100)。 uchar Y_SIGN。 // uchar bb=0。 // 小車左轉(zhuǎn) while(irR1==0amp。IN2_1=0。amp。IN2_2=0。CONTROL_MODE_FLAG==2) RX_STATE()。 //小車前進(jìn) while(irL2==0 amp。IN2_1=0。 //當(dāng) RX 為 1 計數(shù)并等待 TR1=0。 StartModule()。 TR1=0。amp。IN1_2=1。 //關(guān)閉計數(shù) Conut()。 while(!RX)。 mode=1。CONTROL_MODE_FLAG==3) { speed1=17。IN2_1=0。 } if(leftSrightS) { speed1=0。 count2=0。 TH1 = (65536500)/256。IN2_1=0。 speed1=0。IN1_2=1。IN1_2=0。 //關(guān)閉計數(shù) Conut()。 while(!RX)。 mode=1。CONTROL_MODE_FLAG==3) { speed1=20。IN2_1=1。 speed1=20。 TR1=1。 //舵 機(jī) 復(fù)位 TL1 = (65536500)%256。speed2=0。IN1_2=0。 //當(dāng) RX 為 1 計數(shù)并等待 TR1=0。 StartModule()。//小車前進(jìn) TR1=0。CONTROL_MODE_FLAG==3) //當(dāng)前方空間大于 300mm時保持 { IN1_1=0。 speed1=16。 //開啟計數(shù) while(RX)。 TL1=0。 } /********************避障模式子函數(shù) ***********************/ void csbmode(void) { unsigned char temp。 //當(dāng) RX 為零時等待 TR1=1。 TH1=0。 TR1=1。 TL1 = (65536500)%256。y0。 } } void delay_RX(uint z)//避障模式下當(dāng)出現(xiàn) while 循環(huán)時用的延時函數(shù) , { uint x,y。//判斷小車燈光控制位 CONTROL_MODE_FLAG=(STATEamp。 SIGN=RxBuf[2]。}//測量右前方 } /**********************接收遙控器的狀態(tài)標(biāo)志 **********************/ void RX_STATE(void) { uchar RxBuf[4]。 S=600。 TL1=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 //啟動一次模塊 _nop_()。 TH1=0。 TL0=(65536500)%256。 ET1=1。 小車端程序 文件一 include include include ..\header\ include ..\header\ void R_S_Byte(uchar R_Byte) { SBUF = R_Byte。 C51 開發(fā)中除必要的硬件外，同樣離不開軟件，我們寫的源程序要變?yōu)镃51 可以執(zhí)行的機(jī)器碼有兩種方法，一種是手工匯編，另一種是機(jī)器匯編，目前已 極少使用手工匯編的方法了。 Keil C51 軟件提供豐富的庫函數(shù)和功能強(qiáng)大的集成開發(fā)調(diào)試工具，全 Windows 界面。 匯編語言：效率高，對硬件的可操控性更強(qiáng)，體積小，但不易維護(hù)，可移植性很差。5%； VDDIO 為 177。 以數(shù)位輸 出的溫度傳感器 以數(shù)位輸入的同步引腳 (Sync pin)支援視頻電子影相穩(wěn)定技術(shù)與 GPS 可程式控制的中斷 (interrupt)支援姿勢識別、搖攝、畫面放大縮小、滾動、快速下降中斷、highG 中斷、零動作感應(yīng)、觸擊感應(yīng)、搖動感應(yīng)功能。16g 的 3 軸加速器。 可程式控制，且程式控制范圍為 177。500、 177。 應(yīng)用 運(yùn)動感測游戲 現(xiàn)實(shí) 增強(qiáng) 電子穩(wěn)像 (EIS: Electronic Image Stabilization) 光學(xué)穩(wěn)像 (OIS: Optical Image Stabilization) 行人導(dǎo)航器 “零觸控 ”手勢用戶接口 姿勢快捷方式 認(rèn)證 市場 智能型手機(jī) 平板裝置設(shè)備 手持型游戲產(chǎn)品 ?蝸坊 ? 3D 遙控器 可攜式導(dǎo)航設(shè)備 特征 以數(shù)字輸出 6 軸或 9 軸的旋轉(zhuǎn)矩陣、四元數(shù) (quaternion)、歐拉角格式 (Euler Angle forma)的融合演算數(shù)據(jù)。 5%。 MPU6000 可在不同電壓下工作， VDD 供電電壓介為 177。4g177。1000 與 177。 MPU6000 整合了 3 軸陀螺儀、 3 軸加速器，并含可藉由第二個 I2C 端口連接其他廠牌之加速器、磁力傳感器、或其他傳感器的數(shù)位運(yùn)動處理 (DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要 I2C 端口以單一數(shù)據(jù)流的形式，向應(yīng)用端輸出完整的 9 軸融合演算技術(shù) InvenSense 的運(yùn)動處理資料庫，可處理運(yùn)動感測的復(fù)雜數(shù)據(jù)，降低了運(yùn)動處理運(yùn)算對操作系統(tǒng)的負(fù)荷，并為應(yīng)用開發(fā)提供架構(gòu)化的 API。 TCRT5000反射式光電傳感器是經(jīng)常使用的傳感器，這個系列的傳感器種類齊全、價格便 宜、體積小、使用方便、質(zhì)量可靠、用途廣泛。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當(dāng)發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測出白線繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測出黑線繼而輸出高電，圖 13 為紅外對管黑線檢測電路。15V 工作。 比較器 LM324 簡介 LM324為四運(yùn)放集成電路，采用 14腳雙列直插塑料封裝。 當(dāng)檢測到黑白線時分別輸出為高低電平，這樣不僅系統(tǒng)硬件電路簡單，而且信號處理速度快。單片機(jī)根據(jù)接收頭電平的高低做出相應(yīng)控制，避免小車碰到障礙物 。 紅外避障電路的原理與設(shè)計 用漫反射式光電開關(guān)進(jìn)行避障。 EnA， EnB接控制使能 端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。輸出電流可達(dá) 2． 5 A，可驅(qū)動電感性負(fù)載。 IN1~ IN4：輸入端，輸入端電平和輸出端電平是對應(yīng)的。 GND：共地接法。內(nèi)含兩個 H 橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，可以用來驅(qū)動直流電動機(jī)和步進(jìn)電動機(jī)、繼電器線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號控制；具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作有一個邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路。 電機(jī)驅(qū)動模塊的設(shè)計 電機(jī)驅(qū)動模塊采用專用芯片 L298N 作為電機(jī)驅(qū)動芯片， L298N 是一個具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，其響應(yīng)頻率高，一片 L298N 可以分別控制兩個直流電機(jī)。 復(fù)位電路通常采用上電自動復(fù)位和按鈕復(fù)位兩種方式。因此，此系統(tǒng)電路的晶體振蕩器的值為 12MHz，電容應(yīng) 盡可能的選擇陶瓷電容，電容值通常取 30PF。引腳 XTAL1 和 XTAL2分別是此放大器的輸入端和輸出端。如圖 4是較為常見的單片機(jī)最小系統(tǒng)圖。 STC89C52 具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k