基于stm32控制的自動往返電動小汽車-資料下載頁
2025-06-27 18:52本頁面
【正文】 } if(flag==5) { pulse = 2650。 TIM_SetCompare3(TIM3,pulse)。 } if(flag==9) { pulse = 2900。//2350 TIM_SetCompare3(TIM3,pulse)。 TIM_SetCompare4(TIM3,pulse)。 } if(flag==8||flag==10) //flag==7|| { pulse = 3000。 //2600 TIM_SetCompare3(TIM3,pulse)。 TIM_SetCompare4(TIM3,pulse)。 } if(flag==11||flag==7) { pulse = 2850。 //2600 TIM_SetCompare3(TIM3,pulse)。 TIM_SetCompare4(TIM3,pulse)。 } if(flag==12) { pulse = 0。 //2600 TIM_SetCompare3(TIM3,pulse)。 TIM_SetCompare4(TIM3,pulse)。 } } } 顯示子程序void ILI9325_PutString(u16 x, u16 y, u8 *s, u16 fColor, u16 bColor) { u8 row=0。 while(*s) { if( *s 0x80) { ILI9325_PutChar(x+(row3),y,*s,fColor,bColor)。 s++。row++。 } else { ILI9325_PutGB16x16(x+(row3),y,(u8*)s,fColor,bColor)。 s+=2。row+=2。 } }}第四章 結論本文根據設計內容和要求，制定了設計方案，并逐步完成了硬件和軟件部分的設計。整個系統(tǒng)以STM32為主控芯片，實現(xiàn)對小車簡單運動的控制，其中硬件部分包括STM32F103及外圍電路、電平轉換電路、電機驅動電路、液晶顯示電路、紅外循跡檢測電路、觸角傳感避障電路、鍵盤擴展電路，完成各部分電路設計并使用PROTEL畫出電路設計原理圖；軟件部分在STM32集成開發(fā)環(huán)境Keil4 MDK下編寫各模塊程序，包括PWM波輸出模塊、液晶顯示模塊、鍵盤掃描模塊、自由行走避障模塊和紅外循跡模塊，并通過主控制程序將各模塊融合一起。整個設計將硬件與軟件相結合，實現(xiàn)對小車的控制，使小車能夠做出前進、后退、左轉、右轉等動作，并通過液晶顯示器實時顯示小車的運動參數，同時可通過鍵盤輸入對小車行走模式進行切換及對小車速度進行調節(jié)，并且能夠在不同模式下通過傳感檢測電路實現(xiàn)簡單的避障和循跡功能。論文基本完成了硬件和軟件的設計，并使之符合設計要求。本設計與實際應用相結合，利用高性能的STM32F103芯片，輔以各種傳感器來檢測路面、障礙物等周圍環(huán)境，通過高可靠性的軟件設計，來實現(xiàn)小型電動車的智能控制，具有很強的現(xiàn)實意義。隨著智能控制技術與傳感檢測技術的飛速發(fā)展，作為智能機器人雛形的智能小車在探測、考古、娛樂各領域得到廣泛應用，尤其在足球機器人研究方面有很好的發(fā)展前景。在智能機器人發(fā)展如火如荼之期，智能小車控制系統(tǒng)的研制為其提供了更有利的研制手段和方法，將有助于推動智能機器人的發(fā)展。由于初次接觸STM32F10x系列芯片，對其先進的中斷響應系統(tǒng)未能很好掌握，傳感信號的接收選擇了一般I/O口，不過基于STM32F103的高性能，其反應速度還是可以滿足設計要求，但要充分利用芯片資源及更好的實時控制在這部分還有待改進；另外，對于小車轉彎過程的車速未做區(qū)別對待，在本次設計中將PWM波占空比控制在1/2以下，使小車不會因速度過高而導致轉彎過程中其方向不易控制?？偟膩碚f，設計方案是比較完善的，基本上達到了設
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