火電廠負(fù)荷控制系統(tǒng)-資料下載頁(yè)
2025-08-11 16:55本頁(yè)面
【正文】 越大，準(zhǔn)確性越差。 – σ越小，穩(wěn)定性越差。 ? 缺點(diǎn)：穩(wěn)定后存在穩(wěn)態(tài)偏差。 動(dòng)態(tài)方程： 傳遞函數(shù)： 式中： ——積分時(shí)間常數(shù) ? 只有當(dāng)誤差為 0，調(diào)節(jié)器開(kāi)度才能夠保持不變。 dteT i ?? 1?sTWiI1?iT積分調(diào)節(jié)特點(diǎn) ? 可以消除被調(diào)量的靜態(tài)偏差。 ? 過(guò)程中容易出現(xiàn)過(guò)調(diào)，引起被調(diào)量反復(fù)振蕩，穩(wěn)定性下降。 – Ti越小，積分作用越強(qiáng)，穩(wěn)定性越差，動(dòng)態(tài)偏差越大。 – 如果 Ti過(guò)小，系統(tǒng)響應(yīng)遲緩，調(diào)節(jié)時(shí)間加大。 ? 積分調(diào)節(jié)不能單獨(dú)使用，而是與比例調(diào)節(jié)配合使用，構(gòu)成 PI調(diào)節(jié)。 特點(diǎn)：既能消除偏差， 又能提高穩(wěn)定性。 0 0 011( ) ( )t t tIp I ppiKK K e d t K e e d t e e d tKT? ?? ? ? ? ? ?? ? ?0e??tt0?e0iT0e?0e??比例調(diào)節(jié) + 積分調(diào)節(jié) 粗調(diào) + 細(xì)調(diào) PI 調(diào)節(jié)器的階躍響應(yīng)曲線 動(dòng)態(tài)方程： 傳遞函數(shù)： 式中： TD為微分時(shí)間； ? TD越大，微分作用越強(qiáng)。 ? 微分調(diào)節(jié)規(guī)律的輸出與誤差的變化速度成正比。 ddeKdt? ?DDW T s?? 特點(diǎn)： – 微分作用具有超前調(diào)節(jié)的特點(diǎn) – 能提高控制過(guò)程的穩(wěn)定性（減小了動(dòng)態(tài)偏差） – 同樣存在靜態(tài)偏差 – 不能單獨(dú)使用，而是和 P調(diào)節(jié)配合使用，構(gòu)成 PD調(diào)節(jié)。 動(dòng)態(tài)方程 傳遞函數(shù) 1( ) ( )dp d p dpd e K d e d eK e K K e e Td t K d t d t??? ? ? ? ? ?? ?? ?1( ) ( 1 )Pd dsW s T sEs??? ? ? 微分時(shí)間越長(zhǎng) , 表示微分作用越強(qiáng) 。比例帶δ不但影響比例作用的強(qiáng)弱而且也影響微分作用的強(qiáng)弱 . ? 動(dòng)態(tài)方程： ? 傳遞函數(shù) 011() tdidee edt TT d t??? ? ??? ?? ?11( ) ( 1 )P ID disW s T sE s T s??? ? ? ?總結(jié) : ? 比例作用能單獨(dú)地執(zhí)行調(diào)節(jié)任務(wù) ,并能使控制過(guò)程趨于 穩(wěn)定 ,但使被調(diào)量 產(chǎn)生靜態(tài)偏差 。 ? 積分作用只有極少的情況 (對(duì)象自平衡能力大 ,慣性和遲延很小等 )才能單獨(dú)應(yīng)用 ,會(huì)使控制過(guò)程變成 振蕩 甚至不穩(wěn)定 , 但能使被調(diào)量元靜態(tài)偏差。 ? 微分作用不能單獨(dú)使用 ,但能提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性 ,有效地 減少 被調(diào)量的 動(dòng)態(tài)偏差 . （ 4） PI調(diào)節(jié)器 ， 綜合了 P調(diào)節(jié)器和 I調(diào)節(jié)器兩者的性質(zhì) 。 它的超調(diào)量及調(diào)節(jié)時(shí)間與 P調(diào)節(jié)器差不多 ， 但 沒(méi)有靜態(tài)誤差 。 （ 5） PD調(diào)節(jié)器 ， 具有較上述 的 調(diào)節(jié)器為 小的超調(diào)量 ；還 存在一個(gè)靜態(tài)誤差 。 （ 6） PID調(diào)節(jié)器綜合了 PI和 PD調(diào)節(jié)器的特點(diǎn) ， 它具有比 PD調(diào)節(jié)還要 小的超調(diào)量 ， 積分作用 消除了靜態(tài)誤差 ， 但由于積分作用的引入 ， 調(diào)節(jié)時(shí)間比 PD調(diào)節(jié)器要長(zhǎng) 。
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1