單片機與mpc運動控制模塊組成的三軸運動控制系統(tǒng)-資料下載頁
2025-07-07 13:12本頁面
【正文】 f)。return 1。}/*函數(shù)名: get_number功能：獲取唯一序列號參數(shù)：cardno 卡號返回值： 32位序列號*/unsigned long get_number(unsigned char cardno ) {unsigned char OutByte[25]。unsigned char inbuf[12]。 OutByte[0] = 0x68 。OutByte[1] = 0x4 。OutByte[2] = cardno。OutByte[3] = 0xC 。OutByte[4] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] 。USRAT_transmit(OutByte,5)。receive(inbuf)。return (unsigned long)inbuf[4]24+(unsigned long)inbuf[5]16+(unsigned long)inbuf[6]8+(unsigned long)inbuf[7]。}/*函數(shù)名: get_status功能：獲取各軸工作狀態(tài)參數(shù)：cardno 卡號返回值： 8位二進制，16位分別代表16軸狀態(tài)，0表示停止中，1表示運行中。*/unsigned char get_status( unsigned char cardno) {unsigned char OutByte[25]。unsigned char inbuf[12]。OutByte[0] = 0x68 。OutByte[1] = 0x4 。OutByte[2] = cardno 。OutByte[3] = 5 。OutByte[4] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] 。USRAT_transmit(OutByte,5)。receive(inbuf)。return inbuf[4]。}/*函數(shù)名: get_mand_pos功能： 獲取軸邏輯位置參數(shù)：cardno 卡號axis 軸號返回值： 位置脈沖數(shù)，范圍（268435455~+268435455）*/unsigned long get_mand_pos( unsigned char cardno, unsigned char axis) {unsigned char OutByte[25]。unsigned char inbuf[12]。 OutByte[0] = 0x68 。OutByte[1] = 0x5 。OutByte[2] = cardno 。OutByte[3] = 6 。OutByte[4] = axis 。OutByte[5] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] 。USRAT_transmit(OutByte,6)。receive(inbuf)。return (unsigned long)inbuf[5]24+(unsigned long)inbuf[6]16+(unsigned long)inbuf[7]8+(unsigned long)inbuf[8]。}/*函數(shù)名: set_cardno功能：設(shè)置卡號參數(shù)：cardno 卡號（1255）返回值：0 失敗 1 成功*/unsigned char set_cardno(unsigned char cardno) { unsigned char OutByte[25]。unsigned char inbuf[12]。OutByte[0] = 0x68 。OutByte[1] = 5 。OutByte[2] = 0 。OutByte[3] = 0xFA 。OutByte[4] = cardno 。OutByte[5] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] 。USRAT_transmit(OutByte,6)。receive(inbuf)。return 1。}void main(void) { initial()。 init_uart()。 set_cardno(1)。 //設(shè)卡號為1 while(1) { if(!s1)//按鍵按下 { set_speed(1 ,1,1000,1000,10,200)。 // 設(shè)1軸速度 set_speed(1 ,2,1000,1000,10,200)。 // 設(shè)2軸速度 set_speed(1 ,3,1000,1000,10,200)。 // 設(shè)3軸速度 /*1軸回原點*/ pmove(1,1,1000000,0)。 // 1軸運動 wait_in(1,0,1)。 // 等待X0為高 sudden_stop(1,1)。 // 1軸停止 set_mand_pos(1,1,0)。 // 設(shè)1軸此時坐標(biāo)為0 pmove(1,2,3200,0)。 // 2軸運動 pmove(1,3,3200,0)。 // 3軸運動 while(!s1)。 } } }4，結(jié)束語單片機和mpc運動控制模塊構(gòu)成的系統(tǒng)，使單片機徹底地從復(fù)雜的運動控制算法中解放出來，單片機只需簡單地使用幾條指令來控制模塊便可完成運動控制，從而能將更多的資源用來參與其它方面的控制，對構(gòu)建一個穩(wěn)定的控制系統(tǒng)具有重大意義。 18
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