【導讀】本文設計是基于STC12C5A08S2單片機履帶小車的功率控制。利用紅外傳感器控制。履帶車自動避開前方障礙和自動尋跡動作，實現(xiàn)小車的前進、后退、轉彎功能。性，實驗測試結果滿足要求。同時該履帶小車可以作為玩具的發(fā)展方向，為中國的高端。玩具的技術缺乏進行彌補。采用的主要技術有：傳感器的有效使用，單片機的。應用，對電機的控制。

　　

【正文】 社 ,:145300. [13] CHU Jiangwei。SHI Shuming。WANG Rongben Design of test platform for intelligent vehicle with visionnavigation 2020(02)[R]:1200. [14] HOU Dezao Study on vehicle forward collision avoidance system 2020[R]. [15] CHENG Yuanhui The intelligent vehicle research based on intelligent transportation systems 2020[R]:15150. 30 附錄 include define uint unsigned int define uchar unsigned char sbit P10=P1^0。 // 控制左電機前進 sbit P11=P1^1。//控制左電機后退 sbit P12=P1^2。//控制右電機 sbit P13=P1^3。//控制右 電機 sbit P14=P1^4。//尋跡左 sbit P15=P1^5。//尋跡中 sbit P16=P1^6。 //尋跡右 sbit P17=P1^7。 //蜂鳴器 sbit mm=P3^7。 //指示燈 sbit gw=P2^3。 //p20p23 位碼端口 sbit sw=P2^2。 sbit bw=P2^1。 sbit qw=P2^0。 sbit dx=P0。 //p0 段碼端口 sbit kk=P3^6。 //右紅外傳感器 sbit hh=P3^5。 //左紅外傳感器 uchar m=0。 uchar n=0。 uint x,f。 uint a[3]。 void k()。 //避障后退 void ff()。 // 避障左轉 void yy()。 // 避障右轉 31 void delay(uchar num)。 // 延時 void ww()。 //尋跡 void xianshi(uchar e)。 // void tiqu(uchar e)。 // unsigned char code LEDMAP[] = { /* 八段管顯示碼 */ 0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71}。 //共陰 void main()//主函數(shù) { uint y。 f=0。 P17=0。 while(1) { xianshi(f)。 k()。 while (m) { if(m==1) { f++。 for(y=0。y50。y++) { delay(100)。 k()。 } for(y=0。y50。y++) { delay(100)。 ff()。 32 } } } while (n) { if(n==1) { f++。 for(y=0。y50。y++) { delay(100)。 k()。 } for(y=0。y50。y++) { delay(100)。 yy()。 } } } ww()。 delay(1000)。 delay(1000)。 delay(1000)。 delay(1000)。 } } void delay(uchar num)//延時 num* { 33 uchar i,j。 for (i=num 。i0。i) for (j=110。j0。j)。 } void k() { if(kk==0)//(hh==0) { P17=1。 m=1。 mm=1。 xianshi(f)。 P10=0。 P11=1。 P12=1。 P13=0。 delay(1000)。 delay(5000)。 kk=1。 delay(5000)。 P17=0。 } else if(hh==0) { P17=1。 n=1。 mm=1。 xianshi(f)。 P10=0。 P11=1。 34 P12=1。 P13=0。 delay(1000)。 delay(5000)。 hh=1。 delay(5000)。 P17=0。 } else { m=0。 n=0。 mm=0。 } } void ff() { P10=1。 P11=0。 P12=1。 P13=0。 delay(5000)。 } void yy() { P10=0。 P11=1。 P12=0。 P13=1。 35 delay(5000)。 } void ww() { if(P14==0amp。amp。P15==1amp。amp。P16==1)//轉右 { P10=1。 P11=0。 P12=0。 P13=0。 P17=0。 } else if(P14==0amp。amp。P15==0amp。amp。P16==1)//轉右 { P10=1。 P11=0。 P12=1。 P13=0。 P17=0。 } else if(P14==1amp。amp。P15==1amp。amp。P16==0) { P10=0。 P11=0。 P12=0。 P13=1。 P17=0。 } else if (P14==1amp。amp。P15==0amp。amp。P16==0)//左轉 { P10=0。 36 P11=1。 P12=0。 P13=1。 P17=0。 } else if(P14==1amp。amp。P15==0amp。amp。P16==1) //中尋黑前進 { P10=1。 P11=0。 P12=0。 P13=1。 P17=0。 } else if (P14==1amp。amp。P15==1amp。amp。P16==1) { P10=1。 P11=0。 P12=0。 P13=1。 P17=0。} else // { P10=1。 P11=0。 P12=0。 P13=1。 } } void tiqu(uchar e) // { 37 a[3]=e/1000。 a[2]=e%1000/100。 a[1]=e%100/10。 a[0]=e%10。 } void xianshi(uchar e) //顯示時間 { uint s。 delay(10)。 s=e/1000。 //千位 qw=0。 P0=LEDMAP[s]。 delay(10)。 qw=1。 s=e%1000/100。 //百位 bw=0。 P0=LEDMAP[s]。 delay(10)。 bw=1。 s=e%100/10。 //十位 sw=0。 P0=LEDMAP[s]。 delay(10)。 sw=1。 s=e%10。 //個位 gw=0。 P0=LEDMAP[s]。 delay(10)。 gw=1。} 38 [1] 李廣弟 ,單片機基礎 [M],北京：北京航空航天大學出版社 ,2020:5654. [2] 張毅剛 ,彭喜元 ,新編 MCS51 單片機應用設計 ,第一版 [M],哈爾濱工業(yè)大學出版社 ,2020,25～ 27:411417. [3] 何立民 ,單片機應用系統(tǒng)設計 [M],北京：航天航空大學出版社 :4650. [4] 余錫存，曹國華編著 ,單片機原理及接口技術 [M],西安：西安電子科技大學出版社 ,:174218. [5] 王曉明 . 電動機的單片機控制 [J]. 學術期刊， 2020， 13（ 15） :13221755. [6] 陳伯時 ,電力拖動自動控制系統(tǒng) ,第二版 [M],北京 :機械工業(yè)出版社 ,2020 年 6月 :127130. [7] 譚建成主編 ,電機控制專用集成電路 [M],北京：機械工業(yè)出版社， :1581. [8] 何希才 ,新型實用電子電路 400 例 [M],電子工業(yè)出版社 ,2020 年 :400500. [9] 趙負圖 ,傳感器集成電路手冊 [M],第一版 ,化學工業(yè)出版社 ,2020:590591. [10] 韓毅，楊天 . 基于 HCS12 單片機的智能尋跡模型車的設計與實現(xiàn) [J].學術期刊，2020， 29（ 18） :15351955. [11] 郭惠，吳迅 .單片機 C語言程序設計完全自學手冊 [M].電子工業(yè)出版社 ,：1200. [12] 王東鋒，王會良，董冠強 . 單片機 C 語言應用 100例 [M]. 電子工業(yè)出版社 ,:145300. [13] CHU Jiangwei。SHI Shuming。WANG Rongben Design of test platform for intelligent vehicle with visionnavigation 2020(02)[R]:1200. [14] HOU Dezao Study on vehicle forward collision avoidance system 2020[R]. [15] CHENG Yuanhui The intelligent vehicle research based on intelligent transportation systems 2020[R]:15150.