【正文】 (左 轉(zhuǎn) )。 從誤差分析 , 發(fā)現(xiàn)的均方根 誤差的估計(jì)和實(shí)際的運(yùn)動(dòng)軌跡在 米 拖拉機(jī)發(fā)電 . 相應(yīng)的最大誤差分別約 米的拖拉機(jī)發(fā)電 . 兩者最大的錯(cuò)誤 為 ,當(dāng)發(fā)現(xiàn)拖拉機(jī)開始進(jìn)行 運(yùn)動(dòng) .最大誤差可能引起的反應(yīng)較慢拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的仿真模型 ,因?yàn)槟Ｐ筒⒉徊扇《綄?dǎo)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)考慮 . 得輪胎側(cè)偏剛度拖拉機(jī)一連串的一個(gè)完整的圓輪流 (或左或右輪流 )在不同速度 ( 公里 /小時(shí) , 350 公里 /小時(shí) , 公里 /小時(shí) , 英里 /小時(shí) ) ,在不同的轉(zhuǎn)向角 ( 5 度 , 10 度 15 度 ， 20 度 ， 30度 )的 運(yùn)動(dòng)。 結(jié)果與討論 圖 4 顯示了理論和實(shí)際軌跡拖拉機(jī)發(fā)電 ,同時(shí)制作了 10 右轉(zhuǎn) (一個(gè)完整的圓轉(zhuǎn)折 ) 在 英里的一個(gè)典型場(chǎng) 所的研究。 相應(yīng)的最大誤差是 ： 左邊 為 度 ， 右 邊為 度 .兩個(gè)最大的錯(cuò)誤被發(fā)現(xiàn)時(shí) ,執(zhí) 行該大轉(zhuǎn) (約 30 度 ) . 汽車控制筆是作為一個(gè)數(shù)據(jù)采集板 ,由167單板機(jī) ,發(fā)送數(shù)據(jù)到 PC機(jī)通過 RS232串行接口 . 電腦配備了 1 GHz的英特爾奔騰 III CPU 和 256 MB 記憶體 . 為了提供有代表性的彈道模式 ,以驗(yàn)證模型 一連串 u輪流 (或左或右轉(zhuǎn) )與不同的轉(zhuǎn)彎半徑 ,在不同的速度 ,進(jìn)行了 研究。圖 3是信號(hào)流 程 圖的測(cè)試系統(tǒng) 。 陜西理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 33 頁 共 43 頁 第二座是側(cè)向力計(jì)算座 . 它計(jì)算的側(cè)向力兩個(gè)輪子的機(jī)器系統(tǒng)參數(shù) ,側(cè)向速 度 ,以及偏航率 ， 偏航和橫向加速度塊是用來計(jì)算的橫向加速度 、 偏航加速度的 ， 拖拉機(jī)基于機(jī)械系統(tǒng)參數(shù)及橫向力 。 參數(shù)輸入座投入兩種類型的參數(shù) :器具 參數(shù)及設(shè)備參數(shù) 。 為了簡(jiǎn)化建模過程 ,一種 輪式 拖拉機(jī)模型被使用 。 y ,側(cè)向力前輪 。 , rcα 后方偏剛度 。 b ,后 軸至 拖拉機(jī)的 距離 。 m ,大規(guī)模拖拉機(jī) 。 這一動(dòng)態(tài)模式包含了自行車型號(hào)的拖拉機(jī) . 本文說明如何估計(jì)偏剛度系統(tǒng)以及如何利用估計(jì)結(jié)果 在 拖拉機(jī)導(dǎo)航 中的 應(yīng)用 。在最近幾年 , 農(nóng)業(yè)拖拉機(jī) 研究進(jìn)行 的 研究 包括 機(jī)架 作用在拖拉機(jī)乘駕振動(dòng) , 但結(jié)果是令人不滿 ， 在 研究 拖拉機(jī) 系統(tǒng)的行動(dòng) 中， Bukta 和 al.(2020) 調(diào)查了 關(guān)于 的自由三點(diǎn)栓聯(lián)結(jié)系統(tǒng)的 作為源泉 ，農(nóng)業(yè)拖拉機(jī) 的非線形性系統(tǒng) 的研究 。 關(guān)鍵詞 : 拖拉機(jī) , 側(cè)偏剛度 ， 自動(dòng)化航海 , 模仿 ,全球定位系統(tǒng) 介紹 農(nóng)業(yè)拖拉機(jī)自動(dòng)教 程 有被學(xué)習(xí)結(jié)束過去幾年。在這模仿 , 拖拉機(jī) 側(cè)偏剛度 分析被辨認(rèn)了在模仿分析期間使用 MATLAB 塑造根據(jù)記錄的彈道數(shù)據(jù)。 HE Yong School of Biosystem Engineering and FoodScience, Zhejiang University, Hangzhou , 陜西理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 31 頁 共 43 頁 外文翻譯： 關(guān)于拖拉機(jī)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型的研究為自動(dòng)化的航海應(yīng)用 馮磊 何勇 (中國(guó)杭州，浙江大學(xué)， 生物系統(tǒng)工程與食品科學(xué)學(xué)院 ) 電子郵件 : 摘要 : 此文 研究 的是 瞄準(zhǔn)使用拖拉機(jī)系統(tǒng)一個(gè)動(dòng)態(tài)模型支持導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì) ， 為一臺(tái)自動(dòng)地被引導(dǎo) 的農(nóng)業(yè)拖拉機(jī)。在設(shè)計(jì)的過程中遇到問題，可以說得是困難重重，這畢竟第一次做的，難免會(huì)遇到過各種各樣的問題，同時(shí)在設(shè)計(jì)的過程中發(fā)現(xiàn)了自己的不足之處，對(duì)以前所學(xué)過的知識(shí)理解得不夠深刻，掌握得不夠牢固，比如說機(jī)械設(shè)計(jì)技術(shù)， 機(jī)械的設(shè)計(jì)以及定位 ??通過這次畢業(yè) 設(shè)計(jì)之后，一定把以前所學(xué)過的知識(shí)重新溫故。 陜西理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 29 頁 共 43 頁 致謝 畢業(yè) 設(shè)計(jì)是培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí) ,發(fā)現(xiàn) ,提出 ,分析和解決實(shí)際問題 ,鍛煉實(shí)踐能力的重要環(huán)節(jié) ,是對(duì) 學(xué)生實(shí)際工作能力的具體訓(xùn)練和考察過程 .隨著科學(xué)技術(shù)發(fā)展的日新日異， 變速箱 已經(jīng)成為當(dāng)今 機(jī)械 應(yīng)用中空前活躍的領(lǐng)域， 在生活中可以說得是無處不在。其總裝配 結(jié)構(gòu)如圖 所示。奔牛 150型拖拉機(jī)主要是靠撥叉撥動(dòng)滑移齒輪 9來實(shí)現(xiàn)它的 3 個(gè)前進(jìn)檔和 2 個(gè)倒檔。 東方紅 150 型拖拉機(jī)變速箱該型號(hào)拖拉機(jī)的變速箱和東方紅一 75 型拖拉機(jī)變速箱的整體結(jié)構(gòu)基本相同，用于變速和傳遞動(dòng)力的軸有 五 根，也分別稱為第一軸、第二軸、第四軸 、第五軸和 倒檔軸。 按扭矩強(qiáng)度校核這種方法是只按照軸所受的扭矩來計(jì)算軸的強(qiáng)度，如果還受又不大的彎矩時(shí)，則用降低許用扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力的辦法予以考慮，軸的扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度條件為? ?395500000 .2TTTpT nWd??? ? ? 式中 : T? 扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力，單位為 Mpa T軸所受的扭矩，單位為 N mm? TW 軸的抗扭截面系數(shù)，單位為 3mm n軸的轉(zhuǎn)速，單位為 r/min p軸傳遞的功率，單位為 kW d計(jì)算截面處的軸的直徑，單位為 mm ??T? 許用扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力，單位為 Mpa 由前面計(jì)算可得： 12 1 2200 7 3 1 . 8 / m i n1 . 7 5 4 1 . 7 1 4nnri? ? ?? 2 0 1 1 2 1 0 .2 4dp p k w??? ? ? ? d=25mm 33 000 0 955 000 0731 .8 25T TpT n M paWd??? ? ? ?? 由《機(jī)械設(shè)計(jì)》查表 153得；軸的許用轉(zhuǎn)切應(yīng)力為 33~55Mpa 則有 ? ?TT??? 則軸滿足扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度條件。 軸的校核計(jì)算 軸的計(jì)算通常是初步完成結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)后進(jìn)行校核計(jì)算，計(jì)算的法則是滿足軸的強(qiáng)度和剛度要求，必要時(shí)還要校核軸的振動(dòng)穩(wěn)定性。4920178 3 1 .6 / m inmaannrzzizz???? 同理， 4 軸和 5 軸只有齒輪 10 和齒輪 11 嚙合， 5 軸的轉(zhuǎn)速為 451110nnzz? 則 5 軸的轉(zhuǎn)速有： 5n? /minr ， /minr ， /minr ， /minr ， /minr 2） 各軸的功率計(jì)算 ： 查表得，皮帶傳動(dòng)的效率 01 ? ? ，齒輪傳動(dòng)的效率為 12 ? ? 一軸： 1 0 1 11 0. 96 10 .5 6dp p k w?? ? ? ? ? 二軸： 2 0 1 1 2 1 0 .2 4dp p k w??? ? ? ? 三軸： 23 0 1 1 2 9 .9 4dp p k w??? ? ? ? 四軸： 34 0 1 1 2 9 .6 4dp p k w??? ? ? ? 43 9 .9 4p p kw?? 五軸： 45 0 1 1 2 9 .3 5dp p k w??? ? ? ? 35 0 1 1 2 9 . 6 4dp p k w??? ? ? ? 3） 各軸的最小直徑的確定 軸的直徑： 30 PdAn?有《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 153 查得； 0A =100 為保證各軸在運(yùn)行中的 強(qiáng)度要求，在不同的檔位上，轉(zhuǎn)速 n 取較小值，功率 p取較大值， 陜西理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 21 頁 共 43 頁 則各軸的 p, n, mind 值如下表 ： 序號(hào) 轉(zhuǎn)速 n(r/min) 功率 P(kw) 最小直徑mind (mm) 實(shí)際取值 (mm) 1 1254 20 25 2 24 30 3 30 4 30 5 40 表 軸的 p, n, mind 值 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 根據(jù)變速箱的結(jié)構(gòu)以及齒輪之間的位置關(guān)系，設(shè)計(jì) 二軸的結(jié)構(gòu)如圖 ： 圖 二軸的結(jié)構(gòu) 軸承的選定 根據(jù)軸的最小直徑，選定軸承為深溝球軸承， GB/T27694，軸承的參 數(shù)如 表 ： 軸號(hào) 軸承代號(hào) 孔徑 d(mm) 大徑 D(mm) 寬度 B(mm) 個(gè)數(shù) 1 6005 25 47 12 2 2 6006 30 55 13 2 3 6006 30 55 13 2 4 6006 30 55 13 2 5 6008 40 68 15 2 表 軸承的參數(shù) 陜西理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 22 頁 共 43 頁 校核計(jì)算 齒輪校核計(jì)算 按照齒面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)大小齒輪 ? ? 2312 1jm EHtd HKT Z Z Zudu ?????? ??? ?? 按 1 15Z? ， 2 34Z ? ，查文獻(xiàn) [1]得， 1 0 .0 2 0 5 3 2 0 .6 5 6?? ? ? ? 2 0. 01 05 40 0. 42?? ? ? ? ∴ 1 1 2??? ? ???= 因?yàn)樵O(shè)計(jì)為直齒，故 ?? =0， ?? = r? = 查文獻(xiàn) [1]得， 1K?? ， ? ? ， ? 試選 ? 設(shè) 計(jì)為不對(duì)稱結(jié)構(gòu)，∴取齒寬系數(shù) ?? ，節(jié)點(diǎn)區(qū)域系數(shù)：標(biāo)準(zhǔn)直齒輪 20? ?? ， ? ，查文獻(xiàn) [1]得， MP? ， 1 680HL im aMP? ? ， 2 650H L im aMP? ? 按無限壽命計(jì)算： 121NNZZ??，取 3m? ， 1HS ? ， u= 21ZZ，許用接觸應(yīng)力? ? 111 6 8 0 1 1 6801H I i m N W aHHZZ MPS?? ??? ? ? ? ? 222 6 5 0 1 1 6501H I i m N W aHHZZ MPS?? ??? ? ? 取小值 ??2H? 代入，查文獻(xiàn) [1]得： ?? ，所以計(jì)算 ? ?231 2 1jm EHtd HKT Z Z Zudu ?????? ??? ?? = 243 2 1 . 1 3 4 9 . 8 1 0 1 . 2 5 1 1 8 9 . 8 2 . 5 0 . 8 60 . 6 1 . 2 5 6 5 0??? ? ? ? ? ????? = mm 確定齒輪模數(shù) m= 11tdZ= D．齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算大小齒輪： 由公式 ? ?3212 jm F a S adFKT YYmZ????? ????知， 查得機(jī)械設(shè)計(jì)圖 1020 C 得 ,小齒輪的彎曲疲勞極限 1 440FE M Pa? ? , 大齒輪的彎 陜西理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 第 23 頁 共 43 頁 曲疲勞極限 2 380FE MPa? ? 。4 嚙合時(shí)：39。( ) / 0. 2y a a m? ? ? 齒頂高變動(dòng)系數(shù)： 12 0y x x y? ? ? ? ? 齒根圓直徑： 6 6 62 7 6 .8f a a f ad d h m m? ? ? 9 9 92 5 6 . 4f a a f ad d h m m? ? ? 齒頂圓直徑 ： 6 6 62 90 .3a a a a ad d h m m? ? ? 9 9 92 6 9 . 9a a a a ad d h m m? ? ? 齒頂高 ： 6 ( 0 . 0 5 ) 3 . 1 5a a ah h m m m?? ? ? 9 ( 0 . 0 5 ) 3 . 4 5a a ah h m m m?? ? ? 齒根高： 6 ( 0 . 0 5 ) 3 . 6f a ah h c m m m??? ? ? ? 9 ( 0 . 0 5 ) 3 . 3f a ah h c m m m??? ? ? ? 改進(jìn)后兩對(duì)齒輪的參數(shù)如下表 ： 名稱 符號(hào) 6a 7a 9a 39。原中心距為 39。4 20 4 12 5 12 6a 15 7a 15 8 15 39。9 15 45 9