【正文】 點(diǎn)對的局部坐標(biāo)框架和三個(gè)角度來表示估計(jì)法線之間的偏差。統(tǒng)計(jì)直方圖時(shí)，將每個(gè)特征值的取值區(qū)間分成5份，這樣組成了125個(gè)區(qū)間，使每個(gè)點(diǎn)對都能落入符合的區(qū)間?？焖冱c(diǎn)特征直方圖（FPFH）在形式上與PFH是一樣的，具體的計(jì)算是，對樣本點(diǎn)，計(jì)算他和其k鄰域內(nèi)每個(gè)點(diǎn)之間的三個(gè)特征值，統(tǒng)計(jì)在一個(gè)直方圖中，簡稱（SPFH），分別確定k鄰域中每一個(gè)的k鄰域，按第一步分別形成自己的SPFH，通過下面這個(gè)公式計(jì)算出最終的FPFH，其中權(quán)重代表樣本點(diǎn)與鄰域點(diǎn)之間的距離。統(tǒng)計(jì)時(shí)與PFH有些不同，為了更加快速，將每個(gè)特征值分割成11個(gè)區(qū)間，組成一個(gè)33區(qū)間的范圍，每個(gè)點(diǎn)對根據(jù)特征值可以落入三個(gè)不同區(qū)間。這個(gè)圖是FPFH的計(jì)算影響范圍。下面是一些實(shí)驗(yàn)的結(jié)果展示，這個(gè)實(shí)驗(yàn)的執(zhí)行程序是在PCL特征模塊的基礎(chǔ)上編寫完成的，PCL是一個(gè)大型跨平臺(tái)C++的開源庫，他實(shí)現(xiàn)了大量點(diǎn)云相關(guān)的通用算法和高效的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。本次實(shí)驗(yàn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)來源于互聯(lián)網(wǎng)，這是點(diǎn)云數(shù)據(jù)的部分?jǐn)?shù)據(jù)截圖，右邊是點(diǎn)云數(shù)據(jù)的三維可視圖，應(yīng)該是一個(gè)零件模型。第一個(gè)實(shí)驗(yàn)是求解估計(jì)法線，簡單流程就是打開點(diǎn)云文件，創(chuàng)建一個(gè)估計(jì)法線的對象，將數(shù)據(jù)傳遞給他，搜索查詢點(diǎn)k鄰域，計(jì)算數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)，最后輸出，可視化。最后是總結(jié)，從4點(diǎn)對PFH和FPFH進(jìn)行了分析。但還是存在很多不足之處，比如對PFH和FPFH特征進(jìn)行比較時(shí)，僅僅通過查看4個(gè)點(diǎn)的特征信息來總結(jié)并且驗(yàn)證結(jié)論，可能導(dǎo)致驗(yàn)證結(jié)論說服力不強(qiáng)；本文實(shí)驗(yàn)選取的模型比較單一，可能復(fù)雜度不夠, 沒有那么強(qiáng)的代表性等等。我認(rèn)為在三維點(diǎn)云配準(zhǔn)技術(shù)的特征描述及提取這一領(lǐng)域上，未來要做還有很多，如何將PFH的準(zhǔn)確和FPFH的快捷結(jié)合起來是我們需要研究和優(yōu)化的。而且我們不僅僅是要改進(jìn)完善現(xiàn)有的點(diǎn)特征表示方法，更要發(fā)現(xiàn)、創(chuàng)造出更能表現(xiàn)出三維點(diǎn)云幾何特征的點(diǎn)特征表示方法。第五篇：答辯講稿尊敬的各位評委老師：大家下午好！我是2013級體育教育專業(yè)的學(xué)生陳佳展 今天參加答辯的項(xiàng)目是《體驗(yàn)式教育課程的開發(fā)與實(shí)踐——基于高校學(xué)生群體的素質(zhì)拓展研究》，小組成員主要由2013級體育教育專業(yè)陳佳展、陸升兩人，指導(dǎo)老師是莊瑜老師。切入主題，來說說為什么我們當(dāng)時(shí)會(huì)選擇這個(gè)題材呢？主要有兩點(diǎn)原因第一，專業(yè)所學(xué)，興趣所在。在我們的專業(yè)當(dāng)中開展有幾門關(guān)于素質(zhì)拓展的課程，當(dāng)時(shí)我們一行人都特別地感興趣。但其實(shí)最主要還是因?yàn)樯磉吽?，引發(fā)思考。從大一到大三我都在團(tuán)學(xué)聯(lián)做事情，我發(fā)現(xiàn)，如今非體育專業(yè)的學(xué)生干部很容易生病，那么這具體呢是什么原因呢，就是因?yàn)楣ぷ髋c學(xué)習(xí)的時(shí)間難以分配，以致于經(jīng)常熬夜通宵，長此以往，身體便出現(xiàn)了或這或那的問題。所以我們試圖尋找一種可行的適用于學(xué)生干部群體的課程模式，以期解決如上所述問題。所以前期我們查閱相關(guān)資料，與老師商討，確定好方向，便申請立項(xiàng)。立項(xiàng)時(shí)間2015年9月30日，在這一年來，我們通過查閱資料，研討，問卷調(diào)查，初步制定了一套體驗(yàn)式課程的教學(xué)范本，然后拿著這套教學(xué)范本對一些學(xué)生干部群體進(jìn)行實(shí)踐研究，實(shí)踐結(jié)束后對參與的對象進(jìn)行意見的收集，然后進(jìn)一步改善我們的教學(xué)范本，最后撰寫論文，再到現(xiàn)在結(jié)題的匯報(bào)，這就是整個(gè)研究過程。下面詳細(xì)來介紹一下我們這個(gè)研究項(xiàng)目素質(zhì)拓展起源于二戰(zhàn)，起初的目的是用來訓(xùn)練海員海難逃生，二戰(zhàn)結(jié)束后，人們發(fā)現(xiàn)經(jīng)過訓(xùn)練的海員不僅身體好了，也具有了很好的溝通、組織以及解決困難的能力。那么下面來說說，我們?nèi)A師大能接觸到素質(zhì)拓展的幾個(gè)渠道：體育專業(yè)的同學(xué)有開展了一些比如野外生存訓(xùn)練、拓展訓(xùn)練和體育游戲這類的課程；而非體育專業(yè)的同學(xué)也有課外體育俱樂部，里面包含體育游戲這樣的課程；還有就是各個(gè)院系以及學(xué)校里面的各種學(xué)生社團(tuán)組織，這些組織平時(shí)會(huì)經(jīng)常組織一些團(tuán)隊(duì)建設(shè)活動(dòng)，這也是此次我把體育和學(xué)生干部聯(lián)系在一起的主要原因。那么我們的目的主要是制定一套體驗(yàn)式教育的課程，就是以素質(zhì)拓展的形式進(jìn)行的一種既能鍛煉身體，又可以培養(yǎng)良好心理品質(zhì)的學(xué)習(xí)模式。然后將其課程實(shí)施于長期從事學(xué)生工作的團(tuán)委學(xué)生社團(tuán)干部人員，從身體、心理、社會(huì)適應(yīng)三個(gè)維度促進(jìn)學(xué)生的“健康”。那目前國內(nèi)外許多學(xué)者正在研究，只是多數(shù)是基于單方面的體育活動(dòng)或是單方面的心理類團(tuán)隊(duì)活動(dòng)，較少將二者相結(jié)合進(jìn)行探究。所以經(jīng)過這一段時(shí)間的研究我們形成了體驗(yàn)式教育課程的教學(xué)范本一份，以及論文一篇。本項(xiàng)目比較創(chuàng)新的點(diǎn)在于視角全面，從學(xué)生及體育教師兩個(gè)視角來看待問題，其次是應(yīng)用到了小米運(yùn)動(dòng)手環(huán)以及體重秤對身體的一些指標(biāo)進(jìn)行監(jiān)測。但是由于時(shí)間、經(jīng)費(fèi)有限致使我們目前研究對象范圍較小，當(dāng)然還存在一個(gè)原因就是我們研究團(tuán)隊(duì)人數(shù)不夠龐大，所以精力有限。但我相信只要能夠克服以上困難，學(xué)校能夠給予進(jìn)一步支持，我想我們這個(gè)項(xiàng)目后期一定能在對師大學(xué)子的發(fā)展培養(yǎng)上起一定的促進(jìn)作用。最后十分感謝指導(dǎo)老師莊瑜老師對我們的研究進(jìn)行了詳細(xì)的修改和指正并給予我許多寶貴的建議和意見，也十分感謝各位評委老師和同學(xué)聆聽我的匯報(bào)，請各位老師批評指正，謝謝。