【正文】 ，從而解決搬運(yùn)重物的問題。因?yàn)槿∥镅b置搬運(yùn)是將物料搬運(yùn)然后放到前端提升機(jī)構(gòu)的傳送帶上，通過傳送帶將物料輸送進(jìn)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)中，從而達(dá)到運(yùn)輸物料的功能，因此需要將取物裝置和前端提升機(jī)構(gòu)的傳送帶配合好，這個(gè)也是需要改進(jìn)取物裝置的一大原因。（2）搬運(yùn)機(jī)械取物裝置的優(yōu)缺點(diǎn)搬運(yùn)機(jī)械的取物裝置常用的能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的有抓斗和夾鉗和電磁吸盤。其中抓斗是用來抓取物料塊粒的大小、松散程度、容重以及粘度大小等，主要是用來裝卸散料物品的自動(dòng)取物裝置；夾鉗多用來搬運(yùn)成件物品。雖然都是依靠鉗口與物品之間的摩擦力來夾持和提前物品的，但它的構(gòu)造形式隨搬運(yùn)物品而有所不同，需要根據(jù)搬運(yùn)物品的形狀來設(shè)計(jì)夾鉗的形狀和尺寸；電磁盤用來抓取具有導(dǎo)磁性的黑色金屬材料。通電時(shí)，電磁鐵產(chǎn)生磁力，吸起物品，斷電時(shí)磁力消失而放下物品。電磁盤的主要優(yōu)點(diǎn)是裝卸物品可以自動(dòng)進(jìn)行，不需要任何輔助的捆系工具和輔助人力，并可以解決某些物品不易懸掛的困難。缺點(diǎn)是自重大、消耗功率大；斷電時(shí)物品有墜落危險(xiǎn)，因此在起重機(jī)上需要專門配備一套整流設(shè)備來供電。因此搬運(yùn)機(jī)械的取物裝置存在局限性，而且通過下表9將真空吸取裝置和機(jī)械搬運(yùn)、電磁搬運(yùn)進(jìn)行比較，從中可以看出真空搬運(yùn)的優(yōu)勢(shì)與特性，因此決定采用真空式的吸取裝置 [13]。表9 真空吸取裝置和機(jī)械搬運(yùn)、電磁搬運(yùn)的比較比較項(xiàng)目搬運(yùn)方式機(jī)械式吊車、叉車、升降機(jī)電磁式西芝起吊電磁石真空式西芝真空吸取裝置對(duì)搬運(yùn)物的限制沒有特殊限制只限磁性金屬只限可吸取物掛繩吸取所需時(shí)間數(shù)分1秒弱1秒弱摘下所需時(shí)間數(shù)分1秒弱1秒弱所需人數(shù)2～81～21～2損傷、變形有有無自身重力各種重輕電源電機(jī)停止時(shí)沒有掉下來的危險(xiǎn)用電池組保持電力數(shù)十分鐘保持吸取力維護(hù)復(fù)雜稍復(fù)雜簡(jiǎn)單（3）真空吸取裝置（a）真空吸取裝置的工作原理吸取器的吸口與工件表面接觸密封，并能形成封閉的真空腔，通過真空閥門對(duì)吸取器抽氣時(shí)，吸取器與表面形成的腔處于真空狀態(tài)而形成真空腔，即處于空氣的剩余壓力狀態(tài)。真空吸取器的外界大氣壓力，與真空腔內(nèi)的剩余壓力形成壓力差，該壓力差做用在吸取殼體和工件上，稱為真空吸取力，真空吸取力將吸取器和工件結(jié)合為一體，從而實(shí)現(xiàn)吸取器吸取和吊運(yùn)工作的目的。當(dāng)把密閉空間和外面的大氣壓聯(lián)通是，真空吸盤就與物體分離開。吸取器的工作原理如圖16所示[9]。圖16 吸取器的工作原理圖（b）真空吸取器的特點(diǎn)第一易損耗。由于它一般用橡膠制造，直接接觸物體，磨損嚴(yán)重，所以損耗很快。它是氣動(dòng)易損件。正因如此，它才如此顯著地從眾多氣動(dòng)元件中重點(diǎn)突出出來了。第二易使用。不管被吸物體是什么材料做的，只要能密封，不漏氣，均能使用。電磁吸盤就不行，它只能用在鋼材上，其他材料的板材或者物體是不能吸的。第三無污染。真空吸盤特別環(huán)保，不會(huì)污染環(huán)境，沒有光、熱，電磁等產(chǎn)生。第四不傷工件。真空吸盤由于是橡膠材料所造，吸取或者放下工件不會(huì)對(duì)工件造成任何損傷。而掛鉤式吊具和鋼纜式吊具就不行。在一些行業(yè)，對(duì)工件表面的要求特別嚴(yán)格，他們只能用真空吸盤[13]。（c）真空吸取器的結(jié)構(gòu)尺寸真空吸取器的種類很多，其中根據(jù)吸口的機(jī)構(gòu)形式分為單吸口、雙吸口、三吸口、四吸口和多吸口，吸口的機(jī)構(gòu)形式對(duì)吸取器的適用性和可靠性有重要作用，甚至是吸取器能否工作的關(guān)鍵。在這根據(jù)需要和滿足使用要求的前提下，應(yīng)盡可能選用結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單的吸口形式，即為適用性原則，因此在這采用的是一個(gè)通用型開環(huán)形截面密封圈單吸口，其結(jié)構(gòu)示意圖如圖16所示，該吸口適用于吊運(yùn)外球面、內(nèi)球面、平面型工件，屬于通用型吸口[13]。因?yàn)檎婵瘴∑魇歉鶕?jù)物品的形狀來設(shè)計(jì)尺寸和結(jié)構(gòu)的，從某種意義上說也屬于專用型設(shè)備，在這里采用真空吸取器主要是為了搬運(yùn)救災(zāi)物資，為了符合經(jīng)濟(jì)性原則，故采用通用型開環(huán)形截面密封圈單吸口。圖17 通用型開環(huán)形截面密封圈單吸口吸盤結(jié) 束 語(yǔ)2010年3月，我開始了我的畢業(yè)論文工作，時(shí)至今日，論文基本完成。從最初的茫然，到慢慢的進(jìn)入狀態(tài)，再到對(duì)思路逐漸的清晰，整個(gè)寫作過程難以用語(yǔ)言來表達(dá)。歷經(jīng)了幾個(gè)月的奮戰(zhàn)，緊張而又充實(shí)的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于落下了帷幕?；叵脒@段日子的經(jīng)歷和感受，我感慨萬千，在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程中，我擁有了無數(shù)難忘的回憶和收獲。3月初，在與導(dǎo)師的交流討論中我的題目定了下來，是：基于多功能物料運(yùn)輸車機(jī)器人設(shè)計(jì)起升機(jī)構(gòu)的起升結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)。當(dāng)審題表、任務(wù)書和開題報(bào)告定下來的時(shí)候，我當(dāng)時(shí)便立刻著手資料的收集工作中，當(dāng)時(shí)面對(duì)浩瀚的書海真是有些茫然，不知如何下手。我將這一困難告訴了導(dǎo)師，在導(dǎo)師細(xì)心的指導(dǎo)下，終于使我對(duì)自己現(xiàn)在的工作方向和方法有了掌握。在搜集資料的過程中，我認(rèn)真準(zhǔn)備了一個(gè)筆記本。我在學(xué)校圖書館搜集資料，還在網(wǎng)上查找各類相關(guān)資料，將這些寶貴的資料全部記在筆記本上，盡量使我的資料完整、精確、數(shù)量多，這有利于論文的撰寫。然后我將收集到的資料仔細(xì)整理分類，及時(shí)拿給導(dǎo)師進(jìn)行溝通。4月初，資料已經(jīng)查找完畢了，我開始著手論文的寫作。在寫作過程中遇到困難我就及時(shí)和導(dǎo)師聯(lián)系，并和同學(xué)互相交流，請(qǐng)教專業(yè)課老師。在大家的幫助下，困難一個(gè)一個(gè)解決掉，論文也慢慢成型。4月底，論文的文字?jǐn)⑹鲆呀?jīng)完成。5月開始進(jìn)行相關(guān)圖形的繪制工作。為了畫出自己滿意的零件圖，裝配圖等，還把畫出的裝配圖進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真，為了做運(yùn)動(dòng)仿真，我仔細(xì)學(xué)習(xí)了Pro/e的仿真部分。運(yùn)動(dòng)仿真是個(gè)比較頭疼的問題，因?yàn)橐郧皼]有學(xué)過，自學(xué)的時(shí)候因?yàn)橄胱龅阶詈?，所以進(jìn)行了反復(fù)的嘗試。當(dāng)我終于完成了所有打字、繪圖、排版、校對(duì)的任務(wù)后整個(gè)人都很累，但同時(shí)看著電腦熒屏上的畢業(yè)設(shè)計(jì)稿件我的心里是甜的，我覺得這一切都值了。這次畢業(yè)論文的制作過程是我的一次再學(xué)習(xí)，再提高的過程。在論文中我充分地運(yùn)用了大學(xué)期間所學(xué)到的知識(shí)。我不會(huì)忘記這難忘的幾個(gè)月的時(shí)間。畢業(yè)論文的制作給了我難忘的回憶。在我徜徉書海查找資料的日子里，面對(duì)無數(shù)書本的羅列，最難忘的是每次找到資料時(shí)的激動(dòng)和興奮；親手設(shè)計(jì)的時(shí)間里，記憶最深的是每一步小小思路實(shí)現(xiàn)時(shí)那幸福的心情；為了論文我曾趕稿到深夜，但看著親手打出的一字一句，心里滿滿的只有喜悅毫無疲憊。這段旅程看似荊棘密布，實(shí)則蘊(yùn)藏著無盡的寶藏。我從資料的收集中，掌握了很多起重機(jī)、卷?yè)P(yáng)機(jī)、真空吸盤等等知識(shí)，讓我對(duì)我所學(xué)過的知識(shí)有所鞏固和提高，在整個(gè)過程中，我學(xué)到了新知識(shí)，增長(zhǎng)了見識(shí)。在今后的日子里，我仍然要不斷地充實(shí)自己，爭(zhēng)取在所學(xué)領(lǐng)域有所作為。腳踏實(shí)地，認(rèn)真嚴(yán)謹(jǐn)，實(shí)事求是的學(xué)習(xí)態(tài)度，不怕困難、堅(jiān)持不懈、吃苦耐勞的精神是我在這次設(shè)計(jì)中最大的收益。我想這是一次意志的磨練，是對(duì)我實(shí)際能力的一次提升，也會(huì)對(duì)我未來的學(xué)習(xí)和工作有很大的幫助。致 謝大學(xué)生活一晃而過，回首走過的歲月，心中倍感充實(shí)，當(dāng)我寫完這篇畢業(yè)論文的時(shí)候，有一種如釋重負(fù)的感覺，感慨良多。首先誠(chéng)摯的感謝我的論文指導(dǎo)老師李連波和劉艷老師，她們?cè)诿β档慕虒W(xué)工作中擠出時(shí)間來審查、修改我的論文；其次要感謝教過我的所有老師們，你們嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、一絲不茍的作風(fēng)一直是我工作、學(xué)習(xí)中的榜樣，你們循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪；最后感謝三年中陪伴在我身邊的同學(xué)、朋友，感謝他們?yōu)槲姨岢龅挠幸娴慕ㄗh和意見，有了他們的支持、鼓勵(lì)和幫助，我才能充實(shí)的度過了三年的學(xué)習(xí)生活。參 考 文 獻(xiàn)[1] 黃大巍，李風(fēng)，[M]. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2006. 3.[2] 卜一德，秦家順，喬治華編著. 起重吊裝計(jì)算及安全技術(shù)[M]. 北京:中國(guó)建筑工業(yè)出版社，2008. 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