【正文】 之離散型動態(tài)規(guī)劃原理進行控制，必須進行離散化處理 ?將連續(xù)型微分方程轉(zhuǎn)換為離散型差分方程 ?(2)系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述與控制性能指標 ?狀態(tài)空間描述法用五個空間來完整地描述一個動力系統(tǒng)，因此系統(tǒng)的空間是 ?一個五元組，對本系統(tǒng)，它是離散型狀態(tài)空間。 ?(3)基于離散型動態(tài)規(guī)劃原理的最優(yōu)控制計算法 ?動態(tài)規(guī)劃理論創(chuàng)立于二十世紀五十年代初期。當時由于生產(chǎn)部門和空間科學(xué) ?技術(shù)發(fā)展的需要，提出了一系列尋求多級決策過程的最優(yōu)控制問題，動態(tài)規(guī) ?劃就是為了解決這類問題由美國數(shù)學(xué)家貝爾曼（ ）首先提出的。 系統(tǒng)控制與人機界面設(shè)計 ? 基于經(jīng)典二階最佳工程設(shè)計技術(shù)的控制與人機界面 ? （ 1）基于經(jīng)典二階最佳工程設(shè)計技術(shù)控制律與主要參數(shù) ? （ 2）特殊控制要求 ? （ 3）人機界面設(shè)計 ? （ 4） I/O設(shè)備的安裝 ? （ 5）組態(tài)王變量設(shè)定 ? （ 6）控制軟件設(shè)計 ? （ 7）動態(tài)數(shù)據(jù)交換 DDE通信 ? 特殊控制要求 ? (1)控制系統(tǒng) “ 密碼啟動 ” 。 “ 密碼啟動 ” 或 “ 密碼啟?？刂?” 是工業(yè)控制中常用 ? 的安全操作方法 ， 也是實現(xiàn) “ 一人一題 ” 的具體措施之一 。 ? (2)只有當系統(tǒng)狀態(tài)燈 HL0、 HLR0亮后 ， IPC上的所有其它操作才能有效 。 ? (3)只有當統(tǒng)狀態(tài)燈 HL0、 HLR0亮后 ， 將萬能轉(zhuǎn)換開關(guān) SA置于手動或自動 ， 則相應(yīng)的硬/ ? 軟燈 HL1/HLRSD或 HL2/HLRZD才能被點亮 ， 也就是使得 IPC上的所有其它操作才能有效的 ? 具體實現(xiàn)手段 。 也可用屏幕上的軟按鈕 SBRSD、 SBRZD進行轉(zhuǎn)換 。 ?(4)只有當手動或自動燈亮以后，按動加熱啟動硬 /軟按鈕 SB2/SBRJR，則加熱硬 /軟燈 ?HL3/HLRNJR被點亮，此時 IPC才能真正地產(chǎn)生 AO信號傳輸?shù)郊訜崞骷訜峥刂齐娐罚环粗? ?當按動加熱停止硬 /軟按鈕 SB3/SBRTZ，則加熱硬 /軟燈 HL3/HLJR熄滅， AO信號立即變?yōu)? ?0，停止加熱。 ?(5)設(shè)置超溫報警燈硬 /軟燈 HL4/HLRBJ，當溫度超過 90℃ 時， HL4/HLRBJ立即被點亮， ?且 HLRBJ閃爍不停；并且還要用組態(tài)王的“報警窗口”圖形對象進行顯示。 ?(6)進行溫度恒值控制，用組態(tài)王游標進行溫度設(shè)定，以方便修改與調(diào)節(jié)。另外的設(shè)定 ?方法是：編程時直接數(shù)字設(shè)定，硬 /軟遞增遞 /減按鈕。 ?(7)系統(tǒng)放大倍數(shù)、時間常數(shù)編程時直接數(shù)字設(shè)定，而積分系數(shù)通過編程自動計算，用 ?游標顯示（游標是一種雙向元件，兼有控制 /被控制功能）。 ?(8)設(shè)定溫度、實際溫度用實時趨勢圖（ YT圖）和文本數(shù)字顯示方法顯示，棒圖和游 ?標也是常用的顯示方法。 ?(9)根據(jù)控制算法與控制律實時計算所得的加熱器理論控制輸入和實際控制輸入（ ≥ 0 ?≤ +5V，通過在編程時將理論控制輸入進行約束得到）用數(shù)字顯示。 ?(10)利用組態(tài)王的動態(tài)數(shù)據(jù)交換 DDE功能，進行組態(tài)王與 Windows電子表格應(yīng)用軟件 ?Excel的雙向數(shù)據(jù)通信，具體數(shù)據(jù)為某些重要的現(xiàn)場控制數(shù)據(jù)，如設(shè)定溫度（給定溫度 ?和實際溫度等，自己擬訂。 ?(11)采用實時簽名制度：做完實驗，在組態(tài)王運行狀態(tài)屏幕上進行實時簽名，簽上班 ?級名稱和姓名，而后用屏幕拷貝形式將加熱器溫控情況實時復(fù)制到實驗報告 Word文件 里。 ?(12)應(yīng)有年月 /日期顯示。 ?人機界面設(shè)計 ?經(jīng)組態(tài)王工程瀏覽器 /畫面，分別建立名為“加熱器二階最佳設(shè)計”和“報警顯 ?示與 DDE通信”的兩個人機界面圖形對象，前一個為主窗口，分別如圖 49和 ?410所示。 ? I/O設(shè)備的安裝 ?(1)經(jīng)組態(tài)王工程瀏覽器 /設(shè)備 /板卡安裝名為“ PCL812PG多功能卡”的設(shè)備。 ?(2)經(jīng)組態(tài)王工程瀏覽器 /設(shè)備 /COM1/PLC安裝名為 “ 亞控仿真 PLC” 的設(shè)備 ，用 ?于將組態(tài)王中的某些內(nèi)存變量如 “ 設(shè)定溫度 TSD” 等先用基于 “ 亞控仿真PLC” 的 ?I/O變量替代 ， 而后發(fā)送到其它 Windows應(yīng)用程序 ， 如 Excel等 。 ?(3)經(jīng)組態(tài)王工程瀏覽器 /設(shè)備 /DDE安裝名為 “ DDE通信 Excel” 的設(shè)備 ， 服務(wù)程 ?序名為 “ ” ， 主題名為 “ sheet1” ， 數(shù)據(jù)交換方式為 “ 標準的Windows項 ?目交換 ” 。 “ DDE通信 ” 設(shè)備用于將其它 Windows應(yīng)用程序 ， 如 Excel等中的數(shù)據(jù) ?向組態(tài)王發(fā)送數(shù)據(jù) 。 ?組態(tài)王變量設(shè)定 ?在組態(tài)王工程瀏覽器 /數(shù)據(jù)庫 /數(shù)據(jù)詞典中定義變量： ?(1)轉(zhuǎn)換開關(guān) SA手動、轉(zhuǎn)換開關(guān) SA自動、加熱啟動 SB加熱停止 SB3:I/O離散 ?連接設(shè)備 — PCL812PG多功能卡，寄存器 — DI0～ DI3，數(shù)據(jù)類型 — bit，讀寫屬 ?性 — 只讀。 ?(2)密碼啟動 SBR0、密碼啟動 SBR手動 SBRSD、自動 SBRZD、加熱啟動停止 ?SBRQDTZ（利用圖庫按鈕，按一下為“ 1” 即為啟動加熱，再按一下為“ 0” 即為 ?停止加熱） :內(nèi)存離散。 ?(3)密碼啟動步 0～碼啟動步 8：內(nèi)存離散。這些變量用于記憶密碼啟動軟按鈕 ?的操作情況。 ?(4)密碼啟動中間步計數(shù)器 CZJB密碼啟動中間步計數(shù)器 CZJB2：內(nèi)存整數(shù)。 ?這些變量用于記憶密碼啟動軟按鈕的操作情況。 ?(5)手動加熱調(diào)節(jié) RPRYB：內(nèi)存實數(shù)。用軟游標具體實現(xiàn)。 ?(6)系統(tǒng)狀態(tài) HL0、手動 HL自動 HL加熱 HL報警 HL4:I/O離散， PCL812PG多功能 ?卡， DO0～ DO4， bit，只寫。 ?(7)系統(tǒng)狀態(tài) HLRXT、手動 HLRSD、自動 HLRZD、加熱 HLRJR、報警 HLRBJ:內(nèi)存離散。 (8)實際溫度采集 TCJ:I/O整數(shù)， PCL812PG多功能卡， ， SHORT，只讀，選 ?取允許 DDE訪問。 ?(9)溫度采集計數(shù)器 CWDCJ：內(nèi)存整數(shù)。 ?(10)設(shè)定溫度 TSD、實際溫度 TSJ、實際溫度 TSJ1～實際溫度 TSJ4:內(nèi)存實數(shù)。對變量“ ?實際溫度 TSJ” ，在其變量定義窗口的報警定義頁面的“報警限”區(qū)域選擇：高， 90（界 ?限值），高（報警文本）；高高， 95（界限值），高高（報警文本）。 ?(11)實際控制輸出 AO0:I/O整數(shù)， PCL812PG多功能卡， AO0， SHORT，只寫，選取允許 ?DDE訪問。 ?(12)放大倍數(shù) k0、時間常數(shù) T、積分系數(shù) Ti、采樣時間 TCY、采樣定時器 TCYDSQ:內(nèi)存 ?實數(shù)。 ?(13)當前時刻理論控制輸出 un、前一時刻理論控制輸出 un_當前時刻偏差 en:內(nèi)存實 ?數(shù)。 ?(14)“ 來自 Excel的命令數(shù)據(jù)”： I/O字符串， DDE通信 Excel，項目名： r2c1，選取允許 ?DDE訪問。用于 Excel向組態(tài)王發(fā)送數(shù)據(jù)。 ?(15)班級、姓名與學(xué)號 : 內(nèi)存字符串。 ?注意：組態(tài)王變量定義時，變量內(nèi)各字符不能取斜體和下標形式。 ? 基于連續(xù)型龐特里雅金最小原理的控制與人機界面 ? (1)基于龐特里雅金最小原理控制的控制律 ? (2)特殊控制要求 ? (3)基于組態(tài)王的人機界面和基于軟 PLC的邏輯與算術(shù)運算 ? (4)控制原理簡述和操作過程 ? 基于離散型動態(tài)規(guī)劃原理的控制與人機界面 ? (1)基于離散型動態(tài)規(guī)劃原理控制算法的具體實現(xiàn)方法 ? (2)基于離散型動態(tài)規(guī)劃原理最優(yōu)控制的加熱器控制軟件 控制系統(tǒng)軟硬件綜合調(diào)試 ?硬件電路正確性測試 ?先設(shè)計人機界面而后定義變量及編制程序 ?增設(shè)輔助性軟對象進行測試 ?先手動后自動調(diào)試 ?達到控溫精度的調(diào)試 ? (1)對象動態(tài)參數(shù)的修正 ? (2)采樣時間的修正 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH