【正文】 程序，必須再將停止模塊刪除。車(chē)庫(kù)門(mén)打開(kāi)之后，應(yīng)該再關(guān)閉置前保持 10 秒鐘。在一個(gè) 10秒鐘的延時(shí)模塊之后，你可以從 Loaded programs / unnamed1 程序組中選擇 Shut 子程序插入主程序。主程序和兩個(gè)子程序具體如下所示：Main program Open Shut主程序由開(kāi)始模塊開(kāi)始執(zhí)行，然后等待直到 I1 傳感器被按下。順便提一下，這里也可以用“等待輸入”模塊(見(jiàn)第 57 頁(yè)的“等待輸入”一節(jié))。開(kāi)關(guān) I1 按下之后，主程序調(diào)用子程序 Open。這樣，程序控制轉(zhuǎn)到了 Open 子程序的子程序入口。子程序?qū)④?chē)庫(kù)門(mén)打開(kāi)，然后到達(dá)子程序出口。這時(shí)，程序控制又轉(zhuǎn)回了主程序。子程序結(jié)束后，主程序又等待了 10 秒鐘。然后程序執(zhí)行到車(chē)庫(kù)關(guān)門(mén)子程序 Shut。程序控制從子程序轉(zhuǎn)回之后，主程序來(lái)到停止模塊，程序結(jié)束。 子程序 庫(kù) ：把子程序從一個(gè)文件復(fù)制到另一個(gè)文件十分方便：同時(shí)加載兩個(gè)文件，用已經(jīng)加載的程序模塊組（Loaded programs），將子程序從一個(gè)文件插入到另一個(gè)文件。對(duì)于經(jīng)常使用的子程序，使用庫(kù)的話(huà)，操作會(huì)更簡(jiǎn)單。ROBO Pro 包括了一個(gè)預(yù)置的子程3232ROBOProGBUSA序庫(kù)，你可以方便地重復(fù)使用。使用同樣的方法，你可以建立自己的庫(kù)，保存你經(jīng)常使用的子程序。 使用庫(kù)：庫(kù)初始化分為兩個(gè)主要的組。在組合包（construction kits）組里，可以找到用于特定的組合包里的模型的子程序。在通用(General)組里，可以找到能用于所有模型的子程序。但是在通用組里的大多數(shù)子程序需要第三級(jí)技術(shù)，在下面一章會(huì)解釋。每一個(gè)機(jī)器人組合包，比如 ROBO 移動(dòng)組，在組合包組里都有自己的子組。有時(shí)侯，這些子組根據(jù)各個(gè)組合包的裝配手冊(cè)中模型，還進(jìn)一步分組。當(dāng)你選擇了組合包或者其中的一個(gè)模型，在模塊窗口會(huì)顯示這個(gè)模型的現(xiàn)成的子程序。如果你用鼠標(biāo)指向其中的一個(gè)子程序符號(hào)，會(huì)顯示一個(gè)簡(jiǎn)短的描述信息。如果你將一個(gè)子程序插入程序，可以在子程序工具條上選擇子程序，再單擊功能工具欄的描述（Description），就可以顯示其詳細(xì)描述。注意：如果你從庫(kù)里插入一個(gè)子程序，在一些情況下，比如某個(gè)子程序所用到的子程序會(huì)同時(shí)插入程序。你可以選擇編輯菜單上的撤消功能，刪除這些子程序。 使用你自己的庫(kù)：使用了一段時(shí)間 ROBO Pro 軟件后，你一定會(huì)經(jīng)常使用某些子程序。為了避免每次使用子程序都要查找打開(kāi)相關(guān)文件，你可以建立你自己的庫(kù)，就像預(yù)置的庫(kù)一樣。你的庫(kù)由存放在同一個(gè)文件夾下的 ROBO Pro 文件組成。每個(gè)文件夾都?xì)w類(lèi)到自己的組中去。你可以在文件（File）菜單的用戶(hù)自定義庫(kù)文件路徑(Own library directory)選項(xiàng)里，定義在哪個(gè)文件夾里存放你自己的庫(kù)。默認(rèn)的路徑為 C:\Programs\ROBOPro\Own Library。如果你在計(jì)算機(jī)上有自己的個(gè)人目錄，你可以把你自定義庫(kù)的文件夾定義在那里。小貼士：開(kāi)始時(shí)，你可以把自己的庫(kù)文件定義在存放你的 ROBO Pro 程序的那個(gè)目錄。用這種方法，你可以在你的目錄下，快速的找到所有文件中的所有子程序。組 建你自己的 庫(kù) ：ROBO Pro 沒(méi)有特別的改變庫(kù)的功能。不過(guò)操作起來(lái)也很方便。如果你需要從一個(gè)庫(kù)中添加或者刪除子程序，你必須先調(diào)用相關(guān)的文件?？梢栽谀阕约旱膸?kù)文件目錄下找到這個(gè)文件?，F(xiàn)在，你可以打開(kāi)第二個(gè)文件，把“已加載的程序”組中選33ROBOPro33GBUSA擇一個(gè)子程序，然后拖動(dòng)到庫(kù)的主程序中。在庫(kù)里，主程序不是一個(gè)真正的程序，只是庫(kù)里所有子程序的集合而已。在庫(kù)里，主程序本身并不顯示在模塊窗口。當(dāng)然，你也可以在那里修改或者刪除子程序。如果你修改了一個(gè)庫(kù)文件并保存，還必須在“文件（File）”菜單里選擇“更新我自己的庫(kù)(Update own library)”。這樣可以更新組窗口的文件列表。 編輯 子程序符號(hào)就如你在前一個(gè)章節(jié)所看見(jiàn)的，ROBO Pro 會(huì)自動(dòng)為你的子程序生成子程序符號(hào)。但是你也可以自己定義符號(hào)，用來(lái)更好表達(dá)此子程序的功能。要這么做，你需要在子程序的屬性窗口，從自動(dòng)符號(hào)模式切換到手動(dòng)符號(hào)模式。接下來(lái)，你可以從“屬性”欄切換到“符號(hào)”欄，來(lái)編輯子程序的符號(hào)。這個(gè)模塊組窗口中的“繪制圖標(biāo)”模塊組中可以找到繪圖功能。在畫(huà)圖/形狀 這個(gè)模塊組里，你可以找到常用的圖形，如矩形，橢圓，圓形等等。在畫(huà)圖/文字下面，你可以找到各種字體和大小的文字對(duì)象。在畫(huà)圖的其它組里，你可以找到更改顏色和其他屬性等功能。如何使用繪圖里的功能，在第九章里會(huì)詳細(xì)描述。你可以移動(dòng)子程序的接線(xiàn)端，但是不可以添加或者刪除。在子程序符號(hào)的環(huán)境下，一般每個(gè)子程序的入口和出口只有一個(gè)接線(xiàn)端。接線(xiàn)端是自動(dòng)生成的，即使你切換到了手動(dòng)符號(hào)模式。一旦你離開(kāi)符號(hào)編輯窗口，所有主程序和其他的子程序下的該子程序都會(huì)相應(yīng)地自動(dòng)修改。請(qǐng)注意以下情況，如果你已經(jīng)移動(dòng)了子程序的連接端，且連接已經(jīng)建立的話(huà)，這會(huì)對(duì)子程序的調(diào)用發(fā)生一點(diǎn)影響。在某些環(huán)境下，會(huì)出現(xiàn)不正確連接，而是在連接線(xiàn)的端點(diǎn)和符號(hào)端點(diǎn)都出現(xiàn)一個(gè)叉（見(jiàn)圖）。作為慣例，一般簡(jiǎn)單地在連接線(xiàn)上單擊鼠標(biāo)左鍵。線(xiàn)將自動(dòng)重畫(huà)。在子程序有許多連接的情況下，就必須以后編輯這些線(xiàn)。3434ROBOProGBUSA5 級(jí)別 3: 變量，面板amp。 指令考慮用級(jí)別菜單將 ROBO Pro 重設(shè)到級(jí)別 3 或更高！想象一下，如果你在博物館的過(guò)道里發(fā)現(xiàn)一臺(tái)神奇的機(jī)器，而且必須要用慧魚(yú)構(gòu)件仿制一臺(tái)。而在你研究這臺(tái)機(jī)器時(shí)忘記了時(shí)間，沒(méi)有注意到其他的游客正在離開(kāi)這個(gè)博物館。當(dāng)博物館關(guān)門(mén)后，你可以對(duì)這臺(tái)機(jī)器做一個(gè)徹底的研究，并且能夠做出一個(gè)復(fù)制品。但是，你不得不先在博物館中呆一個(gè)無(wú)聊的夜晚。要使這種事情不再發(fā)生，你可以志愿到館長(zhǎng)那里編寫(xiě)一個(gè)計(jì)數(shù)器，用它對(duì)進(jìn)入博物館和出博物館的游客進(jìn)行計(jì)數(shù)。并且只要仍有游客在博物館里就打開(kāi)紅色的告警燈。但是，該怎么做呢？怎樣用 ROBO Pro 進(jìn)行計(jì)數(shù)呢？答案是用變量。 變量和指令一個(gè)變量是一種能夠保存數(shù)值的模塊。你可以在變量的屬性窗口中輸入一個(gè)變量名，它可以給你一些關(guān)于變量中存放何種類(lèi)型數(shù)字的一些提示。在初值中你可以指定在程序開(kāi)始時(shí)變量中存放的值。變量類(lèi)型設(shè)置在第 61 頁(yè)局部變量中解釋。你可以通過(guò)發(fā)送指令到變量，來(lái)改變變量中存儲(chǔ)的值。一個(gè)變量可以接受三種不同的指令：=，+ 和 –。= 指令是用新值覆蓋存儲(chǔ)的值。+ 和 –指令是對(duì)存儲(chǔ)的值作加值或減值運(yùn)算。你可以用指令模塊向變量發(fā)送指令。象其他的程序模塊一樣，指令模塊的上面有一個(gè)藍(lán)色的程序人口和下面一個(gè)藍(lán)色程序出口。但是在右邊有一個(gè)全新的東西，一個(gè)橙色的接口。那是指令輸出。不管什么時(shí)候，指令模塊執(zhí)行時(shí)，它會(huì)通過(guò)這個(gè)輸出向和它相連的模塊發(fā)送指令。在左邊，這個(gè)變量有一個(gè)相應(yīng)的指令輸入。當(dāng)你把指令的輸入和輸出連接起來(lái)，ROBO Pro 會(huì)顯示一條橙色的線(xiàn)條，而不是通常的藍(lán)色的連接線(xiàn)。程序模塊可以通過(guò)這些橙色的連接線(xiàn)發(fā)送指令，并且可以交換消息。右邊程序中，開(kāi)始時(shí)向變量 Var 發(fā)送指令=1 。這個(gè)指令包含了實(shí)際的指令=，和值 1。=1 指令將變量設(shè)置為1。1 秒鐘之后，程序向變量發(fā)送了 +1 指令，這個(gè)變量就把 1 加到原來(lái)的 值上，現(xiàn)在得到值 2。又過(guò)了 1 秒鐘，程序發(fā)送了指令– 1 ，因此變量值又 變?yōu)?1 。35ROBOPro35GBUSA現(xiàn)在，嘗試一下用 ROBO Pro 編一個(gè)簡(jiǎn)單的程序。你可以在指令組中找到指令模塊，在變量，定時(shí)器……組找到變量。如果以在線(xiàn)模式執(zhí)行程序，你會(huì)看到變量的值是如何變化的。 你可能會(huì)問(wèn)：我可以看到變量的值，但是我能用它做什么呢？非常簡(jiǎn)單：在變量右邊有一個(gè)橙色的端子，這個(gè)端子用于變量發(fā)送它的當(dāng)前值到所有與變量相連的模塊去的。ROBO Pro 中，有一些帶左邊橙色輸入的模塊，你可以把它和變量的輸出連接起來(lái)。所以，例如， 在分支Branch，等待 Wait，.....組中，你會(huì)發(fā)現(xiàn) Yes / No 分支判斷模塊，它并不直接查詢(xún)輸入，而是可以在變量值中要求任意值。所以，博物館的游客計(jì)數(shù)器程序編寫(xiě)如下所示：旋轉(zhuǎn)門(mén)的入口有一個(gè)傳感器 I1，旋轉(zhuǎn)門(mén)的出口有一個(gè)傳感器 I2。當(dāng) I1 壓下時(shí)，程序發(fā)送一個(gè)+1 的指令到變量 Counter 。然后程序等待，一直到 I1 再次被釋放為止。對(duì)于在出口處的 I2 傳感器，它的工作原理是完全一致，除了在這里用的是一個(gè) –1 指令將值發(fā)送到變量 Counter 中。每次計(jì)數(shù)器的值發(fā)生變化時(shí)，會(huì)檢查計(jì)數(shù)器的狀態(tài)。如果計(jì)數(shù)器 Counter 的值0，紅色告警燈會(huì)被打開(kāi)，否則它會(huì)被關(guān)掉。把上述程序做一次拷貝，并試一下。當(dāng)你按下傳感器 l1 并釋放一次，告警燈 M1 馬上會(huì)點(diǎn)亮。如果你動(dòng)一下傳感器 l2，告警燈馬上熄滅。如果你按下并釋放 l1 多次，你必須也要按下并釋放傳感器 l2 相同次數(shù)才能使得告警燈熄滅。現(xiàn)在，試一下如果先進(jìn)來(lái) 5 個(gè)游客，然后出去 2 個(gè)，然后又有 3 個(gè)進(jìn)來(lái)。那么，你要按 l2 多少次才能將告警燈熄滅？3636ROBOProGBUSA 變量組和多個(gè)進(jìn)程在你測(cè)試時(shí)，也許你已經(jīng)發(fā)現(xiàn)如果同時(shí)按下 l1 和 l2 會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤。只要有一個(gè)傳感器壓下后，程序就不能響應(yīng)其他的傳感器了。由于，游客可能進(jìn)入和走出專(zhuān)門(mén)正好是同一時(shí)間，這樣就會(huì)產(chǎn)生計(jì)數(shù)錯(cuò)誤。我們可以用幾個(gè)并行的進(jìn)程以避免這個(gè)錯(cuò)誤。到目前為止，所有的程序都只有一個(gè)開(kāi)始模塊，但是這并不影響你使用多個(gè)開(kāi)始模塊。所有帶有開(kāi)始模塊的程序都是并行運(yùn)行的。所以專(zhuān)家們稱(chēng)之為并行進(jìn)程。你可以用這項(xiàng)技術(shù)修改這個(gè)游客計(jì)數(shù)器程序，如下所示：現(xiàn)在，兩個(gè)互不相關(guān)的進(jìn)程分別用于 l1 和 l2。如果傳感器 l1 被按下，這對(duì)用于 l2的進(jìn)程是沒(méi)有影響的，并且可以繼續(xù)監(jiān)控傳感器 l2。另外還有一個(gè)獨(dú)立的進(jìn)程用于查詢(xún)計(jì)數(shù)器的值和負(fù)責(zé)告警燈的打開(kāi)和關(guān)閉。正如你所看到的，若干個(gè)進(jìn)程訪(fǎng)問(wèn)一個(gè)變量是沒(méi)有問(wèn)題的。你可以從多個(gè)進(jìn)程向變量發(fā)送指令而且可以在多個(gè)進(jìn)程中使用這個(gè)變量。變量是非常適合在進(jìn)程之間交換信息的。這個(gè)博物館館長(zhǎng)會(huì)非常喜歡你這個(gè)智能的游客計(jì)數(shù)器，而且他會(huì)要求你解決另外一個(gè)問(wèn)題：博物館有一個(gè)新的展覽。由于所有的游客都想看這個(gè)新的展覽，以至于展覽擁擠不堪，大家都看不到什么東西。所以，館長(zhǎng)想要限制該展覽區(qū)域的游客數(shù)為 10 個(gè)。館長(zhǎng)在這個(gè)展覽的進(jìn)口和出口分別安裝了旋轉(zhuǎn)門(mén)。且旋轉(zhuǎn)門(mén)可以以電子控制的方式被鎖住?，F(xiàn)在，他僅僅需要一個(gè)可以勝任的程序開(kāi)發(fā)員：你！試著用 ROBO Pro 去開(kāi)發(fā)一個(gè)上面提到的程序。它的功能基本上和游客計(jì)數(shù)器相同。你可以把紅色告警燈 M1 看作電控鎖，它應(yīng)該在該展覽區(qū)域有 10 個(gè)人時(shí)自動(dòng)鎖住門(mén)。 面板當(dāng)你解決了這個(gè)展覽的問(wèn)題后，博物館館長(zhǎng)還有一個(gè)另外的任務(wù)交給你。它想知道一天內(nèi)有多少游客訪(fǎng)問(wèn)這個(gè)博物館。當(dāng)然寫(xiě)一個(gè)計(jì)數(shù)的程序?qū)δ銇?lái)說(shuō)是沒(méi)有問(wèn)題的。但是，你怎么顯示這個(gè)值呢？當(dāng)然，你可以以在線(xiàn)的方式執(zhí)行這個(gè)程序，跟蹤這個(gè)變量的值。但是對(duì)于一個(gè)電腦盲就象館長(zhǎng)，那樣就太復(fù)雜了。我們需要更簡(jiǎn)單一點(diǎn)的東西！37ROBOPro37GBUSA對(duì)于這種情況，ROBO Pro 里有面板。面板是一個(gè)你自己的可以放置顯示和控制按鈕的頁(yè)面。裝載你的游客計(jì)數(shù)程序并在功能欄上切換到 Panel 。最初，控制面板是一塊空的灰色的區(qū)域。在這塊區(qū)域上，你可以放置顯示部分和控制模塊，它們?cè)诿姘迥K下的模塊組中。在面板模塊中你可以找到按鈕，滑塊控制等模塊。在顯示部分下你可以找到文本顯示，指示燈，帶旋轉(zhuǎn)指針的顯示等模塊。警告：面板是一個(gè)子程序。如果你有多個(gè)子程序，確認(rèn)一下你是否是在主程序下創(chuàng)建了這個(gè)面板，而不是在一個(gè)子程序下。還有，作為一個(gè)“pro”，你可以創(chuàng)建多個(gè)面板。如果你畫(huà)了一個(gè)面板，后來(lái)突然消失了，原因應(yīng)該是你在子程序欄上選擇了一個(gè)子程序。那么，只要切換到主程序，你的面板就又會(huì)出現(xiàn)了。對(duì)于游客計(jì)數(shù)器，你可以從 Panel elements / displays 模塊窗口選擇一個(gè)文本顯示（顏色不是問(wèn)題）。并定好它在面板中的位置。這個(gè)顯示板就可以顯示博物館游客的數(shù)量。 但是首先，你必須在你的程序中添加第二個(gè)變量，用它記錄從入口進(jìn)入的游客的數(shù)量，這個(gè)變量值是不需要減去出口出去游客的值的。在功能欄中，切換到Functions ，插入變量 Total 。如下所示：正如你所見(jiàn)的，我們也可以用指令模塊同時(shí)向兩個(gè)變量發(fā)送指令。變量 Total 不接收–1 指令，因?yàn)?，指令只沿著橙色的連接線(xiàn)按箭頭方向發(fā)送。另一面，+1 指令會(huì)發(fā)送到兩個(gè)變量。這里只是一個(gè)例子。使用第二個(gè)指令模塊會(huì)更簡(jiǎn)單更透明。小貼士: 如果給橙色連接線(xiàn)畫(huà)分支，那么從它們的源頭畫(huà)到它們的終點(diǎn)通常會(huì)更有效。例如，你想畫(huà)一根線(xiàn)到變量 Total，先點(diǎn)擊變量 Total 的輸入端，然后向后移動(dòng)到分支點(diǎn)處。如果，在另一面，你想從已有的橙色線(xiàn)開(kāi)始畫(huà)一根橙色線(xiàn)，你必須雙擊（用鼠標(biāo)左鍵）新線(xiàn)開(kāi)始的點(diǎn)。3838ROBOProGBUSA現(xiàn)在，你有了一個(gè)文本顯示板和一個(gè)你想在顯示板中顯示的變量。接下來(lái)，我們?cè)趺窗堰@兩個(gè)連起來(lái)？由于顯示板和變量屬于兩個(gè)頁(yè)面，你在連接這兩個(gè)對(duì)象時(shí)會(huì)遇到麻煩。因此，軟件提供了一個(gè)特殊的模塊，它專(zhuān)門(mén)用于傳送顯示值到其相應(yīng)的顯示板去。你可以找到如上所述模塊“面板顯示（Panel output）”，它在“輸入，輸出（Inputs，outputs ）”組中的最后一個(gè)。把一個(gè)面板顯示模塊插入到你的程序中去，放在變量 T