【正文】 始原位，在這種情況下，需要先對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行回原位操作，然后才能正常啟動(dòng)系統(tǒng)。在本系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，按下回原位按鈕時(shí)，系統(tǒng)禁止啟動(dòng)手動(dòng)或自動(dòng)運(yùn)行模式，轉(zhuǎn)而執(zhí)行回原位程序，如上圖所示。、（1）：1），確定機(jī)械手是抓取工件后左邊上升過程中，這個(gè)時(shí)候，機(jī)械手要依次完成上升、右轉(zhuǎn)、下降、放松工件、上升、左轉(zhuǎn)這一個(gè)周期的工作并退出回原位的子程序。2），則說明機(jī)械手停在了系統(tǒng)抓取工件后向B帶轉(zhuǎn)移工件過程的右轉(zhuǎn)階段，機(jī)械手就會(huì)相繼的完成右轉(zhuǎn)、下降、放下工件、上升、左轉(zhuǎn)這一系列的過程，然后停在初始原位并退出程序。3），說明機(jī)械手在右邊下降放取工件的過程中，這個(gè)時(shí)候機(jī)械手繼續(xù)依次完成下降。放工件于B傳送帶上、上升、左轉(zhuǎn)回到原點(diǎn)這一系列的過程然后退出回原點(diǎn)程序。（2）：1），系統(tǒng)在由原點(diǎn)下降去抓取工件的過程中，機(jī)械手只要執(zhí)行一個(gè)上升命令就可以回到初始原位，然后自動(dòng)退出回原點(diǎn)程序狀態(tài)。2)，系統(tǒng)在右位放下工件后上升的動(dòng)作過程中，這時(shí)機(jī)械手依次執(zhí)行上升、左轉(zhuǎn)就可回到初始原位然后退出回原點(diǎn)程序的執(zhí)行。3），機(jī)械手在放下工件后回原點(diǎn)過程的左轉(zhuǎn)階段，機(jī)械手執(zhí)行左轉(zhuǎn)動(dòng)作后直接可以回到初始原位，然后自動(dòng)退出回原點(diǎn)子程序的執(zhí)行。 在上述過程中，B傳送帶會(huì)根據(jù)相應(yīng)的過程來確定是否執(zhí)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作?；卦c(diǎn)程序以子程序的形式執(zhí)行，同時(shí)引導(dǎo)系統(tǒng)調(diào)用回原點(diǎn)子程序，當(dāng)系統(tǒng)回到初始原位后，系統(tǒng)根據(jù)內(nèi)部輔助繼電器和外部行程開關(guān)的狀態(tài)來確定是否退出回原點(diǎn)子程序。、。：自動(dòng)運(yùn)行程序的執(zhí)行首先是系統(tǒng)在初始原位的情況下按動(dòng)啟動(dòng)按鈕，然后是將手動(dòng)/，系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行模式。在自動(dòng)運(yùn)行模式啟動(dòng)后，系統(tǒng)在初始原位等待直到A傳送帶上有工件的到來，光電開關(guān)檢測(cè)到工件的到來，系統(tǒng)下降動(dòng)作觸發(fā)，機(jī)械手下降，直到下限位行程開關(guān)被觸發(fā)，下降停止，這個(gè)時(shí)候內(nèi)部計(jì)時(shí)器T32使能端置1，計(jì)時(shí)開始，2s后計(jì)時(shí)時(shí)間到機(jī)械手上升觸發(fā)，當(dāng)上升直到上限位行程開關(guān)被觸發(fā)時(shí)，上升停止，，系統(tǒng)執(zhí)行右轉(zhuǎn)動(dòng)作，右轉(zhuǎn)到位，右限位行程開關(guān)被觸發(fā)，，同時(shí)執(zhí)行下降動(dòng)作，下限位行程開關(guān)被觸發(fā)，下降停止，定時(shí)器T32再次工作，計(jì)時(shí)2s時(shí)間到，機(jī)械手上升，直到上限位行程開關(guān)被觸發(fā)，上升停止，，系統(tǒng)執(zhí)行左轉(zhuǎn)動(dòng)作，同時(shí)B傳送帶開始轉(zhuǎn)動(dòng)將工件移走，機(jī)械手左轉(zhuǎn)到位，完成一個(gè)動(dòng)作周期，停在初始原位，等待下一個(gè)工件的到來。：系統(tǒng)正常啟動(dòng)后會(huì)自動(dòng)進(jìn)入手動(dòng)運(yùn)行模式，、、抓取工件、上升、右轉(zhuǎn)、下降、放下工件、放下工件后上升和左轉(zhuǎn)動(dòng)作。A傳送帶和B傳送帶的轉(zhuǎn)動(dòng)和停止同自動(dòng)運(yùn)行程序相同，即B傳送帶是在放下工件后機(jī)械手上升到右邊上限位后開始旋轉(zhuǎn)，回到初始位置后停止，A傳送帶的啟動(dòng)在系統(tǒng)啟動(dòng)后便一直開始，停止是在光電開關(guān)檢測(cè)到有工件位于指定位置后執(zhí)行，直到工件被移走之后回復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)。 手動(dòng)運(yùn)行順序功能圖在上述各順序功能圖中沒有涉及急停按鈕，急停按鈕是在當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)對(duì)系統(tǒng)的緊急停車，所有正在執(zhí)行的命令都被禁止，系統(tǒng)停止運(yùn)行，機(jī)械手停在當(dāng)前狀態(tài)。開發(fā)S7200系列PLC用戶程序需要一臺(tái)編程器，并將其和CPU模塊連接起來，編程器可以是專用編程器，也可以是裝有編程軟件的PC，后者更普遍一些。，在輸入程序時(shí)，通常PC與CPU模塊是通過PC/PPI通信電纜連接起來的。西門子S7200系列PLC使用的是STEP7Micro/WIN系列的編程軟件。本次編程使用的編程軟件是STEP7Micro/，： STEP7Micro/，各部分的主要功能簡(jiǎn)介如下：（1）瀏覽條，瀏覽條顯示編輯特性的按鈕控制群組?！耙晥D”按鈕控制群中主要有程序塊、符號(hào)表、狀態(tài)圖、數(shù)據(jù)塊、系統(tǒng)塊、交叉引用及通信顯示等按鈕控制?！肮ぞ摺卑粹o控制群中主要有顯示指令向?qū)АD200向?qū)?、EM253控制面板和調(diào)制解調(diào)器擴(kuò)充向?qū)У劝粹o控制。（2）指令樹，指令樹以樹形視圖的形式為用戶列出所有項(xiàng)目對(duì)象和當(dāng)前程序編輯器（LAD、FBD、或STU）所需的全部指令。通過用鼠標(biāo)右鍵單擊指令樹中響應(yīng)的文件夾可以進(jìn)行插入附加程序組織單元（POU）、設(shè)置密碼保護(hù)、打開/刪除/編輯POU屬性表，以及重新命名子程序及終端程序操作。（3）菜單欄，菜單欄允許使用鼠標(biāo)或快捷執(zhí)行操作?？梢远ㄖ啤肮ぞ摺辈藛?，在該菜單中增加自己的工具。（4）工具條，工具條為最常用的STEP7Micro/WIN操作提供便利的鼠標(biāo)存取，可以定制每個(gè)工具條的內(nèi)容和外觀。（5）數(shù)據(jù)塊，數(shù)據(jù)塊允許用戶顯示和編輯數(shù)據(jù)塊內(nèi)容。（6）狀態(tài)表，狀態(tài)圖窗口允許用戶將程序輸入、輸出或變量置入圖表中，以便追蹤其狀態(tài)?？梢越⒍鄠€(gè)狀態(tài)表，以便從程序的不同部分檢視組件。每個(gè)狀態(tài)圖在狀態(tài)表窗口中有自己的標(biāo)記。（7）交叉引用，交叉引用允許用戶檢視程序的檢查引用和組件使用信息。（8）符號(hào)表，符號(hào)表窗口允許用戶分配和編輯全局符號(hào)（即可以在任何POU中使用的符號(hào)值，不只是建立符號(hào)的POU）。可以建立多個(gè)符號(hào)表，可以在項(xiàng)目中增加一個(gè)S7200系統(tǒng)符號(hào)定義表。（9）程序編輯窗口，程序編輯窗口包含用于該項(xiàng)目的編輯器（LAD、FBD或DTL）局部變量表、程序和視圖。如果需要，用戶可以拖動(dòng)分割條，擴(kuò)充程序視圖，并覆蓋局部變量表。當(dāng)用戶在主程序一節(jié)（OBI）之外建立子例行程序或終端例行程序時(shí)，標(biāo)記出現(xiàn)在程序編輯窗口的底部。可單擊該標(biāo)記，在子程序，中斷和OBI之間移動(dòng)。（10）狀態(tài)欄，當(dāng)STEP7Micro/WIN中操作時(shí)，狀態(tài)欄會(huì)提供操作狀態(tài)信息。（11）輸出窗口，當(dāng)編輯程序或指令庫時(shí)，輸出窗口會(huì)提供信息，當(dāng)輸出窗口列出程序錯(cuò)誤信息時(shí)，雙擊錯(cuò)誤信息，會(huì)在程序編輯窗口中顯示適當(dāng)?shù)木W(wǎng)絡(luò)。（12）局部變量，局部變量表包含對(duì)局部變量所進(jìn)行的賦值（即子例行程序和中斷例行程序使用的變量）。在局部變量表中建立的變量使用暫時(shí)內(nèi)存。地址賦值由系統(tǒng)處理，變量的使用僅限于建立此變量的POU。STEP7Micro/，其觸點(diǎn)、： STEP7Micro/ STEP7Micro/WIN操作指令在STEP7Micro/，要首先設(shè)置PLC的CPU類型，STEP7Micro/，選擇方式為，打開STEP7Micro/，在操作面板上的“PLC”下拉菜單中“類型”，來選擇自己所需要的CPU 類型。完成程序以后，將編寫的程序保存為“.mwp”格式，以備將來的查看，然后在操作面板上的“PLC”的下拉菜單里選擇全部編譯，編譯成功，說明所編程序沒有語法上的錯(cuò)誤。編譯成功后，你可以選擇將所編程序?qū)С鰞煞N格式，一種是所有格式，即你可以將你的程序?qū)С鰹椤?doc”格式作為以后文檔編寫用，也可以導(dǎo)出“.awl”，以備仿真用。本機(jī)械手控制系統(tǒng)的指令梯形圖請(qǐng)查看附錄A。在沒有與外部設(shè)備連接的時(shí)候，STEP7Micro/。這時(shí)你可以選擇非官方的仿真軟件，這款軟件在網(wǎng)上可以下到。它是免安裝的，雙擊文件里面的 圖標(biāo)進(jìn)入仿真界面，只要輸入數(shù)字“6596”，便可以在里面選擇你所用的PLC類型，并加載你所編輯的程序。，： 機(jī)械手抓取工件后上升到位右轉(zhuǎn)機(jī)械手抓取工件后上升到位右轉(zhuǎn)，此時(shí)，，允許正轉(zhuǎn)，不允許左轉(zhuǎn)?？偨Y(jié)本文通過對(duì)機(jī)械手的功能要求的分析，確定了機(jī)械手的功控制方式，設(shè)計(jì)出其結(jié)構(gòu)和控制部分。重點(diǎn)進(jìn)行控制部分設(shè)計(jì)，通過對(duì)PLC的簡(jiǎn)單介紹、特點(diǎn)分析，并選擇合適型號(hào)的PLC，進(jìn)行I/O點(diǎn)分配，最終繪出功能流程圖和梯形圖。在設(shè)計(jì)過程中，我查閱大量有關(guān)資料，并且通過與同學(xué)交流經(jīng)驗(yàn)和向老師請(qǐng)教等方式，使自己學(xué)到了不少知識(shí)，雖然經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲頗豐。在整個(gè)設(shè)計(jì)中我學(xué)習(xí)了不少新東西，也培養(yǎng)了自己獨(dú)立工作的能力，樹立了對(duì)以后工作能力的信心，相信會(huì)對(duì)今后的學(xué)習(xí)工作生活有非常重要的影響。而且大大提高了動(dòng)手的能力，使我充分體會(huì)到了在創(chuàng)造過程中探索的艱難和成功時(shí)的喜悅。但是通過這次設(shè)計(jì)，對(duì)知識(shí)的理解進(jìn)一步加深，學(xué)到很多平時(shí)上課時(shí)很難學(xué)到的東西。 由于時(shí)間關(guān)系，這個(gè)設(shè)計(jì)還有很多要完善的地方。比如在設(shè)計(jì)機(jī)械手抓取物件時(shí)沒有采用傳感裝置，是否抓緊也沒有采用壓力傳感器，而是延時(shí)2秒，認(rèn)為已經(jīng)抓緊，是否運(yùn)動(dòng)到合適位置采用的是限位開關(guān)。這些地方都可以采用更先進(jìn)的方式進(jìn)行檢測(cè)方式。參考文獻(xiàn)[1] [M].北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2006：5—19.[2] [M].北京：電子工業(yè)出版社，2009：15—43，87—132.[3] 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Technology，1994，2（3）：207－219．致謝經(jīng)過兩個(gè)月多的設(shè)計(jì)，我通過查閱各種資料，不斷的發(fā)現(xiàn)問題解決問題，使得畢業(yè)論文能夠按時(shí)保質(zhì)的完成，在此，我要特別感謝我的指導(dǎo)老師任老師，在我設(shè)計(jì)期間，她細(xì)心認(rèn)真，對(duì)各種問題都細(xì)致耐心的講解，對(duì)我的論文的設(shè)計(jì)傾注了大量的心血，從選題到開題報(bào)告，從寫作提綱，到一遍又一遍地指出文檔的編輯方法，嚴(yán)格把關(guān)，循循善誘，再次對(duì)我的老師表示感謝。同時(shí)我還要感謝我的任課老師，他們教會(huì)我在做事情的時(shí)候認(rèn)真，教會(huì)我如何解決問題，感謝我的同學(xué)和朋友給我的幫助和支持，讓我在設(shè)計(jì)期間不棄不餒，給我太大的幫助。在此我表示衷心感謝。謝謝大家！附錄附錄A 機(jī)械手控制系統(tǒng)梯形圖