【導讀】8通道模擬量輸入數據采集模塊

　　

【正文】 沒有收到 PDO，則為 PDO錯誤。 ( 傳輸類型 ) 是否同步 Data requisition數據采集及發(fā)送（ TPDO） 0 非周期性同步 每接收到一個 SYNC采樣一次數據，若數據發(fā)生變化，則發(fā) 送PDO。 1240 周期性同步 接收到 N個 SYNC采樣一次數據 (N=1240)，然后發(fā)送 PDO。 241251 保留 252 同步 接收到一個 SYNC 時采集數據，當接收到遠程請求幀后發(fā)送PDO。（ RTR） 253 異步 采集數據一值進行，當接收到遠程請求幀后發(fā)送 PDO。（ RTR） 254 異步 用戶定義的觸發(fā)事件發(fā)生后采集數據，并立即發(fā)送 PDO。 255 異步 設備文件定義的觸發(fā)事件發(fā)生后采集數據，并立即發(fā)送 PDO。 ( 傳輸類型 ) RPDO 0 接收 PDO，當接收到一個 SYNC后，并且數據發(fā)生變化則刷新輸出數據。 1240 接收 PDO，當接收到 N個 SYNC（ N=1240)后，并且數據發(fā)生變化則刷新輸出數據。 241251 保留。 252 保留。 253 保留。 254 接收 PDO，當用戶定義的觸發(fā)事件發(fā)生后刷新輸出。 255 接收 PDO，當設備文件定義的觸發(fā)事件發(fā)生后刷新輸出。 （ 2）， PDO Mapping Parameters（ PDO 映射參數）。 PDO 映射參數定義了 PDO 的數據源位置，即 PDO 對象將要發(fā)送的過程數據的地址，例如 I/O 端口的地址或 A/D 緩沖區(qū)的地址等。其設置參數包括在對象字典中的索引、映射的個數和每個映射的長度等。 一個 PDO一次最多只能發(fā)送 8個字節(jié)的數據，即 64bit數據，所以映射的個數和長度應符合這個要求，若每個映射的長度為 8bit（ 0x08），則映射個數可以為 8，若每個映射的長度為 16bit（ 0x10），則映射個數最大是 4。 （ 3）， PDO Linking（ PDO 連接）： 由于一個 PDO 生產者可以有多個 PDO 消費者，那么怎樣安排分配生產者和消費者之間的連接呢， 這就是 PDO連接要解決的問題。對于 Master/Slave網絡結構， PDO交換數據都是通過 Master節(jié)點完成的， 預定義連接集中的 4個 TPDO和４個 RPDO都是針對這種網絡結構的。 數據采集儀表 8通道模擬量輸入數據采集模塊 產品用戶手冊 27 ICAN4017 一般情況下，對于 Master/Slave 網絡結構， PDO 數據都是由 Slave 節(jié)點傳輸到 Master節(jié)點，或由 Master 節(jié)點傳輸到某個 Slave 節(jié)點，但有時兩個 Slave 節(jié)點之間需要傳輸 PDO數據，這時 PDO數據的傳輸應該通過 Master節(jié)點來完成，如圖 ， Slave1 節(jié)點通過TPDO1發(fā)送數據到 Master節(jié)點 的 RPDO1_M，然后 Master節(jié)點通過 TPDO2_M 再將數據發(fā)送到 Slave2的 RPDO1，完成一次 PDO數據傳輸。 圖 Master 節(jié)點與 Slave節(jié)點 PDO 數據傳輸 兩個 Slave 節(jié)點之間也可以直接交換數據，而不需要通過 Master節(jié)點，這時 PDO 生產者（ TPDO）的節(jié)點標識 COBID必須與 PDO消費者（ RPDO）的節(jié)點標識相同，而且是唯一的。傳輸過程如圖 。 圖 Slave節(jié)點與 Slave節(jié)點 PDO 數據傳輸 SDO 對象 SDO（ Service Data Objects）采用客戶 /服務器模型，主要用于讀寫 Can open網絡中每個節(jié)點的對象字典。對象字典為陣列結構，其中有很多項（ Entry），項的尋址方法采用 Index和 Sub index。 Index的數據類型為 UINT16， Sub index的數據類型為 UINT8，即 SDO最多可以尋址 65536個項，每個項目最多有 256個子項。 對象字典中項目的數據類型比較多，有整數型、串型、數組型、結構、 Domain 等，所以數據長短差別較大，對于 SDO，有的一幀就能完成，有的需要很多幀才能完成，所以在CADS305協議規(guī)范中， Can open定義了三種 SDO子協議，如表 ： 表 SDO 子協議 協議（ Protocol） 數據長度 說明 加速傳輸（ Expedited Transfer） 14字節(jié) 一幀 (8字節(jié) ) 數據采集儀表 8通道模擬量輸入數據采集模塊 產品用戶手冊 28 ICAN4017 分段傳輸（ Segmented Transfer） 任意字節(jié)數 多幀 塊傳輸（ Block Transfer） 任意字節(jié)數 多幀 讀（ Upload）寫（ Download）是相對 Server端的。 SDO的讀寫請求一般由 SDO 客戶端（ Client）發(fā)起， SDO Server端響應該請求，完成一次 SDO讀寫過程。為了避免沖突， SDO的傳輸一般需要兩個不同的 COBID， 分別用于不同方向的 SDO 傳輸， 對于 SDO Server 節(jié)點， 默認的兩個 SDO 分別為 SDOT（ 0x580+Anode）和 SDOR(0x600+Anode)， SDOT 用于發(fā)送 SDO（ ServerClient）， SDOR用于接收 SDO（ ClientServer）。對于 SDO Client節(jié)點，方向則 相反， SDOT 用于接收 SDO（ ServerClient）， SDOR 用于發(fā)送 SDO（ ClientServer）。 一個 SDO一般有三個參數，分別敘述如下。 （ 1）， COBID（ ClientServer）的定義如表 。 表 COBID 定義 位號 bit Value 功 能 31（ MSB） 0 SDO存在或有效 1 SDO不存在或無效 30 0 保留，默認為 0 29 0 11 位 ID（ ） 1 29位 ID（ ） 2811 0 如果 bit29=0 x 如果 bit29=1, COBID 的 bit 2811 100（ LSB） x COBID 的 bit 100 COBID的范圍為 0x601— 0x6FF，對象字典中對應項為 0x1280— 0x12FF，所有項為可讀寫（ RW）。 （ 2）， COBID（ ServerClient）的定義如表 。 COBID 的范圍為 0x581— 0x7FF，對象字典中對應項為 0x1200— 0x127F， 0x1200 項的屬性是只讀（ RO），其它項（ 0x12010x127F）的屬性為可讀寫（ RW）。 （ 3）， NodeID（ 0x10x7F）： 對于 SDO Server， NodeID 為 SDO Client 的 NodeID，該參數可選；對于 SDO Client，NodeID 為 SDO Server 的 NodeID，該參數是必須的。該參數的主要作用是用來確定COBID中的節(jié)點標識 NodeID。 對于 Master/Slave 結構的 Can open 網絡，一般只有一個 SDO Client 節(jié)點，多個 SDO Server節(jié)點，為了使用方便簡單， SDO Client一般布置在 NMT Master 節(jié)點上， SDO Server一般布置在 NMT Slave 節(jié)點上。 數據采集儀表 8通道模擬量輸入數據采集模塊 產品用戶手冊 29 ICAN4017 附錄 A: 對象字典 索引 子索引 對象類型 對象名 數據類型 屬性 默認值 1000 0 Var Device type Unsigned32 const 0x00060191 1001 0 Var Error register Unsigned8 ro 0 1002 0 Var Status register Unsigned32 ro 0 1003 0 Array Aredefine Error field Unsigned32 ro 1005 0 Var COBID SYNC Unsigned32 rw 0 1006 0 Var Cycle period Unsigned32 rw 100000us 1007 0 Var SYNC windows length Unsigned32 aw 500000us 1008 0 Var Device name String const ICAN4017 1009 0 Var Hardware version String const 100A 0 Var Software version String const 100C 0 Var Guard time Unsigned16 rw 2020ms 100D 0 Var Life factor Unsigned8 rw 10 1010 0 Var Parameter Store Unsigned32 rw 1011 0 Var Parameter Restore Unsigned32 rw 1014 0 Var COBID EMCY Unsigned32 rw 1015 0 Var Inhibit Time EMCY Unsigned32 1016 0 Array Consumer heartbeat time Unsigned16 rw 1017 0 Var Producer heartbeat time Unsigned16 rw 1018 0 Var Identity number Unsigned8 ro 1 Var Vendor Id Unsigned32 ro 2 Var Product Id Unsigned32 ro 3 Var Revision number Unsigned32 ro 4 Var Serial number Unsigned32 ro 數據采集儀表 8通道模擬量輸入數據采集模塊 產品用戶手冊 30 ICAN4017 1200 0 Record SDO Server Parameter Unsigned32 ro 1400 0 Record RPDO1 Comm parameter Unsigned32 rw 1600 0 Record RPDO1 Map parameter Unsigned32 rw 1800 0 Record TPDO1 Comm parameter Unsigned32 rw 1801 0 Record TPDO2 Comm parameter Unsigned32 rw 1A00 0 Record TPDO1 Map parameter Unsigned32 rw 1A01 0 Record TPDO2 Map parameter Unsigned32 ro 6200 0 Array Digital output Unsigned32 rw 6401 0 Array Analog input Unsigned32 rw 設備廠商定義參數 2020 0 Array Channel Enable Unsigned8 rw 2020 0 Array Channel Range Unsigned8 rw 2020 0 Array Channel Alarm Unsigned8 rw 2020 0 Array Channel Limit Alarm(up) Unsigned8 rw 2020 0 Array Channel Limit Alarm(down) Unsigned8 rw 2020 0 Array Stakeout Unsigned8 rw 2020 0 Array Dartmouth Unsigned8 rw 數據采集儀表 8通道模擬量輸入數據采集模塊 產品用戶手冊 31 ICAN4017 附錄 B: Can open 預定義連接集（最小 Can open 設備） 對象 (Object) 功能碼 COBID 索引 優(yōu)先級 備注 NMT 0000 000H 高 SYNC 0001 080H 1005H,1006H,1007H Time Stamp 0010 100H 1012H,1013H Emergency 0001 0810FFH 1204H,1205H 沒有實現 PDOT1 0011 1811FFH 1800H PDOR1 0100 20127FH 1400H PDOT2 0101 2812FFH 1801H PDOR2 0110 30137FH 1401H PDOT3 0111 3813FFH 1802H PDOR3 1000