【正文】 0amp。speed2=18。// uchar X_SIGN。 count2=0。0x0f。 case 0x07: IN1_1=0。IN1_2=0。IN2_1=1。IN2_2=0。 //小車停止 break。 StartModule()。 X_ANGLE=RxBuf[0]。//讀取當(dāng)前狀態(tài)標(biāo)志 KEY_VALUE=STATEamp。 if(X_ANGLE110) X_ANGLE=105。speed2=40X_ANGLE/4。IN2_1=1。} //小車后退 else { IN1_1=0。} //小車左轉(zhuǎn) else if(Y_ANGLE20){IN1_1=0。 //小車停止 } } } } break。 //小車停止 break。 //小車停止 break。 //確實(shí)小于， PWM 輸出高電平 else EN1=1。 //確實(shí)小于， PWM 輸出高電平 else pwm=1。 uchar t0。//脈沖個(gè)數(shù)高 8 位 unsigned char GS_L。//小車燈光控制位 uchar LED_FLAG=0。 sbit IN2_1=P2^4。 sbit irR2=P3^3。 //P 舵機(jī) WM 信號(hào)輸出 sbit TX=P1^4。 //uchar RxBuf[5]。 uint SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value)。y0。n) _nop_()。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01)。 //CE=1。, MSB to MOSI uchar = (uchar 1)。 // Select register to read from.. reg_val = SPI_RW(0)。 CSN = 0。 // output 39。 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH)。 // Set PWR_UP bit, enable CRC(2 bytes) amp。 void inerDelay_us(unsigned char n) { for(。x0。 uint SPI_RW(uint uchar)。 bit csflag=0。 sbit IRQ =P3^7。 sbit irL2=P1^2。 sbit IN1_2=P2^0。 //小車狀態(tài) uchar KEY_VALUE=0。 unsigned int GS。 } } 文件二 typedef unsigned char uchar。 TL1 = (65536500)%256。t0++。IN2_1=0。IN2_1=0。IN2_1=0。IN2_1=0。IN2_1=0。 if(X_ANGLE20){IN1_1=1。speed2=40(X_ANGLE/4Y_ANGLE/4)。 Y_SIGN= (SIGNamp。//判斷小車燈光控制位 CONTROL_MODE_FLAG=(STATEamp。 if(nRF24L01_RxPacket(RxBuf))//如果收到遙控器的數(shù)據(jù)則進(jìn)入 { led2=~led2。 TH1=0。IN2_1=0。IN1_2=0。 case 0x0b:IN1_1=0。 break。speed2=20。 //小車停止 while(CONTROL_MODE_FLAG==0) { RX_STATE()。 T0T1_init()。 int X_ANGLE。IN2_2=1。 speed1=18。amp。 //關(guān)閉計(jì)數(shù) Conut()。 mode=1。IN2_1=1。 //當(dāng) RX 為零時(shí)等待 TR1=1。speed2=17。speed2=0。 //舵 機(jī) 復(fù)位 TL1 = (65536500)%256。speed2=0。IN2_1=0。 //當(dāng) RX 為零時(shí)等待 TR1=1。speed2=20。speed2=20。 //12MZ 晶振， mode=0。IN2_1=0。 while(!RX)。IN1_2=1。 //當(dāng) RX 為 1 計(jì)數(shù)并等待 TR1=0。 TR1=0。 TL1=0。 //12MZ 晶振， mode=0。 for(x=110。//判斷傾斜的方向 X_SIAN=0:前方 X_SIAN=1:下方 STATE=RxBuf[3]。//如果定時(shí)器溢出則距離 S=600 } if(jd==3) {middleS=S。 TX=0。 _nop_()。 _nop_()。 TR0=1。 ET0=1。隨著 C51 開發(fā)技術(shù)的不斷發(fā)展，從普遍使用匯編語(yǔ)言到逐漸使用高級(jí)語(yǔ)言開發(fā)，單片機(jī)的開發(fā)軟件也在不斷發(fā)展， Keil軟件 除了致力于單片機(jī)的編程開發(fā)平臺(tái)外，還針對(duì) 目前最流行 C51開發(fā) 項(xiàng)目出品了 Keil for 51 軟件 平臺(tái)以及支持在線調(diào)試的串口燒寫。 C 語(yǔ)言 :效率比較低，硬件可操控性比較差，目標(biāo)代碼體積大，但容易維護(hù)，可移植性很好。 VDD 供電電壓為 177。2g、 177。 具有 131 LSBs/176。5%、 177。2020176。此傳感器 含一個(gè)反射模塊（發(fā)光二極管）和一個(gè)接收模塊（光敏三 極管）。 在黑線檢測(cè)電路中用來確定紅外接收信號(hào)電平的高低，以電平高低判定黑線有無(wú)。 原理 如 下 圖 圖 11 所示 。光電開關(guān)實(shí)際發(fā)射頭與接收頭于一體的檢測(cè)開關(guān)，其工作原理是根據(jù)發(fā)射頭發(fā)出的光束，被物體反射，接收頭據(jù)此做出判斷是否有障礙物。 1 腳和 15 腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。 A~D：輸出端，接電機(jī)。 圖 5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理簡(jiǎn)圖 L298N 芯片的介紹 L298N 是 ST 公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。在焊接刷電路板時(shí)，晶體振蕩器和電容應(yīng)盡可能安裝得與單片機(jī)芯片靠近，以減少寄生電容，更好地保證震蕩器穩(wěn)定和可靠地工作。 圖 4 單片機(jī)最小系統(tǒng) 時(shí)鐘電路 單片機(jī)的時(shí)鐘產(chǎn)生有兩種方法： 內(nèi)部時(shí)鐘方式和外部時(shí)鐘方式。 經(jīng)實(shí)測(cè)發(fā)現(xiàn)方案一中的紅外對(duì)管型尋跡模塊只要給進(jìn)行一定的改善，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力還是比較強(qiáng)的例如可以在 晚上行進(jìn)，這樣就可以用低成本來實(shí)現(xiàn)我們你所需要的功能，所以就排除了方案二，以方案一作為小車在家庭中的行進(jìn)方式。當(dāng)沒有光線反射回來時(shí)，輸出高電平。 方案二：采用雙電源供電，通過兩個(gè)獨(dú)立的電源分別對(duì)單片機(jī)和直流減速電機(jī)進(jìn)行供電，此方案的優(yōu)點(diǎn)是，減少波動(dòng)，穩(wěn)定性比較好，可以讓小車更好的運(yùn)作起來，唯一的缺點(diǎn)就是會(huì)增加小車的重量。 電機(jī)單元方案比較與選擇 方案一：采用直流電機(jī)，配合 LM293 驅(qū)動(dòng)芯片組合?；谥亓Ω袘?yīng)的遙控 (通過傾斜方向和角度控制小車運(yùn)動(dòng)方向和速度 )。交通部已將 ITS 研究列入“十五”科技發(fā)展計(jì)劃和 2020 年長(zhǎng)期規(guī)劃。該自主駕駛轎車在正常交通情況下的高速公路上，行駛的最高穩(wěn)定速度為 13km/h,最高峰值速度達(dá) 170km/h，并且具有超車功能，其總體技術(shù)性能和指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到世界先進(jìn)水平。 荷蘭鹿特丹港口的研究 智能車輛的研究主要體現(xiàn)在工廠貨物的運(yùn)輸。 第三階段 從 90 年代開始，智能車輛進(jìn)入了深入、系統(tǒng)、大規(guī)模研究階段。該系統(tǒng)只是一個(gè)運(yùn)行在固定線路上的拖車式運(yùn)貨平臺(tái)，但它卻具有了智能車輛最基本得特征即無(wú)人駕駛。從先前的模擬電路設(shè)計(jì)，到數(shù)字電路設(shè)計(jì)，再到現(xiàn)在的集成芯片的應(yīng)用，各種能實(shí)現(xiàn)同樣功能的元件越來越小為智能化產(chǎn)物的生成奠定了良好的物質(zhì)基礎(chǔ)。 智能化作為現(xiàn)代社會(huì)的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)特定的環(huán)境 里自動(dòng)的運(yùn)作，無(wú)需人為管理，便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。全國(guó)電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國(guó)各高校也都很重視該題目的研究。操作員可以通過修改智能小車的計(jì)算機(jī)程序來改變它的行駛方向。智能車輛駕駛是一種通用性術(shù)語(yǔ)，指全部或部分完成一項(xiàng)或多項(xiàng)駕駛?cè)蝿?wù)的綜合車輛技術(shù)。 第二階段 從 80 年代中后期開始，世界主要發(fā)達(dá)國(guó)家對(duì)智能車輛開展了卓有成效的研究。這一階段的研究成果代表了當(dāng)前國(guó)外智能車輛的主要發(fā)展方向。 日本大阪大學(xué)的研究 大阪大學(xué)的 Shirai 實(shí)驗(yàn)室所研制的智能小車，采用了航位推測(cè)系統(tǒng)（ Dead Reckoning System） ，分別利用旋轉(zhuǎn)編碼器和電位計(jì)來獲取智能小車的轉(zhuǎn)向角，從而完成了智能小車的定位。其體系結(jié)構(gòu)以水平式結(jié)構(gòu)為主，采用傳統(tǒng)的“感知 建模 規(guī)劃 執(zhí)行”算法，其直線跟蹤速度達(dá)到 20km/h，避障速度達(dá)到 510km/h。我們要結(jié)合我國(guó)國(guó)情，在某一方面或某些方面，對(duì)智能車進(jìn)行深入細(xì)致的研究，為它今后的發(fā)展及實(shí)際應(yīng)用打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。 遙控端由 MPU0605 陀螺儀和無(wú)線模塊、按鍵模塊 、 LCD 顯示模塊組成 ,通過檢測(cè)按鍵和陀螺儀數(shù)據(jù)送入 89C52 單片機(jī)處理后判斷用戶的指令 ,然后通過NRF24L01 無(wú)線模塊把指令發(fā)送到小車端 ,同時(shí)在 LCD12864 顯示當(dāng)前工作模式和小車的狀態(tài) . 主控單元方案比較與選擇 按照題目要求，控制器主要用于控制電機(jī)，通過相關(guān)傳感器對(duì)路面 的軌跡信息進(jìn)行處理，并將處理信號(hào)傳輸給控制器，然后控制器做出相應(yīng)的處理，實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)循跡和自動(dòng)避障。這類電機(jī)用于錄音機(jī)、錄相機(jī)、唱機(jī)或激光唱機(jī)等固定轉(zhuǎn)速的機(jī)器或設(shè)備中 ， 也用于變速范圍很寬的驅(qū)動(dòng)裝置 ，但容易受到外部因素干擾，影響穩(wěn)定的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩輸出。超聲波傳感器的原理是：超聲波由壓電陶瓷超聲波傳感器發(fā)出后，遇到障礙物便反射回來，再被超聲波傳感器接收。采 用紅外發(fā)射管和接收管光電對(duì)管尋跡傳感器。 STC89C52 具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k 字節(jié) Flash， 256 字節(jié) RAM， 32 位 I/O 口 線，看門狗定時(shí)器， 2 個(gè)數(shù)據(jù)指針，三個(gè) 16 位 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器，一個(gè) 6 向量 2 級(jí)中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口，片內(nèi)晶振及時(shí)鐘電路。引腳 XTAL1 和 XTAL2分別是此放大器的輸入端和輸出端。 復(fù)位電路通常采用上電自動(dòng)復(fù)位和按鈕復(fù)位兩種方式。內(nèi)含兩個(gè) H 橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器，可以用來驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、繼電器線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號(hào)控制；具有兩個(gè)使能控制端，在不受輸入信號(hào)影響的情況下允許或禁止器件工作有一個(gè)邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測(cè)電阻，將變化量反饋給控制電路。 IN1~ IN4：輸入端，輸入端電平和輸出端電平是對(duì)應(yīng)的。 EnA， EnB接控制使能 端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。單片機(jī)根據(jù)接收頭電平的高低做出相應(yīng)控制，避免小車碰到障礙物 。 比較器 LM324 簡(jiǎn)介 LM324為四運(yùn)放集成電路，采用 14腳雙列直插塑料封裝。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當(dāng)發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測(cè)出白線繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測(cè)出黑線繼而輸出高電，圖 13 為紅外對(duì)管黑線檢測(cè)電路。 MPU6000 整合了 3 軸陀螺儀、 3 軸加速器，并含可藉由第二個(gè) I2C 端口連接其他廠牌之加速器、磁力傳感器、或其他傳感器的數(shù)位運(yùn)動(dòng)處理 (DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要 I2C 端口以單一數(shù)據(jù)流的形式，向應(yīng)用端輸出完整的 9 軸融合演算技術(shù) InvenSense 的運(yùn)動(dòng)處理資料庫(kù)，可處理運(yùn)動(dòng)感測(cè)的復(fù)雜數(shù)據(jù)，降低了運(yùn)動(dòng)處理運(yùn)算對(duì)操作系統(tǒng)的負(fù)荷，并為應(yīng)用開發(fā)提供架構(gòu)化的 API。4g177。 5%。500、 177。16g 的 3 軸加速器。5%； VDDIO 為 177。 Keil C51 軟件提供豐富的庫(kù)函數(shù)和功能強(qiáng)大的集成開發(fā)調(diào)試工具，全 Windows 界面。 小車端程序 文件一 include include include ..\header\ include ..\header\ void R_S_Byte(uchar R_Byte) { SBUF = R_Byte。 TL0=(65536500)%256。 //啟動(dòng)一次模塊 _nop_()。 _nop_()。 _nop_(