【正文】 p4 = (, ) p5 = (, ) 150mm彎道的曲線圖 曲線方程為f(x) = p1*x^4 + p2*x^3 + p3*x^2 + p4*x + p5 其中 p1 = (, ) p2 = (, ) p3 = (, ) p4 = (, ) p5 = (, 1770) 依照這種辦法，建立曲率為17的彎道模型，然后對其不同距離進行拍攝，得到彎道圖像，處理得到的彎道圖像，得到彎道線形，對彎道線形進一步處理分析，得到其曲線圖及曲線4階方程如下： 200mm彎道的曲線 曲線方程為f(x) = p1*x^4 + p2*x^3 + p3*x^2 + p4*x + p5 其中 p1 = (, ) p2 = (, ) p 3 = (, ) p4 = (, 126) p5 = 5305 (4054, 6555) 150mm彎道的曲線 曲線方程為f(x) = p1*x^4 + p2*x^3 + p3*x^2 + p4*x + p5 其中 p1 = (, ) p2 = (, ) p3 = (, ) p4 = (, ) p5 = (, ) 100mm的彎道曲線 曲線方程為f(x) = p1*x^4 + p2*x^3 + p3*x^2 + p4*x + p5 其中 p1 = (, ) p2 =(, ) p3 = (, ) p4 = (, ) p5 = 1683(1986, 1380) 經(jīng)過上述一系列的計算，從得到的圖像和結(jié)果可以找到不同曲率下的彎道對應的不同4階曲線圖，及其對應的公式，因此拍攝得到的彎道圖像當通過電腦處理后，可通過其對應的曲線圖及公式判斷其彎道曲率。 坡度彎道要素特征計算 上節(jié)介紹了平坡彎道要素特征的計算及其對應的曲線圖和公式，但實際生活中的彎道并不是全部的沒有坡度，因此有必要研究不同坡度下的彎道要素特征，得到相應的規(guī)律以便判斷彎道的坡度及曲率。 為了研究坡度彎道的要素特征，建立了具有坡度的彎道模型。建立的彎道模型坡度為，曲率為17，路寬為70mm，模擬汽車中的拍照系統(tǒng)對彎道模型進行拍攝，且拍攝距離由遠及近，得到彎道圖像。仿照對平坡彎道的處理，對坡度彎道進行邊緣檢測，得到不同距離下的彎道線形，如圖所示： 200mm彎道的線形 150mm彎道的線形 100mm彎道的線形 從這些圖像上看到，隨著距離的改變，視覺上的彎道有所不同，然后應當處理這些彎道線形圖像，使用find函數(shù)求出二值圖像非零帶點像素坐標值，再次使用Matlab中曲線擬合工具（Curve Fitting Tool ）擬合曲線，并算出其相應的曲線階數(shù)方程。距離200mm的曲線擬合結(jié)果為： 因為其彎曲程度較大，擬合的曲線方程階數(shù)也相應的變大，這里采用7階指數(shù)擬合曲線: 曲線方程為f(x) = p1*x^7 + p2*x^6 + p3*x^5 + p4*x^4 + p5*x^3 + p6*x^2 + p7*x + p8 其中 p1 = (, ) p2 = (, ) p3 = (, ) p4 = (, ) p5 = (, ) p6 = (, ) p7 = (, ) p8 = (, ) 距離彎道150mm的曲線擬合結(jié)果是： 同樣，其曲線方程為7階指數(shù)方程：f(x) = p1*x^7 + p2*x^6 + p3*x^5 + p4*x^4 + p5*x^3 + p6*x^2 + p7*x + p8 其中 p1 = (, ) p2 = (, ) p3 = (, ) p4 =(, ) p5 = (, ) p6 = (, ) p7 = (, ) p8 = (, ) 距離彎道100mm的曲線擬合結(jié)果為： 由于其曲線彎曲程度較小，因而采用4階指數(shù)方程表示該曲線：f(x) = p1*x^4 + p2*x^3 + p3*x^2 + p4*x + p5 其中 p1 = (, ) p2 = (, ) p3 = (, ) p4 = (, ) p5 = (, ) 根據(jù)上面的曲線圖及曲線方程，就可得到對應的關(guān)系，當彎道圖像處理后得到的結(jié)果與上述相符合是，便可判斷對應的彎道特征要素為坡度，曲率為17。若對大量的坡度彎道進行圖像處理與計算分析，便可建立對應的數(shù)據(jù)庫。當汽車行駛行駛在彎道上時，便可通過圖像處理手段，得到當前行駛的彎道對應的曲線圖及曲線方程，便可據(jù)此求得當前行駛彎道的要素特征。 誤差分析 上面進行的圖像處理與計算分析雖然較好的建立了彎道要素特征關(guān)系，但結(jié)果并不能完全表達彎道要素特征，這是由于圖像處理操作等原因造成結(jié)果與實際會有一定的誤差。 造成結(jié)果誤差的原因有自然原因，也會有人為原因。自然原因包括：彎道兩邊輪廓與臨界點灰度級接近，難以區(qū)分，造成圖像處理得到的彎道線形產(chǎn)生偏差；由于藍天、白云等自然景物造成彎道路面變暗，彎道周圍背景變得明亮，造成圖像分割時難以將彎道與背景很好的分割；彎道兩側(cè)輪廓并不是很好的線形，根據(jù)提取的彎道線形不會得到正確的曲線方程等等原因。人為原因包括：根據(jù)彎道線形的曲線圖采用的曲線方程并必能良好的表達彎道線形；彎道距離計算的并不是很準確等。這些誤差共同影響彎道要素特征的表達結(jié)果，減少或避免這些誤差，將得到更好的結(jié)果。 小結(jié) 本章首先建立彎道模型，采集彎道模型真實的彎道要素特征，隨后在彎道模型上進行彎道圖像采集。通過先前的處理手段得到彎道線形。通過find函數(shù)對得到的彎道線形進行了坐標采集，進而根據(jù)坐標求得彎道線形對應的曲線圖及曲線方程，在大量的試驗下，建立了曲線圖及曲線方程與真實彎道要素特征的對應關(guān)系。根據(jù)對應關(guān)系，便可通過圖像處理等操作手段獲取車輛形勢下真實的彎道要素特征。第5章 總結(jié)與展望 論文的工作總結(jié) 交通事故一直是人們研究的主題，而避免彎道上交通事故的發(fā)生則可極大地減少交通事故所帶來的損失與傷亡。為了減少駕駛員由于彎道不可見線形的影響而引發(fā)交通事故，本文創(chuàng)新性的對彎道線形的提取與彎道要素特征進行了研究。具體做了以下幾方面的工作： 、圖像分割、邊緣檢測、數(shù)學形態(tài)學等圖像處理技術(shù)的基本原理，對進一步處理彎道圖像，提取彎道線形做出了奠基石的作用 ，通過圖像分割技術(shù)將彎道與背景分隔開來，然后通過Canny算子邊緣檢測技術(shù)提取彎道等一系列操作代碼與圖像處理結(jié)果，達到提取彎道線形的目的。 ，通過彎道模型圖像處理得到不同曲率下對應的彎道圖像像素坐標，建立了對應的關(guān)系，進而根據(jù)圖像處理后得到彎道線形的像素坐標求得相應的曲線圖及曲線方程。據(jù)此便可推斷汽車所行駛彎道的曲率，完成彎道要素特征研究的目的。 論文的展望 本論文主要做了兩方面的工作，一是對彎道線形進行了提取處理，二是根據(jù)彎道模型研究處理得到不同彎道曲率對應的像素坐標，繼而反向推理，得到不同彎道圖像要素對應的像素坐標，就可查找到其對應的彎道曲率，且本論文的諸多研究成果都是建立在第一手實驗數(shù)據(jù)上，保證了結(jié)論的客觀性與可靠性。 盡管如此，由于客觀條件的限制，導致沒有對實際彎道的多方面圖像進行處理，以便根據(jù)實際彎道的圖像處理結(jié)果得到更加有信服力的結(jié)果。今后如果條件允許的話，應當多在實際彎道上進行試驗，得到彎道要素特征更加全面的研究。參考文獻[1]Zhu ML,PS road network extraction on aerial Vision and Pettern Computer Society .[2].[3].[4]（自然科學版）.2008年.[5].[6]. 2008年.[7].[8]. 2009年.[9]（自然科學版）.2004年.[10].[11]. 2009年.[12]＋.致 謝 本論文是在孫文財老師的悉心指導和幫助下完成的。孫文財老師在剛開始選課題時給予我指導建議，當研究課題遇到困難時，又毫不耐煩地指導和點撥我，我的論文的完成離不開孫老師啟發(fā)與指點。孫老師謙遜和藹的態(tài)度令我十分感動，孫老師對我的關(guān)愛難以言表，在此表示我深深的謝意。 畢業(yè)論文（設計）原創(chuàng)性聲明本人所呈交的畢業(yè)論文（設計）是我在導師的指導下進行的研究工作及取得的研究成果。據(jù)我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文（設計）不包含其他個人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。對本論文（設計）的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中作了明確說明并表示謝意。 作者簽名： 日期： 畢業(yè)論文（設計）授權(quán)使用說明本論文（設計）作者完全了解**學院有關(guān)保留、使用畢業(yè)論文（設計）的規(guī)定，學校有權(quán)保留論文（設計）并向相關(guān)部門送交論文（設計）的電子版和紙質(zhì)版。有權(quán)將論文（設計）用于非贏利目的的少量復制并允許論文（設計）進入學校圖書館被查閱。學?？梢怨颊撐模ㄔO計）的全部或部分內(nèi)容。保密的論文（設計）在解密后適用本規(guī)定。 作者簽名： 指導教師簽名： 日期： 日期： 注 意 事 項（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務處制定的標準封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻8）致謝9）附錄（對論文支持必要時）：理工類設計（論文）正文字數(shù)不少于1萬字（不包括圖紙、程序清單等）。：任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）。、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準請他人代寫2）工程設計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計算機繪制，所有圖紙應符合國家技術(shù)標準規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁以上的雙面打印4）圖表應繪制于無格子的頁面上5）軟件工程類課題應有程序清單，并提供電子文檔1）設計（論文）2）附件：按照任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）次序裝訂3）其它43