【正文】 取區(qū)間[，]上的隨機數，輸入參考信號θ*(k)、周期為100的方波信號，最大計算次數500次。，： 單神經元PID控制的仿真結果 基于單神經元PID控制的變槳距控制系統(tǒng)仿真的曲線 a為系統(tǒng)輸入與輸出的對比，顯示系統(tǒng)的輸出響應情況；　　　y(k)代表輸出；　　　r(k)代表輸入參考信號θ*(k)； b為PID調節(jié)器的控制輸出信號u(k)變化情況； c為PID調節(jié)器可調參數的變化情況。 控制系統(tǒng)的結論分析 由仿真結果可見知，基于單神經元PID 控制液壓變槳距系統(tǒng)有良好控制效果；系統(tǒng)響應速度非?？?，動態(tài)跟隨性能也好，調節(jié)沒有誤差，PID參數變化比較平穩(wěn)。我們通過與PID控制的方法相比較，就可以看出單神經元的PID控制具有對相應速度非常慢的特點，也就是說上升的時間非常長，反映速度很慢，這也給我們的計算帶來麻煩，我們要通過手動調整來提高控制效果，這是其不足的地方。調節(jié)神經元控制器的增益在單神經元中可以對開環(huán)放大倍數較大的控制對象起到減弱神經元的控制作用，從而消除響應的超調和震蕩對神經學習的不良影響。相比下，對于開環(huán)倍數比較小的控制對象，我們可以增強神經元的控制作用，加快系統(tǒng)的響應速度。通過實驗可以證明：K取得較大時，系統(tǒng)的響應速度就比較快，但會有超調；K值取得越小，系統(tǒng)的響應就比較慢。綜上所述，系統(tǒng)的控制的性能取決于K值的大小，特別是不確定的對象。K值的取值會隨著開環(huán)增益的變化而自動調整，這也就是我們之前所說的自動調節(jié)增益的能力。所以，我們通過兩種控制方法結合起來以組成增益來自動調節(jié)單神經元PID控制器，調整增益K的方法。因此, K的取值對神經元控制系統(tǒng)的性能產生很大的影響，尤其是對于開環(huán)增益不確定的對象。K的取值應隨著對象的開環(huán)增益的變化而自動調整，這就要求控制器具有自動調整增益的能力。因此本文將單神經元PID控制器與PID控制算法相結合起來組成增益自調整的單神經元PID控制器，可以解決增益K的自動調整的問題[19]第六章 結論與展望至此，通過分析，已經初步開發(fā)完成了對基于單神經元PID控制的電動變槳距控制系統(tǒng)設計。在總的來看，傳統(tǒng)的PID控制系統(tǒng)始終有它的局限性，比如抗擾動性差、不容易操作等等，特別是在實際的工業(yè)過程控制中，很大部分的理論不僅僅滿足于經典控制理論，也有越來越突出問題突現出來：比如實際工作中無法避免的非線性的控制問題。本課題不僅僅局限在經典控制理論問題上，深入并探討了基于單神經元PID控制的變槳距控制情況。通過理論學習和實驗研究，得出單神經元PID控制手段不僅包含傳統(tǒng)PID控制理論的幾乎全部優(yōu)點，并且很好的克服了傳統(tǒng)PID控制方式在處理非線性問題的困難之處，這樣既可以保證被控對象進行復雜的系統(tǒng)控制，又可以克服干擾的影響，在不改變控制問題的前提下，逐步改進了控制技術，對控制效果起到非常明顯的影響。所以，對于電動變槳距控制系統(tǒng)以及風力發(fā)電技術來說，對于單神經元PID控制方式比較穩(wěn)定，適用于作為工業(yè)控制過程中的操作系統(tǒng)。在分析單神經元PID控制器基本工作原理的過程上，采取并利用MATLAB軟件設置神經元控制器與電動變槳距控制系統(tǒng)的仿真模型，在計算機上進了仿真和應用實驗。仿真與實驗表明,單神經元PID控制器具有良好的自適應能力，可以控制調速系統(tǒng)的動態(tài)與靜態(tài)性能，增加異步電動機跟蹤能力, 自適應性與魯棒性強，高速性好。通過在線學習與參數優(yōu)化，可以提高矢量控制系統(tǒng)的動態(tài)與靜態(tài)品質，具有非常好的工程應用價值。由于此為第一次研究經典控制理論相關的課題，其中肯定存在非常多的不完善之處，希望在以后的調試和使用過程中能夠得到進一步的改善和加強。參考文獻[1]肖勁松、倪圍斗．世界風力發(fā)電的回顧與前瞻．北京：科學出版社，1996，2．[2]徐甫榮．大型風電場及風電機組的控制系統(tǒng)．電氣傳動自動化，2003，25．[3] Xin X A. Adaptive extreme control and wind turbine control [D]. Technical University of　Denmark, 1997.[4]　Horiuchi N, Kawahito T. Torque and power limitations of variable speed wind turbines using pitch control and generator power control [A].Power Engineering Society SummerMeeting,VOLS 13,Conference Proceedings [C].Vancouver Canada:IEEE,.[5]楊金明，吳捷．風力發(fā)電系統(tǒng)中控制技術的最新進展[J]．中國電力，2003，15(8)：6567．[6]美國Zond40風力發(fā)電機組技術手冊[7]葉航冶．風力發(fā)電控制系統(tǒng)[M]．北京：機械工業(yè)出版社，2002．[8]　Hans Kursten. High performance design of wind master 300kW and 750kW　turbines. Proceedings of BICWE’, 1995.[9]　CardenasDobson, R. and Asher. . Torque observer for the control of variable speed wind turbines operating below rated wind speed, Wind Engineering, Vol 20, No4, 1997[10]　Xing Z X, Chen L. The parison of several variable speed wind generation set construction [A].The Second China International Renewable Energy Conference [C].Beijing,2005：361369.[11] 葉航冶．風力發(fā)電控制系統(tǒng)[M]．北京：機械工業(yè)出版社，2002．[12] 田亞平，劉紹杰．兆瓦級風力發(fā)電機槳距機構設計及分析[J]．沈陽理工大學報,2005,24(4)：4346．[13]王棟梁，李洪人，李春萍．非對稱閥控制非對稱缸系統(tǒng)的靜態(tài)及動態(tài)特性分析[J]．機床與液壓，2003(1)：198200．24．[14] Yao X J,Shan G K,Sun C Z. Characteristic analysis of hydraulic system on wind turbine　　　[A].Beijing,2006110113.[15]秦立學．兆瓦級風力發(fā)電機變槳距機構研究[D]．沈陽：沈陽工業(yè)大學，2006．[16]　[M]．邢俊文，陶永忠譯．北京：清華大學出版社，2004．[17]　Abdin Ezzeldin S,Xu design and dynamic performance analysis of a wind turbineinduction generator unit[J]. IEEE Trans. On EC,2000,3(15)：9196.[18]袁曾任．人工神經元網絡及其應用[M]．北京：清華大學出版社，1999．[19]丁紅，舒迪前，王京．無需辨識的PSD自適應控制器及其應用[J]．冶金自動化，1994， 18(2)：3538．[20]吳安順．最新實用交流調速系統(tǒng)[M]．北京：機械工業(yè)出版社，1998．[21] 關景泰．機電液控制技術[M]．上海：同濟大學出版社，2003．[22] 黃卉．關于比例閥控非對稱缸系統(tǒng)的建模問題[J]．機床電器，2000，27(3)：47．[23]游張平，王衛(wèi)鋒．基于SIMULINK的液壓伺服系統(tǒng)動態(tài)仿真[J]．機床與壓，2004，30(6)：　　4749．致謝 在畢業(yè)設計過程中，我遇到了很多的設計問題，多虧了郭洪澈老師的悉心教導和同學們給我的幫助，才使得問題都得以迎刃而解。通過本次的課題設計，我對風力發(fā)電機系統(tǒng)有了一定的了解，知道了獨立變槳距的控制，以及槳距角的控制，并進一步加深了對于反饋控制的了解，同時對于外文的翻譯，使我的英語的讀寫水平有了進一步提高。本次畢業(yè)設計是我受益匪淺，雖然還存在著很多的不足，結果不是最好，但是過程才是最重要的。在設計的過程，我對待自己的每一步的設計都一絲不茍，精益求精，以飽滿的熱情來解決每一個問題，這也是我們每一個科技人員需要具備的品格，只有這樣，我們才能不斷的取得進步，發(fā)展科技。非常感謝這一路走來幫助我的所有人！27