【正文】 ：= [e(ld)+(e+d)l]所以 = (ll) 上叉的設(shè)計分析計算載荷W在d區(qū)間產(chǎn)生的反力有P, P，在E點的傾斜角為，撓度為，受力分析如圖39所示： 轉(zhuǎn)矩方程為： M=x 圖39 上叉受力分析圖用積分法算出其轉(zhuǎn)角為：== + 式()撓度為：= +x+ 式()當(dāng)x=d時, D端的截面轉(zhuǎn)角= 式()當(dāng)x=d時,將式（）代入式（）和式（）中，分別算得此段的轉(zhuǎn)角和撓度： = = (ll)因此，設(shè)載貨臺和立柱為剛性時，伸縮貨叉工作的總擾度為 總=++++注：當(dāng)托盤貨架進(jìn)深為110厘米時，值應(yīng)控制在10~15毫米。 貨叉各參數(shù)的選擇a=50cm b=34cm c=18cm d=38cm e=13cm l=84cm l=56cm l=69cm l=118cm見圖35 伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)尺寸故可取固定叉、中間叉、上叉長為：L= l+28=100cm L=b+c+d+25=100cm L= lc=100cm上叉為板狀，并取其寬為40cm，厚度取8cm,其余數(shù)據(jù)見裝配圖上標(biāo)注。因各數(shù)據(jù)取值都較大，故能滿足條件。 4堆垛機(jī)的控制裝置及保護(hù)措施自動運行的堆垛機(jī)控制系統(tǒng)必須具有行走控制、升降控制、位置控制、速度控制、貨叉控制、安全保護(hù)功能、自我診斷故障的功能等多種控制功能。(1)位置功能位置控制就是確定堆垛機(jī)停止在作業(yè)位置的功能。自動化立體倉庫一般都采用高層貨架結(jié)構(gòu)，以X、Y、Z坐標(biāo)表示貨架的行、列、段的方向，用三維坐標(biāo)表示貨物的位置。為了自動確定位置，也就是為了在某一位置發(fā)出減速指令使堆垛機(jī)減速，在規(guī)定位置發(fā)出停機(jī)信號，就必須檢測現(xiàn)在的位置。本設(shè)計中位置的檢測可由在個坐標(biāo)軸上按一定的間隔裝設(shè)的傳感器來進(jìn)行檢測。(2 )速度控制速度控制包括對提高作業(yè)效率有關(guān)的高速度,防止貨物倒塌以及不致于使堆垛機(jī)發(fā)生沖擊的加速度和減速度,以及為便于高精度定位的最終穩(wěn)定微速度等的速度控制。(3) 貨叉控制根據(jù)堆垛機(jī)出庫和入庫作業(yè),伸縮貨叉向左側(cè)或右側(cè)進(jìn)行叉取操作的順序控制功能。 堆垛機(jī)的立柱高度達(dá)10米,載貨臺的升降速度也達(dá)到20m/min,而載貨臺是沿堆垛機(jī)立柱的導(dǎo)軌上下運行的承載結(jié)構(gòu),上有貨叉機(jī)構(gòu)、駕駛室等。為了保證堆垛機(jī)正常工作,確保操作人員的人身和貨物的安全,其上必須配備完善的安全保護(hù)裝置。本設(shè)計中設(shè)置以下幾種保護(hù)裝置: 1)機(jī)貨叉上、下限自動停止保護(hù)在堆垛機(jī)貨叉在進(jìn)行升降運動時,不能超過導(dǎo)軌的上端和下端極限。因此可以在上下端各設(shè)置一個限位開關(guān)來實現(xiàn)該功能。2)載貨臺負(fù)荷限制在載貨臺超載時,鋼絲繩松弛時,也會發(fā)出停止運動的報警信號并切斷動力。因此可設(shè)置熱繼電器來作為檢測裝置,再安裝一個蜂鳴器作為警報提示。3)駕駛室的安全保護(hù)為確保駕駛室里操作人員的人身安全,駕駛室門安全與否非常重要。可設(shè)置一個限位開關(guān)來檢測為使堆垛機(jī)能夠在軌道上平穩(wěn)運行，因此必須依靠車輪來實現(xiàn)這一運動。 4)速度轉(zhuǎn)換裝置當(dāng)堆垛機(jī)走到軌道的某一位置時應(yīng)以高、中、低速 的某一速度行進(jìn)時,. 5)貨叉保護(hù)裝置其功能,若發(fā)現(xiàn)不安全則堆垛機(jī)就會完全停止工作. 6)貨叉保護(hù)裝置堆垛機(jī)在進(jìn)行工作過程中,為了確保當(dāng)貨叉伸縮到一定位置時就回自動停止,可設(shè)置一個機(jī)械制動器來實現(xiàn)該功能. 7)載貨臺斷繩保護(hù)裝置當(dāng)鋼絲發(fā)生繩斷裂時,能夠自動可靠的將載貨臺停止,、作用可靠、沖擊小、。一旦鋼絲繩斷裂,提桿平衡載貨臺及其上貨物的質(zhì)量,彈簧處于壓縮狀態(tài),凸輪與升降機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌分離。該裝置原理如圖41所示。 圖41 斷繩保護(hù)裝置5 結(jié) 論根據(jù)設(shè)計要求，完成了此次“單立柱巷道堆垛機(jī)提升裝置與載貨臺的設(shè)計”的工作。本說明書首先從堆垛機(jī)的發(fā)展歷史開始論述堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)特點，結(jié)合選題背景，分析目前堆垛機(jī)主要功用，存在的有優(yōu)缺點以及此課題設(shè)計的意義。在貨叉伸縮機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計中，首先分析貨叉的受力圖，并推導(dǎo)出彎矩?fù)隙裙?，設(shè)計出貨叉的外部結(jié)構(gòu)尺寸，接著又設(shè)計校核了貨叉內(nèi)部零件的尺寸，最終設(shè)計出了滿足條件、靈活、適用、簡捷、方便的貨叉結(jié)構(gòu)。提升裝置設(shè)計過程中，進(jìn)行方案論證，優(yōu)中選優(yōu)。其中包括電動機(jī)、減速器、制動器、卷筒、柔性件等零部件的選擇、計算、校核，滿足原始設(shè)計參數(shù)要求的，達(dá)到堆垛機(jī)能正常運行的目的。該單立柱巷道堆垛機(jī)具有靈敏度高，體積小，動作可靠的優(yōu)點，而且有具有安全保護(hù)裝置。謝 辭四年的風(fēng)風(fēng)雨雨轉(zhuǎn)瞬即逝，不知不覺中，我們即將離開母校，踏上工作崗位。大學(xué)生活是我人生中很重要的四年，我不僅能夠接觸到傳道授業(yè)解惑的良師，還結(jié)識了很多優(yōu)秀的同學(xué)、朋友。這里我留下了自己的足跡，見證了我成長的點滴。在畢業(yè)設(shè)計完成之際，我衷心的感謝曾經(jīng)給我?guī)椭⒅С?、鼓勵的所有老師和同學(xué)。本次畢業(yè)設(shè)計在周海濤老師的悉心指導(dǎo)下完成的，從最初對本次畢業(yè)設(shè)計的不了解到能夠整體把握再到比較順利的完成畢業(yè)設(shè)計，這一步步走來，都包含了周老師的耐心指導(dǎo)。在做畢業(yè)設(shè)計的這段日子里，老師嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的態(tài)度，博學(xué)的知識體系，精益求精的工作作風(fēng)以及誨人不倦的高尚師德給我留下了深刻的印象，并使我受益匪淺。在此，我向周老師致以最衷心的感謝。其次要感謝我們小組其他兩個成員各司其職，各負(fù)其責(zé)。我們團(tuán)結(jié)合作，相互討論也解決了一些問題，最終完成了此次單立柱巷道堆垛機(jī)的總體設(shè)計。從你們身上我看到了認(rèn)真二字，也促使我更加用心完成此次畢業(yè)設(shè)計。最后還要感謝我的父母，二十多年的養(yǎng)育之恩，支持我完成學(xué)業(yè)，今后我一定會好好報答你們。最后感謝百忙之中為我們評審和答辯的老師，祝老師們身體健康，工作順利。參考文獻(xiàn)1. . 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，20082. 機(jī)械工程手冊委員會．機(jī)械工程手冊．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，19973. (第2版) .上海：同濟(jì)大學(xué)出版社。 20094. 黃大巍. 現(xiàn)代起重運輸機(jī)械. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，20065. 《運輸機(jī)械設(shè)計選用手冊》. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，19996. ：中國鐵道出版社，2004.7. ：中國鐵道出版社1998.8. 劉遠(yuǎn)偉，：機(jī)械工業(yè)出版社，2006.9. 黃大巍、李風(fēng)、：化學(xué)工業(yè)出版社，2006.10. 郭環(huán)、2002：7778.11. ：中國物資出版社，2002.12. . 上海：高等教育出版社，2004.13. . 吉林：吉林大學(xué)出版社，2007.14. 孫桓、. 上海：高等教育出版社，2001.15. ：鄭州大學(xué)出版社，2005.16. 楊曉芬,2004.17. Bruno Agard,Bernard Penz. A simulated annealing method based on a clustering approach to determine bills of materials for a large product family. Int. J. Production Economics 117 (2009).18. Soon Chong Johnson Lim,Ying Liu,Wing Bun methodology for building a semantically annotated multifaceted ontology for product family modelling. Advanced Engineering Informatics 25 (2011).29