【導(dǎo)讀】機(jī)器人在生產(chǎn)實際中的應(yīng)用越來越廣，人才需求日益增強(qiáng)。經(jīng)或正在籌備開設(shè)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用相關(guān)專業(yè)。為了促進(jìn)工業(yè)機(jī)器。設(shè)計此賽項方案。在該項競賽中，選手利用賽項設(shè)備平臺對典型的計算。能夠很好的檢驗與體現(xiàn)各參賽選手的專業(yè)核心能力與核心知識，組；全面保證賽項整個過程的公平、公開與公正性。制造體系迫在眉睫，對工業(yè)機(jī)器人的需求將呈現(xiàn)大幅增長。界機(jī)器人聯(lián)合會統(tǒng)計，2020年，我國新增工業(yè)機(jī)器人萬臺。到100萬臺，到2025年，總裝機(jī)量將達(dá)到200萬臺。器人安裝調(diào)試及程序編制的需求量最大。機(jī)械設(shè)計制造類、機(jī)電一體化類、電子信息類等專業(yè)的學(xué)習(xí)內(nèi)容，讓這些學(xué)生也能夠掌握和了解工廠中不可或缺的一個基礎(chǔ)設(shè)備。人系統(tǒng)集成以及下游的工業(yè)機(jī)器人終端應(yīng)用。其中上游產(chǎn)業(yè)相對。成熟，屬于技術(shù)密集型產(chǎn)品，對應(yīng)用人才的需求量不大。這幾年全國范圍內(nèi)出現(xiàn)大量。今后幾年，隨著越來越多的工廠完成自動化升級改造，工。相應(yīng)的技能人才對這些設(shè)備進(jìn)行編程和維護(hù)。綜上所述，工業(yè)機(jī)

　　

【正文】 熟悉機(jī)37 電設(shè)備安裝與維護(hù)賽項的專業(yè)知識和操作技能。 ，能夠獨立進(jìn)行評判和評價工作，具有一定的組織管理能力。 ，原則性強(qiáng)。 、工作單位支持，并能按要求承擔(dān)和完成所委托的裁判工作。 二十、賽題公開承諾 承諾保證于開賽 2 個月前在大賽網(wǎng)絡(luò)信息發(fā)布平臺上（ )公開全部賽題。 二十一、其他 (一）宣傳展示方案 全國職業(yè)院校技能大賽為宣傳和展示職業(yè)教育改革發(fā)展提供了很好的平臺，為擴(kuò)大大賽影響 力，同時體現(xiàn)國內(nèi)外先進(jìn)的機(jī)器人 應(yīng)用技術(shù)、 電子信息技術(shù)、軟件技術(shù)的發(fā)展趨勢，將采取多種形式進(jìn)行宣傳展示。包括媒體宣傳、場地布置宣傳、展示體驗區(qū)宣傳、邀請相關(guān)企業(yè)單位進(jìn)行觀摩交流等。 （二）相關(guān)附件 附件 一 機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項樣題 （三）申報單位聯(lián)絡(luò)人員 陳南江， 18600417169， 。 38 附件一：中職組“機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”賽項樣題 2017 年全國職業(yè)院校技能大賽中職組 “ 機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用 ” 競 賽 試 題 39 一、注意事項 100分，試題完成總時間為 4小時。 4小時內(nèi)完成競賽試題規(guī)定內(nèi)容。比賽時間到，比賽結(jié)束，選手應(yīng)立即停止操作，根據(jù)裁判要求離開比賽場地，不得延誤。 PLC 程序，保存在計算機(jī)“ D: \場次號 +工位號（文件夾名） \XX程序或 XX工程。如“第一場第六工位”保存 D盤為： 0106\機(jī)器人搬運程序。 、圖片、部件測試源程序等信息，在計算機(jī)桌面的“機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用參考資料”文件夾內(nèi)。 ，不得寫上姓名或與身份有關(guān)的信息，否則成績無效。 準(zhǔn)攜帶移動存儲器材，不準(zhǔn)攜帶手機(jī)等通訊工具，違者取消競賽資格。 ，裝配圖樣，檢查工量具及零部件。 ： （ 1）調(diào)試過程中設(shè)備各部件之間發(fā)生嚴(yán)重撞擊，損壞設(shè)備，扣 510分。 （ 2）在完成工作任務(wù)過程中，因操作不當(dāng)導(dǎo)致觸電扣 10分。 （ 3）因違規(guī)操作而損壞賽場設(shè)備零部件的扣分：工業(yè)機(jī)器人本體、工業(yè)機(jī)器人示教器、工業(yè)機(jī)器人控制器、工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器、 PLC主機(jī)扣 10分 /臺，氣缸、電機(jī)、傳感器等扣 5分 /件，其它設(shè)施及系統(tǒng)零部件（除螺絲、螺母、平墊、彈墊 外）扣 2分 /個。后果嚴(yán)重的取消競賽資格。 （ 4）擾亂賽場秩序，干擾裁判的正常工作扣 10分，情節(jié)嚴(yán)重者，經(jīng)執(zhí)委會批準(zhǔn)，由裁判長宣布，取消參賽資格。 “過程檢測與記錄”表中所列項目需裁判確認(rèn)的部分，參賽選手須先舉手示意，由裁判簽字確認(rèn)后有效。 ，表中數(shù)據(jù)文字涂改后無效。 應(yīng) 合理安排裝調(diào)工作的順序和時間。 40 二、工作任務(wù) 任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識考核 （ 1）機(jī)器人控制柜發(fā)生火災(zāi)，應(yīng)該使用以下何種滅火方式？（ ） A 澆水 B 二氧化 碳滅火器 C 泡沫滅火器 D 沙子 （ 2） 機(jī)器人的主電源開關(guān)在什么位置 ？（ ） A 機(jī)器人本體上 B 示教器上 C 控制柜上 D 需外接 （ 3）本比賽中使用的工業(yè)機(jī)器人有幾個自由度？（ ） A 1個 B 3 個 C 4個 D 6個 （ 4）對于本比賽中使用的 機(jī)器人 ， 制動閘釋放按鈕可以控制幾 個 軸 ？（ ） A 1個 B 3 個 C 4個 D 6個 （ 5）關(guān)閉機(jī)器人控制柜電源后必須等幾分鐘后才可以再次開 機(jī)？（ ） A 1 B 2 C 5 D 10 （ 1） 工業(yè)機(jī)器人急停開關(guān)不允許被短接。（ ） （ 2）機(jī)器人處于自動模式下時 ， 不允許進(jìn)入其運動所及的區(qū)域 。（ ） （ 3）意外或不正常情況下 ， 均可使用 EStop 鍵 ， 停止運行 。（ ） （ 4）在編程 、 測試及維修時必須注意即使在低速時 ， 機(jī)器人仍然是非常有力的 ， 其動量很大 ， 必須將機(jī)器人置于手動模式 。（ ） （ 5）可以使用溶劑、洗滌劑或擦洗海綿清潔示教器觸摸屏。（ ） 任務(wù)二 . 工業(yè)機(jī)器人工作站的機(jī)械安裝和電氣安裝 一、概述 某公司負(fù)責(zé)交付一個 手機(jī)類零件裝配檢測的工作站給客戶，用以實現(xiàn)零件的裝配及檢測過程的自動化。工作站主要由機(jī)器人模塊、工作臺、物料模塊、裝配模塊及檢測模塊組成，其布置簡圖如圖 1（ a）所示 ,其中裝配檢測完成后的部件產(chǎn)品局部如圖 1（ b） 所示。 41 a布置簡圖 b產(chǎn)品局部圖 圖 1 手機(jī)類零件裝配檢測工作站 （ 1）末端執(zhí)行器的安裝 根據(jù)提供的機(jī)器人法蘭盤圖紙以及實際情況，將機(jī)械快換安裝在工業(yè)機(jī)器人的末端法蘭，且調(diào)整到合理位置；正確將氣管接到機(jī)械 快換上，通過手動調(diào)試能將夾爪 /筆工具夾住；要求末端執(zhí)行器緊固連接，不能有松動。 圖 2 末端執(zhí)行器示意圖 （ 2）傳感器的安裝 機(jī)械快換 工業(yè) 機(jī)器人末端 法蘭 氣管連接 42 將檢測工位上的兩個傳感器安裝到送料裝置和傳動帶裝置，并連接信號線纜，調(diào)試送料裝置和傳動帶裝置上的傳感器，同時要求布線合理美觀，傳感器不能松動。 圖 3 傳感器示意圖 （ 3）導(dǎo)軌的安裝與調(diào)試 根據(jù)提供的圖紙及相應(yīng)安裝工具，為其中一個檢測工位安裝兩根導(dǎo)軌及相關(guān)組部件，要求導(dǎo)軌安裝牢固，平行度好，滑塊能在導(dǎo)軌上流暢運動。 圖 4 導(dǎo)軌示意圖 （ 4）空氣過濾器的安裝與調(diào)試 根據(jù)提 供的圖紙及相應(yīng)的安裝工具，為工作站安裝空氣過濾器，要求安裝牢固，空氣過濾器安裝正確，進(jìn)出氣管安裝牢固。 43 圖 5 空氣過濾器示意圖 （ 1）工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)線纜連接與調(diào)試 根據(jù)提供的圖紙及相應(yīng)的安裝工具，將機(jī)器人控制柜線纜與機(jī)器人本體連接起來，要求插頭方向正確，鎖扣鎖緊，機(jī)器人能正常手動運行。要求在機(jī)器人上電前與現(xiàn)場裁判確認(rèn)后方可進(jìn)行。
圖 6 工業(yè)機(jī)器人電纜線連接示意圖 44 （ 2）氣路電磁閥安裝與調(diào)試 完成工業(yè)機(jī)器人末端工具快換 頭的氣路連接，并連接控制機(jī)器人快換頭氣路的電磁閥電氣線路，如下圖示： A. 能通過示教器 I/O 信號控制，實現(xiàn)機(jī)械快換工具對工具的夾緊和松開動作； B. 能通過示教器 I/O 信號控制，實現(xiàn)夾爪筆工具中夾爪的夾緊和松開 。 C. 能通過示教器 I/O 信號控制，實現(xiàn)吸盤工具的。 圖 7 電氣線連接示意圖 （ 3）機(jī)器人 IO 信號連接與調(diào)試 要求如下： 觸摸屏界面需要監(jiān)測外部各傳感器信號狀態(tài)，觸摸屏上對每個信號有相應(yīng)標(biāo)識指示燈。要求使用現(xiàn)場提供的線纜，將傳感器信號與 PLC、工業(yè)機(jī)器人之間關(guān)聯(lián)起來，實現(xiàn)當(dāng)傳感器有物體感應(yīng)時，屏幕上對應(yīng)指示 燈亮，無物體感應(yīng)時，屏幕上對應(yīng)指示燈滅。 45 送料裝置傳感器 1送料裝置傳感器 2送料裝置傳感器 3送料計數(shù)傳感器傳送帶計數(shù)傳感器工業(yè)機(jī)器人控制器P L C 控制器接線端子口 接線端子口接線端子口接線端子口觸摸屏顯示 圖 8 IO信號連接示意圖 任務(wù)三 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)編程 工具 TCP 通過示教器建立新工具坐標(biāo) 系 tool2，測量末端執(zhí)行器的 TCP 值，要求平均誤差在允許范圍內(nèi)。 通過示教器， 按照基礎(chǔ)編程平臺上的工件坐標(biāo)系圖案建立工件坐標(biāo)系，在示教器上按下機(jī)器人 X軸正向、 Y軸正向移動時，機(jī)器人工具能夠沿下圖 X軸正向、Y軸正向運動。 46 圖 9 工件坐標(biāo)系示意圖 圖案繪制 通過 示教編程或離線編程，為 基礎(chǔ)編程平臺上的指定幾何圖案編制程序，使機(jī)器人工具能夠沿該指定幾何圖案勻速運動。 圖 9 幾何圖案示意圖 注意：此環(huán)節(jié)每個工作任務(wù)完成，需要通知現(xiàn)場裁判進(jìn)行評判。 任務(wù)四 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程 ，將零件底座從原料架臺 1 搬運到檢測工位的初始位置； ，按照所取零件底座的形狀，從原料架臺 2將不同形狀的工件搬運并擺放在零件底座上合適的位置，擺放過程人工不能干預(yù)； PLC 編制程序，將已經(jīng)裝好工件的零件底座通過氣缸輸送到檢測工位，并在檢測工位停留 60秒； X Y O 47 ，在原料架臺 3上吸取一個蓋板，將蓋板安裝到檢測完的零件底座上； ，利用自動鎖螺絲機(jī)將四顆螺絲安裝在四個角落的螺紋孔中，完成零件裝配； ，利用離線編程仿真軟件編寫相應(yīng)程序，機(jī)器人完成零件表面繪圖； ； PLC 和機(jī)器人聯(lián)合編程，自動完成以上七個步驟的工作，要求全程無人工參與。 注意：此環(huán)節(jié)每個工作任務(wù)完成，需要通知現(xiàn)場裁判進(jìn)行評判。 任務(wù)五 工業(yè)機(jī)器人操作技巧比賽 通過 示教編程，從物料架向下圖五邊形線框內(nèi)搬運立方體料塊。程序編制完成后，讓機(jī)器人自動運行，要求在 3分鐘內(nèi)向線框內(nèi)運送盡可能多的料塊。 圖 8 碼垛區(qū)域示意圖 任務(wù)六 職業(yè)素養(yǎng)（ 5分） 、文明參賽； 、接線等符合職業(yè)崗位要求； ； ，愛護(hù)設(shè)備，保持競賽環(huán)境清潔有序； ，遵守賽場紀(jì)律，抗工作環(huán)境干擾能力強(qiáng)、善于與裁判溝通。 附表格：機(jī)器人 IO 通訊表 輸入 功能描述 輸出 功能描述 PLC I/O 地址分配 % 氣缸 下限 % 檢測模塊 啟動指示 % 氣缸原點 % 檢測模塊 自動啟動指示燈 % 氣缸上限 % 檢測模塊 暫停指示燈 48 % 氣缸報警 % 檢測模塊 故障 % 氣缸定位完成 % 備用 (3) % 軸 _1_DriveReady % 兩爪氣缸張開 % 拍照完成 (1) % 兩爪氣缸夾緊 % 拍照 OK % CCD 拍照 % 備用 3 % 裝配 模塊 啟動指示 % 備用 4 % % 備用 5 % % 轉(zhuǎn)盤步進(jìn)原點開關(guān) % % 備用 7 % % 備用 8 % % 識別站暫停按鈕 % % 識別站復(fù)位 % % 轉(zhuǎn)盤步進(jìn)故障 % % 轉(zhuǎn)盤 1位 % % 備用 23 % % 備用 24 % 裝配站自動啟動 % 備用 25 % 裝配站暫停 % 轉(zhuǎn)盤電機(jī)定位 % 裝配站故障 % 兩爪氣缸張開位 % 三爪氣缸張開 % 兩爪氣缸夾緊位 % 三爪氣缸夾緊 % 兩爪氣缸有料檢測 % 手指氣缸張開 % CCD OK % 手指氣缸夾緊 % 備用 9 % 滑臺伸出 % 備用 10 % 滑臺縮回 % 備用 11 % 推塞伸出 % 裝配站急停 % 推塞縮回 % 裝配站手 /自動 % 壓緊氣缸壓緊 % 裝配站啟動 % 壓緊氣 缸松開 % 裝配站停止 % 備用 (4) % 裝配站自動啟動按鈕 % 備用 (5) % 裝配站暫停按鈕 % 備用 (6) % 裝配站復(fù)位 % 備用 (7) % 輸送步進(jìn)原點 % 備用 (8) % 輸送步進(jìn)停止 % 備用 (9) % 輸送步進(jìn)異常 % 備用 % 旋轉(zhuǎn)步進(jìn)異常 % % 三爪氣缸張開位 % % 三爪氣缸夾緊位 % % 手指氣缸張開位 % 手指氣缸夾緊位 % 滑臺氣缸伸出位 % 滑臺氣缸縮回位 49 % 推塞氣缸伸出位 % 推塞氣缸縮回位 % 壓緊氣缸壓緊位 % 壓緊氣缸松開位 % 配重塊高度感應(yīng)開關(guān) % 機(jī)器人夾具吸真空檢測 % 備用 13 % 備用 14 % 備用 15 % 備用 16 % 備用 17 % 備用 18 % 備用 19 % 備用 20 % 備用 21