基于pid控制的汽車運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-08-11 12:04本頁(yè)面
【正文】 選擇既不能過(guò)大也不能過(guò)小，經(jīng)過(guò)分析，最終選擇T=，另外，為滿足題目要求，對(duì)PID控制器中的三個(gè)參數(shù)KP、KI、KD利用試湊法進(jìn)行設(shè)定，這里只能根據(jù)系統(tǒng)以及三個(gè)參數(shù)的特性，反復(fù)的試湊，直到滿足要求。再試湊的過(guò)程中我發(fā)現(xiàn)飽和器saturation 對(duì)系統(tǒng)特性曲線也有很大影響，通過(guò)試湊，在一階中，我選擇了最大限制參數(shù)為12000，二階中，輸入500N時(shí)最大限制參數(shù)設(shè)為40000，輸入10N時(shí)為75000。這次實(shí)驗(yàn)最終達(dá)到了預(yù)期的目的，一方面我對(duì)所學(xué)知識(shí)有了實(shí)際的理解，取到了很好的復(fù)習(xí)效果；另一方面我學(xué)會(huì)了對(duì)實(shí)際系統(tǒng)進(jìn)行分析建模，學(xué)會(huì)了計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法及步驟。同時(shí)，課程設(shè)計(jì)是我們對(duì)所學(xué)知識(shí)的學(xué)以致用的一個(gè)初級(jí)階段，為理論知識(shí)在以后實(shí)際工程中的應(yīng)用打好了基礎(chǔ)。附錄：參考文獻(xiàn)[1]姜學(xué)軍 劉新國(guó)等 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)[M] 清華大學(xué)出版社200907[2]梅光輝 牛成虎 汽車加速性能的PID控制與MATLAB仿真[J] 中國(guó)科技論文在線 200808[3]譚立新 微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)[PPT] 湖南信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院 201003附錄：計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)題目對(duì)如圖所示的汽車控制系統(tǒng)，設(shè)系統(tǒng)中的汽車車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可以忽略，并且假定汽車受到的摩擦力阻力大小與汽車的速度成正比，摩擦力方向與汽車方向相反。設(shè)計(jì)一個(gè)數(shù)字PID 控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)該控制過(guò)程。令汽車質(zhì)量位m=1000KG，摩擦比例系數(shù)為：b=50Ns/m,汽車驅(qū)動(dòng)力為500N(可根據(jù)實(shí)際情況變化)。要求設(shè)計(jì)的數(shù)字PID控制系統(tǒng)在汽車驅(qū)動(dòng)力500N(或其他力)作用下，汽車將在5s內(nèi)達(dá)到１０ｍ／ｓ的最大速度。在250s時(shí)運(yùn)行路長(zhǎng)達(dá)到1500m，最大超調(diào)誤差10%，穩(wěn)態(tài)誤差2%。汽車運(yùn)動(dòng)示意圖設(shè)計(jì)要求：（1）建立該系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型（對(duì)驅(qū)動(dòng)力可以修改給定值，）；（2）建立能滿足要求的控制系統(tǒng)模型；并用數(shù)字PID 方式來(lái)控制實(shí)現(xiàn)。（3）通過(guò)matlab對(duì)控制系統(tǒng)模型的控制效果進(jìn)行仿真分析（仿真程序和圖形）。（4）提交設(shè)計(jì)報(bào)告。
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