機(jī)械手簡(jiǎn)介-資料下載頁(yè)
2025-10-22 14:57本頁(yè)面
【正文】 少困難，這就需要解決技術(shù)上的難點(diǎn)，使機(jī)械手更 好地為熱加工作業(yè)服務(wù)。同時(shí)，在其它行業(yè)和工業(yè)部門，也將隨著工業(yè)技術(shù)水平的不斷提高，而逐步擴(kuò)大機(jī)械手的使用。(二)提高工業(yè)機(jī)械手的工作性能機(jī)械手工作性能的優(yōu)劣，決定著它能否正常地應(yīng)用于生產(chǎn)中。機(jī)械手工作性能中的重復(fù)定位精度和工作速度兩個(gè)指標(biāo)，是決定機(jī)械手能否保質(zhì)保量地完成操作任務(wù)的關(guān)鍵因素。因此要解決好機(jī)械手的工作平穩(wěn)性和快速性的要求，除了從解決緩沖定位措施入手外，還應(yīng)發(fā)展?jié)M足機(jī)械手性能要求價(jià)廉的電液伺服閥，將伺服控制系統(tǒng)應(yīng)用于機(jī)械手上。(三)發(fā)展組合式機(jī)械手從機(jī)械手本身的特點(diǎn)來說，可變程序的機(jī)械手更適應(yīng)產(chǎn)品改型、設(shè)備更新，多品種 小批量的要求，但是它的成本高，專用機(jī)械手價(jià)廉，但適用范圍又受到限制。因此，對(duì)一些特殊用途的場(chǎng)合，就需要專門設(shè)計(jì)、專門加工，這樣就提高了產(chǎn)品成本。為了適應(yīng) 應(yīng)用領(lǐng)域分門別類的要求，可將機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成可以組合的型式。組合式機(jī)械手是將一些通用部件(如手臂伸縮部件，升降部件、回轉(zhuǎn)部件和腕部回轉(zhuǎn)、俯仰部份等根據(jù)作 業(yè)的要求S選擇必要的能完成預(yù)定機(jī)能的單元部件，以機(jī)座為基礎(chǔ)進(jìn)行組合，配上與其業(yè)的要求S選擇必要的能完成預(yù)定機(jī)能的單元部件，以機(jī)座為基礎(chǔ)進(jìn)行組合，配上與其相適應(yīng)的控制部分，即成為能完成特殊要求的機(jī)械手。它可以簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，兼顧了使用上的專用性和設(shè)計(jì)上的通用性，便于標(biāo)準(zhǔn)化、系列化設(shè)計(jì)和組織專業(yè)化生產(chǎn)，有利于提高機(jī)械手的質(zhì)量和降低造價(jià)，是一種有發(fā)展前途的機(jī)械手。(四)研制具有“視覺’’和“觸覺”的所謂“智能機(jī)器人”對(duì)于需用人工進(jìn)行靈巧操作及需要進(jìn)行判斷的工作場(chǎng)合，工業(yè)機(jī)械手很難代替人的勞動(dòng)。如在工作過程中出現(xiàn)事故、障礙和情況變化等，機(jī)械手不能自動(dòng)分辨糾正，而只能停機(jī)，待人們排除意外事故后才能繼續(xù)工作。因此，人們對(duì)機(jī)械手提出了更高的要求，希望使其具有“視覺”、“觸覺”等功能，使之對(duì)物件進(jìn)行判斷、選擇，能連續(xù)調(diào)節(jié)以適應(yīng)變化的條件，并能進(jìn)行協(xié)調(diào)動(dòng)作。這就需要一個(gè)能處理大量信息的計(jì)算機(jī)，要求人與機(jī)器“對(duì)話”進(jìn)行信息交流。這種帶“視覺、“觸覺”反饋的，由計(jì)算機(jī)控制的，具有人的部分“智能”的機(jī)械裝置稱為“智能機(jī)器人”。所謂“智能”，是包括。識(shí)別、學(xué)習(xí)、記憶、分析判斷的功能。四、存在問題(一)應(yīng)具有足夠的握力(HP夾緊力)在確定手指的握力時(shí)，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)，以保證工件不致產(chǎn)生松動(dòng)或脫落。(二)手指間應(yīng)具有一定的開閉角兩手指張開與閉合的兩個(gè)極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角應(yīng)保證工件能順利進(jìn)入或脫開。若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。對(duì)于移動(dòng)型手指只有開閉幅度的要求。(三)應(yīng)保證工件準(zhǔn)確定位為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對(duì)位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動(dòng)定心。(四)應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)的影響，要求有足夠的強(qiáng)度和剛度以防折斷或彎曲變形，但應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，但出盡重儻玷嗣間早紫暌，目重輕，并使手部的重心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，使手指開閉角示意圖手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。(五)應(yīng)考慮被抓取對(duì)象的要求1．抓取形狀手指形狀應(yīng)根據(jù)工件形狀而設(shè)計(jì)。如工件為圓柱形，則采用“V”形手指，圓球狀工件用圓弧形三指手指方料用平面形手指；細(xì)絲工件用尖指勾形或細(xì)齒鉗爪手指?？傊畱?yīng)根據(jù)工件形狀來選定手指形狀。2．抓取部位抓取部位的尺寸盡可能是不變的，若加工后尺寸有變化，手指應(yīng)能適應(yīng)尺寸變化的要求，否則不允許定為抓取部位。對(duì)于工件表面質(zhì)量要求高的，抓取時(shí)盡 量避開高質(zhì)量表面或在手指上加軟質(zhì)墊片(如橡皮、泡沫塑料、石棉襯墊等)以防夾持時(shí)損壞工件。3．抓取數(shù)量若用一對(duì)手指抓取多個(gè)工件，為了不發(fā)生個(gè)別工件的松動(dòng)或脫落現(xiàn) 象，在手指上可增加彈性襯墊，如橡皮、泡沫塑料等。(六)應(yīng)考慮手指的多用性手指是專用性較強(qiáng)的部件，為適應(yīng)小批量多品種工件的不同形狀和尺寸的要求，可制成組合式的手指。對(duì)于這種手指要求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝維修方便，更換簡(jiǎn)便。五、主要參考文獻(xiàn)［1］，20129.［2］，20049.［3］，200512.［4］，20004.［5］，20133.［6］吳志敏，20091.［7］，200811.［8］張海英，陳子珍，20105.［9］李明，20098.［10］張慧鵬，劉小琴，20098.[11] 李湘?zhèn)?，卿艷梅，20081.[12] 王宏，姬彥巧，20069.[13] 姬彥巧，王宏，20066.[14] 張奇峰，唐元貴，20073.[15] 楊永清，郭虹，20081.[16] De Xu,Carlos Calderon,John Analysis of the Inverse Kinematics for a 5DOF Manipulator.[17] FENG Fei,LIU Hong,CAI Schemes and Comparison Research of the Endeffector of Large Space Manipulator,2012.[18] GUAN Liwen,WANG Jinsong,WANG Feedforward Control of a Novel 3DOF Parallel Manipulator,2011.[19] ZHU Xiaorong,SHEN design lf the link lengths for a planar parallel manipulator,201212.[20] GE Hao,GAO Design for Heavypayload Forging Manipulators,：年 月 日說明：：B5紙。，宋體，小四號(hào)，行間距為固定值20磅。（論文）文獻(xiàn)綜述一般不少于1000字。，按《燕山大學(xué)關(guān)于本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作的規(guī)定》執(zhí)行。
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