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2025-08-09 15:43本頁面
【正文】 Angle_Calculate()。 Angle_Control()。 Set_Motor_Pwm_go()。 }*/ for(i=1。i8000。i++) { Angle_Calculate()。 Angle_Control()。 Set_Motor_Pwm_Right()。 } for(i=1。i800000。i++) { left_forward(4000)。 right_backward(4000)。 } for(i=1。i800000。i++) { right_forward(4000)。 left_backward(4000)。 } for(。) { Angle_Calculate()。 Angle_Control()。 Set_Motor_Pwm()。 }} include float Gyro_y。 float Angle_gy。 float Accel_x。 float Angle_ax。 float Angle。 // //float Angle_Control_P = 10。 float Angle_Control_D = 。 float Angle_Control_Out_Max = 。 float g_Angle_Control_Out=0。//189。199。182。200。191。216。214。198。202。228。179。246。// //float g_Left_Motor_Dead_Value =2400。//float g_Right_Motor_Dead_Value = 2400。/************168。*********************************/平衡車的外觀設(shè)計是我跟隊友一起設(shè)計的，我們先是在網(wǎng)上選擇好我們認為比較不錯的的紙模，之后組裝后放在智能平衡車上固定好。但是發(fā)生比較難過的事情就是，我們組裝好之后，發(fā)現(xiàn)紙模有點重，放在智能平衡車上時，重心過高了，所以平衡小車難以平衡下來，最后通過減少一部分紙模之后，才調(diào)配好重量。重新更換代碼數(shù)據(jù)之后，小車終于平衡了，換上另外一個功能的代碼也能夠?qū)崿F(xiàn)了。 通過這個智能平衡小車的組裝，調(diào)配，到程序設(shè)計，我們學(xué)會了怎么運用好Keil uVision5這個軟件，發(fā)現(xiàn)不只是一個程序函數(shù)就能夠改變小車的某個功能，發(fā)現(xiàn)了幾個函數(shù)的數(shù)據(jù)組合之后，也能夠改變這個小車的功能。自己添加小車旋轉(zhuǎn)，直行的函數(shù)，這一系列的工作其實有苦有樂，發(fā)現(xiàn)在調(diào)配數(shù)據(jù)時是最難過的，因為要一組一組的調(diào)配，一個一個的試調(diào)，但是在最好程序問題解決之后，看到小車的各種功能都實現(xiàn)時，心情是歡呼雀躍的，也希望我們以后在各種實驗中能夠都學(xué)到更多的東西，從而運用到社會實踐中去。加油加油??！
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