【導(dǎo)讀】隨著工業(yè)自動化發(fā)展的需要,機械手在工業(yè)應(yīng)用中越來越重要。述了機械手的設(shè)計計算過程。整體坐標(biāo)的形式。同時,本文給出了這臺機械手的主要性能規(guī)格參量。文章中介紹了搬運機械手的設(shè)計理論與方法。全面詳盡的討論了搬運機械手。的手部、腕部、手臂以及機身等主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計。用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為。按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。以搬運物體以完成在不同環(huán)境中的工作。手”,簡稱通用機械手。以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。能適應(yīng)產(chǎn)品種類變更,具有多自由度動作功能的柔性自動化。機械手首先是從美國開始研制的??刂葡到y(tǒng)是示教型的。商名為Unimate即萬能自動。運動系統(tǒng)仿造坦克炮塔,臂回轉(zhuǎn)、同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動公司。該機械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn),臂可以回轉(zhuǎn)、升降、伸縮、采用液壓驅(qū)動,