【正文】 F置低有效入口地址？INT標(biāo)志位有效？有效串口引導(dǎo)？INT標(biāo)志位有效？加載程序代碼從I/O口FFFFh處讀源地址有效的并行引導(dǎo)？從數(shù)據(jù)空間FFFFh 出讀源地址加載程序代碼有效的并行引導(dǎo)？初始化串口進(jìn)行串口引導(dǎo)、I/O引導(dǎo)的檢YYYYYNNNNNN VC5402的引導(dǎo)模式選擇流程并行引導(dǎo)從I/O空間的0FFFFH讀取引導(dǎo)表的地址讀取位于數(shù)據(jù)空間的引導(dǎo)表的第一個(gè)字10AAH？從數(shù)據(jù)空間進(jìn)行16位并行引導(dǎo)XX08H？讀取引導(dǎo)表的第二個(gè)字XXAAH從數(shù)據(jù)空間進(jìn)行8位并行引導(dǎo)從數(shù)據(jù)空間的0FFFFH讀取引導(dǎo)表的地址讀取位于數(shù)據(jù)空間的引導(dǎo)表的第一個(gè)字10AAH？從數(shù)據(jù)空間進(jìn)行16位并行引導(dǎo)從數(shù)據(jù)空間的0FFFFH讀取引導(dǎo)表的地址的低字節(jié)從數(shù)據(jù)空間的0FFFFH讀取引導(dǎo)表的地址的高字節(jié)XX08H？讀取引導(dǎo)表的第二個(gè)字XXAAH從數(shù)據(jù)空間進(jìn)行8位并行引導(dǎo)串行引導(dǎo)模式檢測(cè) 并行引導(dǎo)流程圖 初始化程序設(shè)計(jì)為了能夠使系統(tǒng)正常工作，在系統(tǒng)上電或重新啟動(dòng)后，還要運(yùn)行初始化程序，以對(duì)系統(tǒng)硬件進(jìn)行配置，主要使對(duì)TMS320VC5402和EPF10K10A進(jìn)行配置。在C5402引導(dǎo)完成后，即轉(zhuǎn)入應(yīng)用程序。在運(yùn)行應(yīng)用程序時(shí)，必須首先運(yùn)行初始化程序以確定C5402以及其外圍接口的運(yùn)行狀態(tài)，使C5402能夠正常的下作。C5402的初始化主要有以下幾步:(1) 對(duì)PLL編程，設(shè)置DSP內(nèi)部時(shí)鐘，(CLKMD寄存器)；(2) 重新設(shè)置軟件等待狀態(tài)(SWWSR寄存器)和存儲(chǔ)器邊界切換控制( BSCR寄存器)，使DSP能夠正確快速的訪問(wèn)外部存儲(chǔ)器；(3) 設(shè)置McBSP 口的工作狀態(tài)(SPCR10, SPCR20, RCR10, RCR20,XCR10, XCR20, SRGR10, SRGR20, PCRO等寄存器)；(4) 設(shè)置DMA的工作狀態(tài)（DMSCR, DMDST, DMCTR, DMSFC,DMMCR, DMGSA, DMGDA, DMGCR、DMGFR等寄存器)； （5）對(duì)HPI口編程以確定其工作狀態(tài)(HPIA, HPID, HPIC寄存器)。DSP的初始化程序見(jiàn)附1，其流程圖如下；DSP啟動(dòng)設(shè)置系統(tǒng)時(shí)鐘（CLKMD寄存器）設(shè)置軟件等待時(shí)間（SWWSR寄存器）和存儲(chǔ)器邊界切換控制（BSCR寄存器）設(shè)置MCBSP(SPCR、PCR、RCR、XCR、SRGR等寄存器）設(shè)置DMA(DMSRC、DMDST、DMCTR、DMSFC等寄存器）設(shè)置HPT（HPIC、HPIA、HPID等寄存器）轉(zhuǎn)入DSP主程序 TMS320VC5402初始化流程圖 DSP運(yùn)算主程序C5402的程序采用模塊化設(shè)計(jì)。需要實(shí)現(xiàn)的各種功能由各種中斷服務(wù)子程序來(lái)實(shí)現(xiàn)，主程序通過(guò)檢測(cè)實(shí)際工作狀態(tài)，來(lái)分別調(diào)用不同的服務(wù)子程序。在系統(tǒng)啟動(dòng)進(jìn)入正常工作狀態(tài)后，C5402首先檢測(cè)是否有鍵盤(pán)指令輸入，即進(jìn)入鍵盤(pán)控制程序和鍵值處理程序。接著檢測(cè)是否有主機(jī)的控制命令或數(shù)據(jù)輸入，若有主機(jī)中斷，則表明主機(jī)需要建立通信，C5402就進(jìn)入與主機(jī)通信子程序。在接收到本船信息后，立即對(duì)他們作濾波處理，并把結(jié)果存儲(chǔ)在本船信息的地址里。若接收的是它船信息，即結(jié)合本船信息進(jìn)行碰撞危險(xiǎn)參數(shù)計(jì)算并判斷。如果存在碰撞危險(xiǎn)，立即用各種途徑發(fā)出警告，達(dá)到船舶避碰的目的。 DSP中斷服務(wù)子程序C5402具有5個(gè)外部中斷源（NMI、INT0、INTINTINT3)，NMI為非屏蔽中斷，具有最高優(yōu)先級(jí)，用于系統(tǒng)的重新啟動(dòng)等緊急情況；INT2用于HPI口，用以建立與PC等上位機(jī)的通信；在本系統(tǒng)中需要用到的兩個(gè)McBSP口、TIMER0(0號(hào)定時(shí)器)及DMA通道都由他們自己專用的中斷源。另外，C5402還擁有大量的軟件中斷資源，因?yàn)镃5402具有足夠的中斷資源，為了提高其運(yùn)行效率，所以在本設(shè)計(jì)中，數(shù)據(jù)收發(fā)、消息處理都采用中斷的方式來(lái)處理。C5402的軟件中斷是由INTRn指令、TRAP指令、RESET指令產(chǎn)生，最常用的是INTRn指令，其中，n位相應(yīng)的軟件中斷號(hào)。若對(duì)應(yīng)的軟件中斷沒(méi)有被屏蔽，則CPU可以根據(jù)中斷號(hào)n確定中斷矢量，并進(jìn)入相應(yīng)的中斷服務(wù)程序。設(shè)置軟件中等待時(shí)間是否有TINT0中斷是否有HPINT中斷接收數(shù)據(jù)子程序提取目標(biāo)船AIS數(shù)據(jù)信息存到DATA2TCPA計(jì)算子程序CPA計(jì)算子程序是否超出設(shè)置的安全值判斷目標(biāo)船的船名、呼叫發(fā)出告警信息鍵盤(pán)控制子程序是否是ENTER鍵？把鍵值儲(chǔ)存Keyboard數(shù)據(jù)區(qū)把取本船的傳感器數(shù)據(jù)存放在DATA1數(shù)據(jù)區(qū)本船GPS信息轉(zhuǎn)換子程序（轉(zhuǎn)換為以米為單位）Kalman濾波子程序（結(jié)束存放DATA1數(shù)據(jù)區(qū)）本船靜態(tài)信息DATA1打包要發(fā)送的AIS信息發(fā)送數(shù)據(jù)子程序LCD顯示控制子程序鍵盤(pán)處理子程序YNYNNY C5402主程序流程圖接收中斷請(qǐng)求NY可屏蔽中斷YNINTM=0Y相應(yīng)INTM位=1？NY響應(yīng)中斷并使IACK有效硬件中斷或INTR指令中斷YINTM顯“1”NPC推入軟件堆棧進(jìn)入中斷服務(wù)程序從軟件堆棧中彈出PC繼續(xù)主程序 C5402的中斷響應(yīng)流程圖 接受數(shù)據(jù)中斷服務(wù)子程序?yàn)榱四M實(shí)際中AIS信息數(shù)據(jù)的接收，這里讓主機(jī)產(chǎn)生HPINT中斷來(lái)通知系統(tǒng)進(jìn)入接收數(shù)據(jù)中斷服務(wù)子程序。進(jìn)入中斷程序后，首先在IMR的相應(yīng)位置“1”，以屏敝HPINT。利用EHPI收發(fā)數(shù)據(jù)，要先對(duì)EHPI進(jìn)行培植。所以接下由主機(jī)改寫(xiě)EHPI的HPIC, HPIA, HPID寄存器，以控制數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆绞胶蛡鬏數(shù)牡刂罚缓笸ㄟ^(guò)EHPI的專用DMA通道傳輸數(shù)據(jù)。在本系統(tǒng)中，從主機(jī)接收到的數(shù)據(jù)存放在C5402內(nèi)部DARAM中專門(mén)劃分出來(lái)的DATAO數(shù)據(jù)區(qū)內(nèi)。接著，由C5402到DATAO數(shù)據(jù)區(qū)取出數(shù)據(jù)，進(jìn)行下一步的處理。這樣C5402就完成了數(shù)據(jù)的接收。在中斷子程序的最后是開(kāi)HPINT中斷，并返回主程序。接受數(shù)據(jù)的中斷服務(wù)子程序。 發(fā)送數(shù)據(jù)中斷服務(wù)子程序EHPI支持雙向中斷。當(dāng)C5402準(zhǔn)備好要發(fā)送的數(shù)據(jù)后，它在EHPI的HPIC寄存器中HINT位置“1”，HINT引腳變低，中斷主機(jī)（同時(shí)，DSP接收到INT2中斷)，進(jìn)入發(fā)送數(shù)據(jù)中斷服務(wù)子程序。與接收數(shù)據(jù)類似，接下來(lái)由C5402改寫(xiě)EHPI的HPIC、HPIA、HPID寄存器，以控制數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆绞胶蛡鬏數(shù)牡刂?。要發(fā)送的數(shù)據(jù)也存放在C5402內(nèi)部DARAM中的DATAO數(shù)據(jù)區(qū)內(nèi)。EHPI完成數(shù)據(jù)傳輸后，即可返回主程序。關(guān)中斷HPINT通過(guò)DMA通道7把數(shù)據(jù)從PC傳輸?shù)紻ATA0數(shù)據(jù)區(qū)開(kāi)中斷HPINTRET 接收數(shù)據(jù)中斷服務(wù)子程序流程圖DSP在HPIC中的HINT位置“1”通過(guò)DMA通道傳輸?shù)紻ATA0數(shù)據(jù)區(qū)開(kāi)中斷INT2RET 發(fā)送數(shù)據(jù)中斷服務(wù)子程序流程圖[參考文獻(xiàn)][1] 余永權(quán)等．單片機(jī)在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用．北京：電子工業(yè)出版社，2003[2] 公茂法等．單片機(jī)人機(jī)接口實(shí)例集．北京：航空航天大學(xué)出版社，1998．[3] 李麗娜、任勤生、2002（3）：[4]楊秉曦. 船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)及其制定. 交通標(biāo)準(zhǔn)化，2002(1):4244.[5]陳平、毛奇林、吳寶呂. ，2002（3）：3540.[6] （AIS）,2002(4):20.[7] 鮑君忠、周尊山、徐東華、谷學(xué)華. 船載自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)應(yīng)用[M].大連: 大連海事大學(xué)出版社,2006[8] 曾興雯、劉乃安、陳建等. 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