計(jì)算機(jī)視覺基礎(chǔ)復(fù)習(xí)-資料下載頁
2025-08-05 16:41本頁面
【正文】 ? 極線約束：匹配點(diǎn)必須在極線上 ? 相似性約束：左、右圖像的匹配點(diǎn)應(yīng)具有相似的亮度或顏色。即，假定目標(biāo)表面符合朗伯漫反射表面。 ? 視差范圍約束：僅在視差搜索內(nèi)搜索。 ? 唯一性約束：一幅圖像中的一個(gè)像素，在另一幅圖像中最多只有一個(gè)對(duì)應(yīng)點(diǎn)像素。 ? 順序約束：若參考圖中A點(diǎn)在B點(diǎn)的左邊，則另一幅圖像中A點(diǎn)匹 配點(diǎn)也在B點(diǎn)匹配點(diǎn)的左邊。 ? 平滑性約束：除了遮擋或視差本身不連續(xù)區(qū)域外，小鄰域范圍內(nèi)視差值變化量應(yīng)很小或相似。換言之視差曲面應(yīng)是分段連續(xù)的。? 互對(duì)應(yīng)約束： 又稱左右一致性，若以左圖為基準(zhǔn)圖，左圖上一像素點(diǎn) pl 的搜索到右圖上對(duì)應(yīng)點(diǎn)像素為 pr ；那么若以右圖為基準(zhǔn)圖，像素 pr 的對(duì)應(yīng)點(diǎn)也應(yīng)該是左圖上的像素點(diǎn) pl 。該約束常用于遮擋區(qū)的檢測。 P41 立體視覺標(biāo)定校正的目的校正的目的： ? 輸入圖像通過透視變換使得外極線水平，且共線。 ? 畸變校正，使得成像過程符合小孔成像模型。 P52 立體匹配的概念及分類} 立體匹配的過程：為左圖像的每個(gè)像素點(diǎn)(xl, yl)，在右圖像中搜索對(duì)應(yīng)點(diǎn)。} 根據(jù)立體匹配過程中涉及的像素范圍，可分為： 局部立體匹配 通常以基于局部窗口的立體匹配方法為主。 匹配基元：局部窗口 全局立體匹配 匹配過程中，求解一行或整幅圖像中所有像素的相似測度和最大/最小。 匹配基元：像素 } 根據(jù)立體匹配過程中采用的匹配基元，可分為： 致密匹配 搜索每個(gè)像素的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，構(gòu)建致密視差圖 匹配基元為像素 稀疏匹配 僅為特征搜索對(duì)應(yīng)點(diǎn)，構(gòu)建稀疏的視差圖.匹配基元為特征。 P58 有哪些局部立體匹配方法和優(yōu)缺點(diǎn)方法：對(duì)應(yīng)性測度、相似性測度、距離測度、相關(guān)系數(shù)測度、非參數(shù)化測度} 優(yōu)點(diǎn)：? 容易實(shí)現(xiàn)，只需要考慮局部窗口區(qū)域 ? 對(duì)紋理豐富的區(qū)域具有較好匹配性能 ? 速度快，只需考慮有限像素 ? 易于硬件實(shí)現(xiàn)，易于流水線實(shí)現(xiàn)} 缺點(diǎn)： ? 視差不連續(xù)、遮擋或邊緣區(qū)域無法正確估計(jì)視差 ? 對(duì)重復(fù)性紋理、無/弱紋理區(qū)域無法準(zhǔn)確估計(jì)視差 P84 全局立體匹配的思想和優(yōu)缺點(diǎn)思想：基于動(dòng)態(tài)規(guī)劃的立體匹配方法} 基于動(dòng)態(tài)規(guī)劃的匹配算法并不是孤立地尋找每個(gè)像素點(diǎn)的匹配值。 } 優(yōu)化整條掃描線，使得該掃描線上所有像素的匹配代價(jià)和最小，并滿足順序和平滑約束。 } 不同掃描線獨(dú)立完成優(yōu)化。優(yōu)缺點(diǎn)：} 優(yōu)點(diǎn)：? 保證了一條掃描線上各像素點(diǎn)的優(yōu)化匹配。 } 缺點(diǎn)：? 缺少掃描線間的強(qiáng)制約束 ? 無法將水平方向和垂直方向的連續(xù)性約束有效融合。? 局部誤差會(huì)著掃描線傳播。? 視差結(jié)果圖中有著很明顯的橫紋效
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