【正文】 p4 = (, ) p5 = (, ) 150mm彎道的曲線圖 曲線方程為f(x) = p1*x^4 + p2*x^3 + p3*x^2 + p4*x + p5 其中 p1 = (, ) p2 = (, ) p3 = (, ) p4 = (, ) p5 = (, 1770) 依照這種辦法，建立曲率為17的彎道模型，然后對(duì)其不同距離進(jìn)行拍攝，得到彎道圖像，處理得到的彎道圖像，得到彎道線形，對(duì)彎道線形進(jìn)一步處理分析，得到其曲線圖及曲線4階方程如下： 200mm彎道的曲線 曲線方程為f(x) = p1*x^4 + p2*x^3 + p3*x^2 + p4*x + p5 其中 p1 = (, ) p2 = (, ) p 3 = (, ) p4 = (, 126) p5 = 5305 (4054, 6555) 150mm彎道的曲線 曲線方程為f(x) = p1*x^4 + p2*x^3 + p3*x^2 + p4*x + p5 其中 p1 = (, ) p2 = (, ) p3 = (, ) p4 = (, ) p5 = (, ) 100mm的彎道曲線 曲線方程為f(x) = p1*x^4 + p2*x^3 + p3*x^2 + p4*x + p5 其中 p1 = (, ) p2 =(, ) p3 = (, ) p4 = (, ) p5 = 1683(1986, 1380) 經(jīng)過(guò)上述一系列的計(jì)算，從得到的圖像和結(jié)果可以找到不同曲率下的彎道對(duì)應(yīng)的不同4階曲線圖，及其對(duì)應(yīng)的公式，因此拍攝得到的彎道圖像當(dāng)通過(guò)電腦處理后，可通過(guò)其對(duì)應(yīng)的曲線圖及公式判斷其彎道曲率。 坡度彎道要素特征計(jì)算 上節(jié)介紹了平坡彎道要素特征的計(jì)算及其對(duì)應(yīng)的曲線圖和公式，但實(shí)際生活中的彎道并不是全部的沒(méi)有坡度，因此有必要研究不同坡度下的彎道要素特征，得到相應(yīng)的規(guī)律以便判斷彎道的坡度及曲率。 為了研究坡度彎道的要素特征，建立了具有坡度的彎道模型。建立的彎道模型坡度為，曲率為17，路寬為70mm，模擬汽車中的拍照系統(tǒng)對(duì)彎道模型進(jìn)行拍攝，且拍攝距離由遠(yuǎn)及近，得到彎道圖像。仿照對(duì)平坡彎道的處理，對(duì)坡度彎道進(jìn)行邊緣檢測(cè)，得到不同距離下的彎道線形，如圖所示： 200mm彎道的線形 150mm彎道的線形 100mm彎道的線形 從這些圖像上看到，隨著距離的改變，視覺(jué)上的彎道有所不同，然后應(yīng)當(dāng)處理這些彎道線形圖像，使用find函數(shù)求出二值圖像非零帶點(diǎn)像素坐標(biāo)值，再次使用Matlab中曲線擬合工具（Curve Fitting Tool ）擬合曲線，并算出其相應(yīng)的曲線階數(shù)方程。距離200mm的曲線擬合結(jié)果為： 因?yàn)槠鋸澢潭容^大，擬合的曲線方程階數(shù)也相應(yīng)的變大，這里采用7階指數(shù)擬合曲線: 曲線方程為f(x) = p1*x^7 + p2*x^6 + p3*x^5 + p4*x^4 + p5*x^3 + p6*x^2 + p7*x + p8 其中 p1 = (, ) p2 = (, ) p3 = (, ) p4 = (, ) p5 = (, ) p6 = (, ) p7 = (, ) p8 = (, ) 距離彎道150mm的曲線擬合結(jié)果是： 同樣，其曲線方程為7階指數(shù)方程：f(x) = p1*x^7 + p2*x^6 + p3*x^5 + p4*x^4 + p5*x^3 + p6*x^2 + p7*x + p8 其中 p1 = (, ) p2 = (, ) p3 = (, ) p4 =(, ) p5 = (, ) p6 = (, ) p7 = (, ) p8 = (, ) 距離彎道100mm的曲線擬合結(jié)果為： 由于其曲線彎曲程度較小，因而采用4階指數(shù)方程表示該曲線：f(x) = p1*x^4 + p2*x^3 + p3*x^2 + p4*x + p5 其中 p1 = (, ) p2 = (, ) p3 = (, ) p4 = (, ) p5 = (, ) 根據(jù)上面的曲線圖及曲線方程，就可得到對(duì)應(yīng)的關(guān)系，當(dāng)彎道圖像處理后得到的結(jié)果與上述相符合是，便可判斷對(duì)應(yīng)的彎道特征要素為坡度，曲率為17。若對(duì)大量的坡度彎道進(jìn)行圖像處理與計(jì)算分析，便可建立對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)庫(kù)。當(dāng)汽車行駛行駛在彎道上時(shí)，便可通過(guò)圖像處理手段，得到當(dāng)前行駛的彎道對(duì)應(yīng)的曲線圖及曲線方程，便可據(jù)此求得當(dāng)前行駛彎道的要素特征。 誤差分析 上面進(jìn)行的圖像處理與計(jì)算分析雖然較好的建立了彎道要素特征關(guān)系，但結(jié)果并不能完全表達(dá)彎道要素特征，這是由于圖像處理操作等原因造成結(jié)果與實(shí)際會(huì)有一定的誤差。 造成結(jié)果誤差的原因有自然原因，也會(huì)有人為原因。自然原因包括：彎道兩邊輪廓與臨界點(diǎn)灰度級(jí)接近，難以區(qū)分，造成圖像處理得到的彎道線形產(chǎn)生偏差；由于藍(lán)天、白云等自然景物造成彎道路面變暗，彎道周圍背景變得明亮，造成圖像分割時(shí)難以將彎道與背景很好的分割；彎道兩側(cè)輪廓并不是很好的線形，根據(jù)提取的彎道線形不會(huì)得到正確的曲線方程等等原因。人為原因包括：根據(jù)彎道線形的曲線圖采用的曲線方程并必能良好的表達(dá)彎道線形；彎道距離計(jì)算的并不是很準(zhǔn)確等。這些誤差共同影響彎道要素特征的表達(dá)結(jié)果，減少或避免這些誤差，將得到更好的結(jié)果。 小結(jié) 本章首先建立彎道模型，采集彎道模型真實(shí)的彎道要素特征，隨后在彎道模型上進(jìn)行彎道圖像采集。通過(guò)先前的處理手段得到彎道線形。通過(guò)find函數(shù)對(duì)得到的彎道線形進(jìn)行了坐標(biāo)采集，進(jìn)而根據(jù)坐標(biāo)求得彎道線形對(duì)應(yīng)的曲線圖及曲線方程，在大量的試驗(yàn)下，建立了曲線圖及曲線方程與真實(shí)彎道要素特征的對(duì)應(yīng)關(guān)系。根據(jù)對(duì)應(yīng)關(guān)系，便可通過(guò)圖像處理等操作手段獲取車輛形勢(shì)下真實(shí)的彎道要素特征。第5章 總結(jié)與展望 論文的工作總結(jié) 交通事故一直是人們研究的主題，而避免彎道上交通事故的發(fā)生則可極大地減少交通事故所帶來(lái)的損失與傷亡。為了減少駕駛員由于彎道不可見線形的影響而引發(fā)交通事故，本文創(chuàng)新性的對(duì)彎道線形的提取與彎道要素特征進(jìn)行了研究。具體做了以下幾方面的工作： 、圖像分割、邊緣檢測(cè)、數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)等圖像處理技術(shù)的基本原理，對(duì)進(jìn)一步處理彎道圖像，提取彎道線形做出了奠基石的作用 ，通過(guò)圖像分割技術(shù)將彎道與背景分隔開來(lái)，然后通過(guò)Canny算子邊緣檢測(cè)技術(shù)提取彎道等一系列操作代碼與圖像處理結(jié)果，達(dá)到提取彎道線形的目的。 ，通過(guò)彎道模型圖像處理得到不同曲率下對(duì)應(yīng)的彎道圖像像素坐標(biāo)，建立了對(duì)應(yīng)的關(guān)系，進(jìn)而根據(jù)圖像處理后得到彎道線形的像素坐標(biāo)求得相應(yīng)的曲線圖及曲線方程。據(jù)此便可推斷汽車所行駛彎道的曲率，完成彎道要素特征研究的目的。 論文的展望 本論文主要做了兩方面的工作，一是對(duì)彎道線形進(jìn)行了提取處理，二是根據(jù)彎道模型研究處理得到不同彎道曲率對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)，繼而反向推理，得到不同彎道圖像要素對(duì)應(yīng)的像素坐標(biāo)，就可查找到其對(duì)應(yīng)的彎道曲率，且本論文的諸多研究成果都是建立在第一手實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)上，保證了結(jié)論的客觀性與可靠性。 盡管如此，由于客觀條件的限制，導(dǎo)致沒(méi)有對(duì)實(shí)際彎道的多方面圖像進(jìn)行處理，以便根據(jù)實(shí)際彎道的圖像處理結(jié)果得到更加有信服力的結(jié)果。今后如果條件允許的話，應(yīng)當(dāng)多在實(shí)際彎道上進(jìn)行試驗(yàn)，得到彎道要素特征更加全面的研究。參考文獻(xiàn)[1]Zhu ML,PS road network extraction on aerial Vision and Pettern Computer Society .[2].[3].[4]（自然科學(xué)版）.2008年.[5].[6]. 2008年.[7].[8]. 2009年.[9]（自然科學(xué)版）.2004年.[10].[11]. 2009年.[12]＋.致 謝 本論文是在孫文財(cái)老師的悉心指導(dǎo)和幫助下完成的。孫文財(cái)老師在剛開始選課題時(shí)給予我指導(dǎo)建議，當(dāng)研究課題遇到困難時(shí)，又毫不耐煩地指導(dǎo)和點(diǎn)撥我，我的論文的完成離不開孫老師啟發(fā)與指點(diǎn)。孫老師謙遜和藹的態(tài)度令我十分感動(dòng)，孫老師對(duì)我的關(guān)愛難以言表，在此表示我深深的謝意。 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）原創(chuàng)性聲明本人所呈交的畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）是我在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。據(jù)我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文（設(shè)計(jì)）不包含其他個(gè)人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過(guò)的研究成果。對(duì)本論文（設(shè)計(jì)）的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中作了明確說(shuō)明并表示謝意。 作者簽名： 日期： 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）授權(quán)使用說(shuō)明本論文（設(shè)計(jì)）作者完全了解**學(xué)院有關(guān)保留、使用畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的規(guī)定，學(xué)校有權(quán)保留論文（設(shè)計(jì)）并向相關(guān)部門送交論文（設(shè)計(jì)）的電子版和紙質(zhì)版。有權(quán)將論文（設(shè)計(jì)）用于非贏利目的的少量復(fù)制并允許論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)入學(xué)校圖書館被查閱。學(xué)?？梢怨颊撐模ㄔO(shè)計(jì)）的全部或部分內(nèi)容。保密的論文（設(shè)計(jì)）在解密后適用本規(guī)定。 作者簽名： 指導(dǎo)教師簽名： 日期： 日期： 注 意 事 項(xiàng)（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁(yè)（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻(xiàn)8）致謝9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)）：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于1萬(wàn)字（不包括圖紙、程序清單等）。：任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。、圖表要求：1）文字通順，語(yǔ)言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無(wú)錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國(guó)家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁(yè)以上的雙面打印4）圖表應(yīng)繪制于無(wú)格子的頁(yè)面上5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔1）設(shè)計(jì)（論文）2）附件：按照任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂3）其它43