基于stm32控制的自動往返電動小汽車畢業(yè)設計(doc畢業(yè)設計論文)-資料下載頁
2025-06-27 18:47本頁面
【正文】 } if(flag==5) { pulse = 2650。 TIM_SetCompare3(TIM3,pulse)。 } if(flag==9) { pulse = 2900。//2350 TIM_SetCompare3(TIM3,pulse)。 TIM_SetCompare4(TIM3,pulse)。 } if(flag==8||flag==10) //flag==7|| { pulse = 3000。 //2600 TIM_SetCompare3(TIM3,pulse)。 TIM_SetCompare4(TIM3,pulse)。 } if(flag==11||flag==7) { pulse = 2850。 //2600 TIM_SetCompare3(TIM3,pulse)。 TIM_SetCompare4(TIM3,pulse)。 } if(flag==12) { pulse = 0。 //2600 TIM_SetCompare3(TIM3,pulse)。 TIM_SetCompare4(TIM3,pulse)。 } } } 顯示子程序void ILI9325_PutString(u16 x, u16 y, u8 *s, u16 fColor, u16 bColor) { u8 row=0。 while(*s) { if( *s 0x80) { ILI9325_PutChar(x+(row3),y,*s,fColor,bColor)。 s++。row++。 } else { ILI9325_PutGB16x16(x+(row3),y,(u8*)s,fColor,bColor)。 s+=2。row+=2。 } }}第四章 結(jié)論本文根據(jù)設計內(nèi)容和要求，制定了設計方案，并逐步完成了硬件和軟件部分的設計。整個系統(tǒng)以STM32為主控芯片，實現(xiàn)對小車簡單運動的控制，其中硬件部分包括STM32F103及外圍電路、電平轉(zhuǎn)換電路、電機驅(qū)動電路、液晶顯示電路、紅外循跡檢測電路、觸角傳感避障電路、鍵盤擴展電路，完成各部分電路設計并使用PROTEL畫出電路設計原理圖；軟件部分在STM32集成開發(fā)環(huán)境Keil4 MDK下編寫各模塊程序，包括PWM波輸出模塊、液晶顯示模塊、鍵盤掃描模塊、自由行走避障模塊和紅外循跡模塊，并通過主控制程序?qū)⒏髂K融合一起。整個設計將硬件與軟件相結(jié)合，實現(xiàn)對小車的控制，使小車能夠做出前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等動作，并通過液晶顯示器實時顯示小車的運動參數(shù)，同時可通過鍵盤輸入對小車行走模式進行切換及對小車速度進行調(diào)節(jié)，并且能夠在不同模式下通過傳感檢測電路實現(xiàn)簡單的避障和循跡功能。論文基本完成了硬件和軟件的設計，并使之符合設計要求。本設計與實際應用相結(jié)合，利用高性能的STM32F103芯片，輔以各種傳感器來檢測路面、障礙物等周圍環(huán)境，通過高可靠性的軟件設計，來實現(xiàn)小型電動車的智能控制，具有很強的現(xiàn)實意義。隨著智能控制技術(shù)與傳感檢測技術(shù)的飛速發(fā)展，作為智能機器人雛形的智能小車在探測、考古、娛樂各領域得到廣泛應用，尤其在足球機器人研究方面有很好的發(fā)展前景。在智能機器人發(fā)展如火如荼之期，智能小車控制系統(tǒng)的研制為其提供了更有利的研制手段和方法，將有助于推動智能機器人的發(fā)展。由于初次接觸STM32F10x系列芯片，對其先進的中斷響應系統(tǒng)未能很好掌握，傳感信號的接收選擇了一般I/O口，不過基于STM32F103的高性能，其反應速度還是可以滿足設計要求，但要充分利用芯片資源及更好的實時控制在這部分還有待改進；另外，對于小車轉(zhuǎn)彎過程的車速未做區(qū)別對待，在本次設計中將PWM波占空比控制在1/2以下，使小車不會因速度過高而導致轉(zhuǎn)彎過程中其方向不易控制。總的來說，設計方案是比較完善的，基本上達到了設
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