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2025-08-01 14:23本頁面
【正文】 述，其一般形式可用下式表示： )()1()1()()()1()1()(110110krbkrbmkrbmkrbkcakcankcankcammnn?????????????????????????三、自動控制系統(tǒng)的分類 50 非線性控制系統(tǒng) 系統(tǒng)中只要有一個元部件的輸入－輸出特性是非線性的，這類系統(tǒng)就稱為非線性控制系統(tǒng)， 實際物理系統(tǒng)中都含有不同程度的非線性元部件，如放大器和電磁元件的飽和特性，運動部件的死區(qū)、間隙和摩擦特性等。 對于非線性程度不大的情況，可在一定范圍內(nèi)進行線性化。 )()()()( 2 trytytyty ??? ???三、自動控制系統(tǒng)的分類 51 四、對自動控制系統(tǒng)的基本要求 基本要求的提法 可以歸結(jié)為 穩(wěn) 定性（長期穩(wěn)定性）、 準 確性（精度）和 快 速性（相對穩(wěn)定性）。 穩(wěn) 準 快 穩(wěn)定性： 穩(wěn)定性是對系統(tǒng)的基本要求，不穩(wěn)定的系統(tǒng)不能實現(xiàn)預(yù)定任務(wù)。穩(wěn)定性，通常由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)決定與外界因素無關(guān)。 52 快速性： 對過渡過程的形式和快慢提出要求，一般稱為動態(tài)性能。 準確性： 用穩(wěn)態(tài)誤差來表示。 在參考輸入信號作用下，當系統(tǒng)達到穩(wěn)態(tài)后，其穩(wěn)態(tài)輸出與參考輸入所要求的期望輸出之差叫做給定穩(wěn)態(tài)誤差。 四、對自動控制系統(tǒng)的基本要求 53 典型的外作用 為了便于用統(tǒng)一的方法研究和比較控制系統(tǒng)的性能，通常選用幾種確定性函數(shù)作為典型外作用。 可選作典型外作用的函數(shù)應(yīng)具備以下條件： 1) 這種函數(shù)在現(xiàn)場或?qū)嶒炇抑腥菀椎玫剑? 2) 控制系統(tǒng)在這種函數(shù)作用下的性能應(yīng)代表在實際工作條件下的性能。 3) 這種函數(shù)的數(shù)學表達式簡單，便于理論計算。 四、對自動控制系統(tǒng)的基本要求 54 (1)、階躍函數(shù) 函數(shù)表達式為： 在任意時刻 t0出現(xiàn)的階躍函數(shù)可表示為 ??????000)(tRttf)(1)( 00 ttRttf ????四、對自動控制系統(tǒng)的基本要求 55 (2)、斜坡函數(shù) 斜坡函數(shù)的數(shù)學表達式為： 如雷達－高射炮防空系統(tǒng)，當雷達跟蹤的目標以恒定速率飛行時，可視為該系統(tǒng)工作于斜坡函數(shù)作用之下。 ??????000)(ttRttf四、對自動控制系統(tǒng)的基本要求 56 (3)、脈沖函數(shù) 脈沖函數(shù)定義為： 強度為 A的脈沖函數(shù)可表示為 。在t0時刻出現(xiàn)的單位脈沖函數(shù)為 。 注意：脈沖函數(shù)僅用于分析研究，現(xiàn)實中并不存在。 )](1)(1[lim)( 0000ttttAtft????)()( tAtf ??)( 0tt ??四、對自動控制系統(tǒng)的基本要求 57 (4)、正弦函數(shù) 正弦函數(shù)的數(shù)學表達式為： 正弦函數(shù)是控制系統(tǒng)中常用的一種典型外作用，很多實際 的隨動系統(tǒng)就是常工作在此外作用下。 更為重要的是系統(tǒng)在正弦函數(shù)作用下的響應(yīng)，即頻率 響應(yīng)是自動控制理論中研究系統(tǒng)性能的重要依據(jù)。 )s in ()( ?? ?? tAtf四、對自動控制系統(tǒng)的基本要求
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