【正文】 之離散型動態(tài)規(guī)劃原理進(jìn)行控制，必須進(jìn)行離散化處理 ?將連續(xù)型微分方程轉(zhuǎn)換為離散型差分方程 ?(2)系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述與控制性能指標(biāo) ?狀態(tài)空間描述法用五個空間來完整地描述一個動力系統(tǒng)，因此系統(tǒng)的空間是 ?一個五元組，對本系統(tǒng)，它是離散型狀態(tài)空間。 ?(3)基于離散型動態(tài)規(guī)劃原理的最優(yōu)控制計(jì)算法 ?動態(tài)規(guī)劃理論創(chuàng)立于二十世紀(jì)五十年代初期。當(dāng)時(shí)由于生產(chǎn)部門和空間科學(xué) ?技術(shù)發(fā)展的需要，提出了一系列尋求多級決策過程的最優(yōu)控制問題，動態(tài)規(guī) ?劃就是為了解決這類問題由美國數(shù)學(xué)家貝爾曼（ ）首先提出的。 系統(tǒng)控制與人機(jī)界面設(shè)計(jì) ? 基于經(jīng)典二階最佳工程設(shè)計(jì)技術(shù)的控制與人機(jī)界面 ? （ 1）基于經(jīng)典二階最佳工程設(shè)計(jì)技術(shù)控制律與主要參數(shù) ? （ 2）特殊控制要求 ? （ 3）人機(jī)界面設(shè)計(jì) ? （ 4） I/O設(shè)備的安裝 ? （ 5）組態(tài)王變量設(shè)定 ? （ 6）控制軟件設(shè)計(jì) ? （ 7）動態(tài)數(shù)據(jù)交換 DDE通信 ? 特殊控制要求 ? (1)控制系統(tǒng) “ 密碼啟動 ” 。 “ 密碼啟動 ” 或 “ 密碼啟?？刂?” 是工業(yè)控制中常用 ? 的安全操作方法 ， 也是實(shí)現(xiàn) “ 一人一題 ” 的具體措施之一 。 ? (2)只有當(dāng)系統(tǒng)狀態(tài)燈 HL0、 HLR0亮后 ， IPC上的所有其它操作才能有效 。 ? (3)只有當(dāng)統(tǒng)狀態(tài)燈 HL0、 HLR0亮后 ， 將萬能轉(zhuǎn)換開關(guān) SA置于手動或自動 ， 則相應(yīng)的硬/ ? 軟燈 HL1/HLRSD或 HL2/HLRZD才能被點(diǎn)亮 ， 也就是使得 IPC上的所有其它操作才能有效的 ? 具體實(shí)現(xiàn)手段 。 也可用屏幕上的軟按鈕 SBRSD、 SBRZD進(jìn)行轉(zhuǎn)換 。 ?(4)只有當(dāng)手動或自動燈亮以后，按動加熱啟動硬 /軟按鈕 SB2/SBRJR，則加熱硬 /軟燈 ?HL3/HLRNJR被點(diǎn)亮，此時(shí) IPC才能真正地產(chǎn)生 AO信號傳輸?shù)郊訜崞骷訜峥刂齐娐?；反? ?當(dāng)按動加熱停止硬 /軟按鈕 SB3/SBRTZ，則加熱硬 /軟燈 HL3/HLJR熄滅， AO信號立即變?yōu)? ?0，停止加熱。 ?(5)設(shè)置超溫報(bào)警燈硬 /軟燈 HL4/HLRBJ，當(dāng)溫度超過 90℃ 時(shí)， HL4/HLRBJ立即被點(diǎn)亮， ?且 HLRBJ閃爍不停；并且還要用組態(tài)王的“報(bào)警窗口”圖形對象進(jìn)行顯示。 ?(6)進(jìn)行溫度恒值控制，用組態(tài)王游標(biāo)進(jìn)行溫度設(shè)定，以方便修改與調(diào)節(jié)。另外的設(shè)定 ?方法是：編程時(shí)直接數(shù)字設(shè)定，硬 /軟遞增遞 /減按鈕。 ?(7)系統(tǒng)放大倍數(shù)、時(shí)間常數(shù)編程時(shí)直接數(shù)字設(shè)定，而積分系數(shù)通過編程自動計(jì)算，用 ?游標(biāo)顯示（游標(biāo)是一種雙向元件，兼有控制 /被控制功能）。 ?(8)設(shè)定溫度、實(shí)際溫度用實(shí)時(shí)趨勢圖（ YT圖）和文本數(shù)字顯示方法顯示，棒圖和游 ?標(biāo)也是常用的顯示方法。 ?(9)根據(jù)控制算法與控制律實(shí)時(shí)計(jì)算所得的加熱器理論控制輸入和實(shí)際控制輸入（ ≥ 0 ?≤ +5V，通過在編程時(shí)將理論控制輸入進(jìn)行約束得到）用數(shù)字顯示。 ?(10)利用組態(tài)王的動態(tài)數(shù)據(jù)交換 DDE功能，進(jìn)行組態(tài)王與 Windows電子表格應(yīng)用軟件 ?Excel的雙向數(shù)據(jù)通信，具體數(shù)據(jù)為某些重要的現(xiàn)場控制數(shù)據(jù)，如設(shè)定溫度（給定溫度 ?和實(shí)際溫度等，自己擬訂。 ?(11)采用實(shí)時(shí)簽名制度：做完實(shí)驗(yàn)，在組態(tài)王運(yùn)行狀態(tài)屏幕上進(jìn)行實(shí)時(shí)簽名，簽上班 ?級名稱和姓名，而后用屏幕拷貝形式將加熱器溫控情況實(shí)時(shí)復(fù)制到實(shí)驗(yàn)報(bào)告 Word文件 里。 ?(12)應(yīng)有年月 /日期顯示。 ?人機(jī)界面設(shè)計(jì) ?經(jīng)組態(tài)王工程瀏覽器 /畫面，分別建立名為“加熱器二階最佳設(shè)計(jì)”和“報(bào)警顯 ?示與 DDE通信”的兩個人機(jī)界面圖形對象，前一個為主窗口，分別如圖 49和 ?410所示。 ? I/O設(shè)備的安裝 ?(1)經(jīng)組態(tài)王工程瀏覽器 /設(shè)備 /板卡安裝名為“ PCL812PG多功能卡”的設(shè)備。 ?(2)經(jīng)組態(tài)王工程瀏覽器 /設(shè)備 /COM1/PLC安裝名為 “ 亞控仿真 PLC” 的設(shè)備 ，用 ?于將組態(tài)王中的某些內(nèi)存變量如 “ 設(shè)定溫度 TSD” 等先用基于 “ 亞控仿真PLC” 的 ?I/O變量替代 ， 而后發(fā)送到其它 Windows應(yīng)用程序 ， 如 Excel等 。 ?(3)經(jīng)組態(tài)王工程瀏覽器 /設(shè)備 /DDE安裝名為 “ DDE通信 Excel” 的設(shè)備 ， 服務(wù)程 ?序名為 “ ” ， 主題名為 “ sheet1” ， 數(shù)據(jù)交換方式為 “ 標(biāo)準(zhǔn)的Windows項(xiàng) ?目交換 ” 。 “ DDE通信 ” 設(shè)備用于將其它 Windows應(yīng)用程序 ， 如 Excel等中的數(shù)據(jù) ?向組態(tài)王發(fā)送數(shù)據(jù) 。 ?組態(tài)王變量設(shè)定 ?在組態(tài)王工程瀏覽器 /數(shù)據(jù)庫 /數(shù)據(jù)詞典中定義變量： ?(1)轉(zhuǎn)換開關(guān) SA手動、轉(zhuǎn)換開關(guān) SA自動、加熱啟動 SB加熱停止 SB3:I/O離散 ?連接設(shè)備 — PCL812PG多功能卡，寄存器 — DI0～ DI3，數(shù)據(jù)類型 — bit，讀寫屬 ?性 — 只讀。 ?(2)密碼啟動 SBR0、密碼啟動 SBR手動 SBRSD、自動 SBRZD、加熱啟動停止 ?SBRQDTZ（利用圖庫按鈕，按一下為“ 1” 即為啟動加熱，再按一下為“ 0” 即為 ?停止加熱） :內(nèi)存離散。 ?(3)密碼啟動步 0～碼啟動步 8：內(nèi)存離散。這些變量用于記憶密碼啟動軟按鈕 ?的操作情況。 ?(4)密碼啟動中間步計(jì)數(shù)器 CZJB密碼啟動中間步計(jì)數(shù)器 CZJB2：內(nèi)存整數(shù)。 ?這些變量用于記憶密碼啟動軟按鈕的操作情況。 ?(5)手動加熱調(diào)節(jié) RPRYB：內(nèi)存實(shí)數(shù)。用軟游標(biāo)具體實(shí)現(xiàn)。 ?(6)系統(tǒng)狀態(tài) HL0、手動 HL自動 HL加熱 HL報(bào)警 HL4:I/O離散， PCL812PG多功能 ?卡， DO0～ DO4， bit，只寫。 ?(7)系統(tǒng)狀態(tài) HLRXT、手動 HLRSD、自動 HLRZD、加熱 HLRJR、報(bào)警 HLRBJ:內(nèi)存離散。 (8)實(shí)際溫度采集 TCJ:I/O整數(shù)， PCL812PG多功能卡， ， SHORT，只讀，選 ?取允許 DDE訪問。 ?(9)溫度采集計(jì)數(shù)器 CWDCJ：內(nèi)存整數(shù)。 ?(10)設(shè)定溫度 TSD、實(shí)際溫度 TSJ、實(shí)際溫度 TSJ1～實(shí)際溫度 TSJ4:內(nèi)存實(shí)數(shù)。對變量“ ?實(shí)際溫度 TSJ” ，在其變量定義窗口的報(bào)警定義頁面的“報(bào)警限”區(qū)域選擇：高， 90（界 ?限值），高（報(bào)警文本）；高高， 95（界限值），高高（報(bào)警文本）。 ?(11)實(shí)際控制輸出 AO0:I/O整數(shù)， PCL812PG多功能卡， AO0， SHORT，只寫，選取允許 ?DDE訪問。 ?(12)放大倍數(shù) k0、時(shí)間常數(shù) T、積分系數(shù) Ti、采樣時(shí)間 TCY、采樣定時(shí)器 TCYDSQ:內(nèi)存 ?實(shí)數(shù)。 ?(13)當(dāng)前時(shí)刻理論控制輸出 un、前一時(shí)刻理論控制輸出 un_當(dāng)前時(shí)刻偏差 en:內(nèi)存實(shí) ?數(shù)。 ?(14)“ 來自 Excel的命令數(shù)據(jù)”： I/O字符串， DDE通信 Excel，項(xiàng)目名： r2c1，選取允許 ?DDE訪問。用于 Excel向組態(tài)王發(fā)送數(shù)據(jù)。 ?(15)班級、姓名與學(xué)號 : 內(nèi)存字符串。 ?注意：組態(tài)王變量定義時(shí)，變量內(nèi)各字符不能取斜體和下標(biāo)形式。 ? 基于連續(xù)型龐特里雅金最小原理的控制與人機(jī)界面 ? (1)基于龐特里雅金最小原理控制的控制律 ? (2)特殊控制要求 ? (3)基于組態(tài)王的人機(jī)界面和基于軟 PLC的邏輯與算術(shù)運(yùn)算 ? (4)控制原理簡述和操作過程 ? 基于離散型動態(tài)規(guī)劃原理的控制與人機(jī)界面 ? (1)基于離散型動態(tài)規(guī)劃原理控制算法的具體實(shí)現(xiàn)方法 ? (2)基于離散型動態(tài)規(guī)劃原理最優(yōu)控制的加熱器控制軟件 控制系統(tǒng)軟硬件綜合調(diào)試 ?硬件電路正確性測試 ?先設(shè)計(jì)人機(jī)界面而后定義變量及編制程序 ?增設(shè)輔助性軟對象進(jìn)行測試 ?先手動后自動調(diào)試 ?達(dá)到控溫精度的調(diào)試 ? (1)對象動態(tài)參數(shù)的修正 ? (2)采樣時(shí)間的修正 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH