基于stm32控制的自動(dòng)往返電動(dòng)小汽車畢業(yè)設(shè)計(jì)(doc畢業(yè)設(shè)計(jì)論文)-資料下載頁
2025-06-27 18:47本頁面
【正文】 } if(flag==5) { pulse = 2650。 TIM_SetCompare3(TIM3,pulse)。 } if(flag==9) { pulse = 2900。//2350 TIM_SetCompare3(TIM3,pulse)。 TIM_SetCompare4(TIM3,pulse)。 } if(flag==8||flag==10) //flag==7|| { pulse = 3000。 //2600 TIM_SetCompare3(TIM3,pulse)。 TIM_SetCompare4(TIM3,pulse)。 } if(flag==11||flag==7) { pulse = 2850。 //2600 TIM_SetCompare3(TIM3,pulse)。 TIM_SetCompare4(TIM3,pulse)。 } if(flag==12) { pulse = 0。 //2600 TIM_SetCompare3(TIM3,pulse)。 TIM_SetCompare4(TIM3,pulse)。 } } } 顯示子程序void ILI9325_PutString(u16 x, u16 y, u8 *s, u16 fColor, u16 bColor) { u8 row=0。 while(*s) { if( *s 0x80) { ILI9325_PutChar(x+(row3),y,*s,fColor,bColor)。 s++。row++。 } else { ILI9325_PutGB16x16(x+(row3),y,(u8*)s,fColor,bColor)。 s+=2。row+=2。 } }}第四章 結(jié)論本文根據(jù)設(shè)計(jì)內(nèi)容和要求，制定了設(shè)計(jì)方案，并逐步完成了硬件和軟件部分的設(shè)計(jì)。整個(gè)系統(tǒng)以STM32為主控芯片，實(shí)現(xiàn)對(duì)小車簡單運(yùn)動(dòng)的控制，其中硬件部分包括STM32F103及外圍電路、電平轉(zhuǎn)換電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、液晶顯示電路、紅外循跡檢測電路、觸角傳感避障電路、鍵盤擴(kuò)展電路，完成各部分電路設(shè)計(jì)并使用PROTEL畫出電路設(shè)計(jì)原理圖；軟件部分在STM32集成開發(fā)環(huán)境Keil4 MDK下編寫各模塊程序，包括PWM波輸出模塊、液晶顯示模塊、鍵盤掃描模塊、自由行走避障模塊和紅外循跡模塊，并通過主控制程序?qū)⒏髂K融合一起。整個(gè)設(shè)計(jì)將硬件與軟件相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的控制，使小車能夠做出前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等動(dòng)作，并通過液晶顯示器實(shí)時(shí)顯示小車的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，同時(shí)可通過鍵盤輸入對(duì)小車行走模式進(jìn)行切換及對(duì)小車速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，并且能夠在不同模式下通過傳感檢測電路實(shí)現(xiàn)簡單的避障和循跡功能。論文基本完成了硬件和軟件的設(shè)計(jì)，并使之符合設(shè)計(jì)要求。本設(shè)計(jì)與實(shí)際應(yīng)用相結(jié)合，利用高性能的STM32F103芯片，輔以各種傳感器來檢測路面、障礙物等周圍環(huán)境，通過高可靠性的軟件設(shè)計(jì)，來實(shí)現(xiàn)小型電動(dòng)車的智能控制，具有很強(qiáng)的現(xiàn)實(shí)意義。隨著智能控制技術(shù)與傳感檢測技術(shù)的飛速發(fā)展，作為智能機(jī)器人雛形的智能小車在探測、考古、娛樂各領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，尤其在足球機(jī)器人研究方面有很好的發(fā)展前景。在智能機(jī)器人發(fā)展如火如荼之期，智能小車控制系統(tǒng)的研制為其提供了更有利的研制手段和方法，將有助于推動(dòng)智能機(jī)器人的發(fā)展。由于初次接觸STM32F10x系列芯片，對(duì)其先進(jìn)的中斷響應(yīng)系統(tǒng)未能很好掌握，傳感信號(hào)的接收選擇了一般I/O口，不過基于STM32F103的高性能，其反應(yīng)速度還是可以滿足設(shè)計(jì)要求，但要充分利用芯片資源及更好的實(shí)時(shí)控制在這部分還有待改進(jìn)；另外，對(duì)于小車轉(zhuǎn)彎過程的車速未做區(qū)別對(duì)待，在本次設(shè)計(jì)中將PWM波占空比控制在1/2以下，使小車不會(huì)因速度過高而導(dǎo)致轉(zhuǎn)彎過程中其方向不易控制。總的來說，設(shè)計(jì)方案是比較完善的，基本上達(dá)到了設(shè)
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