【正文】 相結(jié)合的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制方法。其中，本文選擇Bezier曲線(xiàn)控制擺動(dòng)腳踝的運(yùn)動(dòng)軌跡；在用逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解腿部關(guān)節(jié)角時(shí)，由于本系統(tǒng)考慮的只是直線(xiàn)行走，所以我們用幾何的方法代替?zhèn)鹘y(tǒng)逆雅可比矩陣和優(yōu)化計(jì)算的方法，通過(guò)增加運(yùn)動(dòng)的幾何約束條件，使得求解過(guò)程簡(jiǎn)單、有效、快速。實(shí)驗(yàn)證明，這種運(yùn)動(dòng)控制方法對(duì)虛擬訓(xùn)練仿真中人的運(yùn)動(dòng)控制是非常有效的2．將虛擬人看成一個(gè)多剛體系統(tǒng)，提出了適用于虛擬訓(xùn)練仿真系統(tǒng)的由15個(gè)關(guān)節(jié)、34個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度（均不包括手掌部分）所組成的最小人體模型。該模型只保留適于虛擬訓(xùn)練仿真系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)自由度，極大程度減小了運(yùn)算的復(fù)雜度。并在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了虛擬訓(xùn)練仿真系統(tǒng)中虛擬人的行走模型及爬梯子模型，驗(yàn)證了本文所提出的運(yùn)動(dòng)控制方法的可靠性。3．提出了適用于虛擬訓(xùn)練仿真系統(tǒng)的由6個(gè)關(guān)節(jié)、14個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度（一只手）所組成的最小虛擬人手模型，并在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了虛擬訓(xùn)練仿真系統(tǒng)中虛擬手的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模型。本系統(tǒng)雖然已經(jīng)完成了預(yù)期的目的，能夠較好的完成虛擬訓(xùn)練仿真的任務(wù)，但還存在以下幾個(gè)方面的問(wèn)題有待進(jìn)一步解決：1．虛擬訓(xùn)練仿真中虛擬人手動(dòng)作的模擬：本系統(tǒng)提出了的最簡(jiǎn)虛擬人手模型，但是只能做簡(jiǎn)單的操作，對(duì)于一些復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)模擬的不夠精確。虛擬訓(xùn)練仿真系統(tǒng)中虛擬人手需要進(jìn)行的操作是很多很繁瑣的，所以對(duì)于虛擬人手運(yùn)動(dòng)的模擬還需繼續(xù)深入。2．基于高層控制模型的虛擬人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的研究：高層控制是指在虛擬人的社會(huì)性及智能化的層次上研究其運(yùn)動(dòng)控制方法。這是虛擬人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)長(zhǎng)遠(yuǎn)目標(biāo)，它需要眾多相關(guān)學(xué)科領(lǐng)域的深入發(fā)展與交叉才能最終實(shí)現(xiàn)。11參考文獻(xiàn)序列于文末。參考文獻(xiàn)的著錄均應(yīng)符合國(guó)家有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)（按照GB7714—87 《文后參考文獻(xiàn)著錄格式》執(zhí)行）。例如：，書(shū)寫(xiě)格式為：序號(hào) 作者. 文章題目. 期刊名, 年份(期數(shù)):起止頁(yè)碼.，書(shū)寫(xiě)格式為： 序號(hào) 作者. 書(shū)名. 版次. 出版地：出版單位，年份. 起止頁(yè)碼. 等等…[37] Carvert T W, Welman C, Gaudet S, Schiphorst T, Lee C. Compositionof multiple figure sequences for dance and animation [J].The Visual Computer, 1991, 7(23):114121.[38] Hodgins J K, Wooten W L, Brogan D C, O’BrienJ F. Animating Human Athletics [C]. Proc of ACM SIGGRAPH, 1995:7178.[39] 袁修干，莊達(dá)民．人機(jī)工程[M]．北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2002，87~90．[40] 陳信，袁修干．人機(jī)環(huán)境系統(tǒng)工程計(jì)算機(jī)仿真[M]．北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2001，135~160．[41] 賀懷清，洪炳熔．虛擬人實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制的研究[J]．計(jì)算機(jī)工程，2000，．[42] 洪炳熔,賀懷清．虛擬人步行和跑步運(yùn)動(dòng)方式的實(shí)現(xiàn)[J]．計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究，2000，11：15~19．[43] 賀懷清．虛擬人的建模及運(yùn)動(dòng)控制算法的研究[D] ．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)，2001．[44] 賀懷清．路徑規(guī)劃在 Intelligent Agent 三維人體動(dòng)畫(huà)中的應(yīng)用[J]．計(jì)算機(jī)科學(xué)，2001，28(3)：116~118．發(fā)表文章目錄指學(xué)位申請(qǐng)者在學(xué)期間在各類(lèi)正式刊物上發(fā)表或已被接受的學(xué)術(shù)論文。XXX，XX．虛擬技術(shù)培訓(xùn)系統(tǒng)中人的行為表示[J].齊齊哈爾大學(xué)學(xué)報(bào), ．摘 要：討論了虛擬技術(shù)培訓(xùn)系統(tǒng)中虛擬人和物的行為表示，歸納出虛擬人的 8個(gè)基本訓(xùn)練行為及其函數(shù)表示，總結(jié)了虛擬技術(shù)培訓(xùn)系統(tǒng)中常用的工具，并將人手綁定在工具在一起共同運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而給出了其各種動(dòng)作行為。以使用工具等為例,討論了基本訓(xùn)練行為的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)的思路與方法。并以抽油機(jī)安全操作仿真演練系統(tǒng)中的調(diào)平衡為例進(jìn)行了驗(yàn)證。關(guān)鍵詞：虛擬技術(shù)培訓(xùn)；虛擬人；基本訓(xùn)練行為XXX，XX．虛擬訓(xùn)練仿真系統(tǒng)中虛擬人的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究[J].．摘 要：本文介紹了虛擬訓(xùn)練仿真系統(tǒng)中虛擬人的運(yùn)動(dòng)模型，研究了基于雅可比矩陣的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)動(dòng)控制方法，并利用雅可比矩陣求解逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題的算法實(shí)現(xiàn)了虛擬訓(xùn)練仿真系統(tǒng)中虛擬人的運(yùn)動(dòng)控制。關(guān)鍵詞：虛擬人；運(yùn)動(dòng)控制；逆運(yùn)動(dòng)致 謝表達(dá)作者對(duì)完成論文和學(xué)業(yè)提供幫助的老師、同學(xué)、領(lǐng)導(dǎo)、同事及親屬的感激之情。本文是在老師的精心指導(dǎo)下完成的。在我進(jìn)行本論文的研究期間，任老師從開(kāi)題論證、方案設(shè)計(jì)到論文的完成都給予了我相當(dāng)大的幫助，每一個(gè)環(huán)節(jié)都傾注了任老師大量的心血和精力。在論文的完成過(guò)程中，任老師淵博的學(xué)識(shí)、豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度使我受益非淺。在此謹(jǐn)向他表示深深的敬意，并對(duì)他為學(xué)生所付出的大量心血表示衷心地感謝。同時(shí)，在科研中得到教授以及教授給予我的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，他們?cè)诠ぷ髦械膰?yán)格要求和嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真的治學(xué)態(tài)度永遠(yuǎn)是我學(xué)習(xí)的榜樣。在此對(duì)李老師和劉老師致以由衷地感謝！同時(shí)，我還要感謝課題組的同學(xué)們?cè)诳蒲兄薪o予的熱情幫助，她們認(rèn)真、努力的工作態(tài)度和對(duì)我的支持幫助鼓勵(lì)著我，使我不斷的學(xué)習(xí)、進(jìn)步。最后再次對(duì)關(guān)心、幫助、支持和鼓勵(lì)我的所有領(lǐng)導(dǎo)、老師和同學(xué)表示誠(chéng)摯的謝意。需注意：頁(yè)眉分單頁(yè)碼頁(yè)眉和雙頁(yè)碼頁(yè)眉，單頁(yè)碼頁(yè)眉統(tǒng)一用 “大慶石油學(xué)院博士（碩士）研究生學(xué)位論文”、“大慶石油學(xué)院工程碩士專(zhuān)業(yè)學(xué)位論文”、“大慶石油學(xué)院碩士學(xué)位論文（同等學(xué)力人員）”。雙頁(yè)碼頁(yè)眉用學(xué)位論文一級(jí)標(biāo)題。單數(shù)頁(yè)頁(yè)碼置于頁(yè)面底端右側(cè)，雙數(shù)頁(yè)頁(yè)碼置于頁(yè)面底端左側(cè)。（如本范文所示）11