【正文】 圖4．36中斷及步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)程序流程圖 程序的說(shuō)明：進(jìn)入中斷程序前，對(duì)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行方向狀態(tài)位ZX進(jìn)行設(shè)置，若ZX=1則正轉(zhuǎn)，ZX=O則進(jìn)入反轉(zhuǎn)程序 進(jìn)入中斷首先保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)，目的是中斷完成后，能回到原來(lái)的程序中，保證原來(lái)程序的順利進(jìn)行。 在中斷程序中，通過(guò)對(duì)運(yùn)行方向狀態(tài)位的讀取，來(lái)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。 中斷結(jié)束，返回原來(lái)主程序，進(jìn)行下一循環(huán)。 其程序代碼見(jiàn)附錄一 。第五章 設(shè)計(jì)總結(jié) 本設(shè)計(jì)課題是“基于P89C668單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研發(fā)”的軟硬件設(shè)計(jì)。我是做硬件設(shè)計(jì)的。在設(shè)計(jì)準(zhǔn)備階段，做了很多的實(shí)驗(yàn)，為了查找到自己所需要的資料，閱讀了大量的書(shū)籍，也走了很多彎路，培養(yǎng)了自己的能力。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，進(jìn)一步熟練了對(duì)μvision和Protel DXP2004的使用。本次設(shè)計(jì)使用的是P89C668單片機(jī)，對(duì)其基本功能和個(gè)管腳功用有了較全面的了解；同時(shí)訓(xùn)練了LED顯示，鍵盤(pán)的掃描的設(shè)計(jì)與調(diào)試的能力，進(jìn)一步學(xué)習(xí)了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)特性控制。另外還讓我了解了一些單片機(jī)外圍器件的設(shè)計(jì)，特別是在軟硬件調(diào)試的過(guò)程中，一次次出現(xiàn)的錯(cuò)誤和不斷的改正，有效的培養(yǎng)了我在細(xì)節(jié)方面要具備足夠的細(xì)心而在全局上又要顧全大局等方面的綜合素質(zhì)。 總的說(shuō)來(lái)，從查閱資料到方案的完成，從硬件的設(shè)計(jì)到系統(tǒng)軟件的調(diào)試，無(wú)不充滿了坎坷與艱辛，曾有過(guò)遇到問(wèn)題時(shí)的苦惱，調(diào)試時(shí)找不到問(wèn)題原因時(shí)的郁悶，也有經(jīng)過(guò)辛苦問(wèn)題解決后的喜悅。設(shè)計(jì)完成了，回首設(shè)計(jì)過(guò)程我體會(huì)頗深： ，本次設(shè)計(jì)是一項(xiàng)極具挑戰(zhàn)性的工作，每一個(gè)環(huán)節(jié)都馬虎不得，既要有理論上的依據(jù)也有實(shí)驗(yàn)的支持，尤其在系統(tǒng)調(diào)試時(shí)，更是靠這種堅(jiān)韌的毅力和堅(jiān)持不懈的恒心才使得我們繼續(xù)前進(jìn)。凡事都不是一蹴而就的，都需要通過(guò)自己的辛勤耕耘，扎扎實(shí)實(shí)的干，才可能會(huì)有滿意的結(jié)果。不同的只是過(guò)程的長(zhǎng)短，一份耕耘一份收獲。 。在本次設(shè)計(jì)中，使用的P89C668單片機(jī)，以前從沒(méi)有接觸過(guò)，只有現(xiàn)學(xué)現(xiàn)用。本次設(shè)計(jì)的過(guò)程是不斷的學(xué)習(xí)知識(shí)，學(xué)完后又馬上的用于實(shí)踐，實(shí)踐中發(fā)現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，又去學(xué)習(xí)的過(guò)程。在這個(gè)過(guò)程中，需要有較強(qiáng)的自學(xué)能力和快速接受新知識(shí)的能力。我體會(huì)到不管做什么事情，只要做就要用心的去做，用自己的智慧去做，努力把事情做的最好。 。隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，社會(huì)分工越來(lái)越細(xì)，而每個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)不可能由一個(gè)人獨(dú)立完成，都將山團(tuán)隊(duì)一起協(xié)作開(kāi)發(fā)完成，這次設(shè)計(jì)也體現(xiàn)了這一點(diǎn)。讓我深深的體會(huì)到，把大的看似很難或者根本不能實(shí)現(xiàn)的，但實(shí)際上可以實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)，若分為幾個(gè)部分，分階段的來(lái)逐一完成，最后你會(huì)發(fā)現(xiàn)，這個(gè)目標(biāo)是如此的不堪一擊。自信，其實(shí)已經(jīng)成功了一大半了。 經(jīng)過(guò)一百多個(gè)日日夜夜的奮戰(zhàn)，在老師耐心的指導(dǎo)下圓滿的完成了本次設(shè)計(jì)的任務(wù)。致 謝 感謝導(dǎo)師劉老師的熱心指導(dǎo)和不懈的教導(dǎo)。感謝院系領(lǐng)導(dǎo)給予提供的實(shí)驗(yàn)和設(shè)計(jì)環(huán)境，讓我們有了很好的設(shè)計(jì)的環(huán)境。 畢業(yè)設(shè)計(jì)完成了，現(xiàn)在回顧這段時(shí)間來(lái)看看我做的畢業(yè)設(shè)計(jì)，不足之處在所難免，然而埋在心里更多的卻是那份成功和喜悅之情的收獲。三個(gè)月前對(duì)單片機(jī)的模模糊糊我，通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，在導(dǎo)師的指導(dǎo)及自己的努力和同學(xué)之間相互學(xué)習(xí)相互幫助下，使我有了長(zhǎng)足的進(jìn)步。 在此，我要特別感謝劉老師對(duì)我們所傾注的心血，付出的努力，劉老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)作風(fēng)，無(wú)私的奉獻(xiàn)精神，對(duì)科學(xué)的敏感洞察力及對(duì)科學(xué)事業(yè)的執(zhí)著追求，使我受益無(wú)窮，對(duì)我即將踏上的工作之路將有著無(wú)可限量的幫助。每次的硬件電路設(shè)計(jì)和軟件的調(diào)試工作劉老師都在旁邊細(xì)心的指導(dǎo)著我們，我們的每一次小小的失誤都逃不過(guò)劉老師的眼睛，卻使我改掉了不仔細(xì)的壞習(xí)慣，養(yǎng)成了做事嚴(yán)謹(jǐn)?shù)牧己米黠L(fēng)。每個(gè)節(jié)假同當(dāng)我們想到設(shè)計(jì)室做設(shè)計(jì)的時(shí)候，劉老師這種無(wú)私的精神和對(duì)我們畢業(yè)設(shè)計(jì)的關(guān)懷，我打心里感動(dòng)。在這里我還要感謝我的我的合作伙伴朱思同學(xué)，由于他的幫助才使得我們這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)順利完成。參考文獻(xiàn)1 曾 勵(lì) 主編 《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)》 高等教育出版社2 鄧星鐘 等主編 《機(jī)電傳動(dòng)控制》（第四版）華中科技大學(xué)出版社 3 錢逸秋 主編 《單片機(jī)原理與應(yīng)用》 子工業(yè)出版社 4 馬葆慶 著 《動(dòng)機(jī)控制技術(shù)》 華中理工大學(xué)出版社 5 周希章 著 《》 機(jī)械工業(yè)出版社 6 王曉明 編著 《電動(dòng)機(jī)的單片控制》 北京航空航天大學(xué)出版社 20017 陳理壁 編著 《步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及其應(yīng)用》 上海科技技術(shù)出版社 19858 粱 軍 等編 《單片機(jī)原理機(jī)及應(yīng)用》 東南大學(xué)出版社 200010 高鵬 等編著 《Prote199入門與提高》 人民郵電出版社 11 李朝青 主編 《單片機(jī)原理及應(yīng)用》 重慶大學(xué)出版社 12 謝筑森等 《單片機(jī)開(kāi)發(fā)與典型應(yīng)用設(shè)計(jì)》中國(guó)科技大學(xué)出版社 13 李云華 等編著 《機(jī)電控制》 北京航空航天大學(xué)出版社 14 [日] 三浦宏文 主編 《機(jī)電一體化使用手冊(cè)》科學(xué)出版社 15 Murugavel Raju 《Eking out the power budget》 18 Dan Strassberg 《Choose your converter with care》 19 姚凱學(xué) 孟傳良 《單片機(jī)原理機(jī)及應(yīng)用》 重慶大學(xué)出版社 附 錄附錄一、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)程序代碼清單SPEED DATA 30H ；裝計(jì)數(shù)初值STEP DATA 3lHQD BIT OH ；控制電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)ZX BIT 1HJK BIT 2HJM BIT 3HORG 0000HAJMP MAlNORG 000BHAJMP INTTOORG 0100HMAIN：MOV SP，60H ；給堆棧指針賦初值MOV TMOD，01H ；定時(shí)器工作在方式1MOV P0，OH ；電機(jī)無(wú)電流MOV P1，0F1H ；設(shè)置指示燈MOV R1，14H ；R1用于判斷速度是否達(dá)到極限MAINLOOP：ACALL KEYSCANJB QD，D_QD ；AJMP D_TZ ；LOOP1：JB JK，D_INC JB JM，D_DEC AJMP MAINLOOPD_QD： JB TR0，LOOP1SETB ET0SETB EASETB TR0 。定時(shí)開(kāi)始SETB P1．1AJMP LOOP1D_TZ：JNB TR0，MAINLOOPCLRET0CLREACLRTROMOV P0．OHMOV P1．0F1H AJMP MAlNLOOPD_INC： CLRTR0 PUSH ACC MOV A,R1 MOV DPTR，DJ_BSMOVC A,@A+DPTRMOV SPEED,AINC R1MOV A,R1MOV DPTR,DJ_BSMOVC A,@A+DPTRMOV STEP,AINC R1POP ACC SETB TR0CLRJKAJMP MAlNL00PD_DEC： CLRTR0 PUSH ACC DEC R1 MOV A,R1MOV DPTR,DJ_BSMOVC A,@A+DPTRMOV STEP,ADEC R1MOV A,R1MOV NDPTR,DJ_BSMOVC A,@A+DPTRMOV SPEED,APOP ACCSETB TR0CLRJMAJMP MAINL00PINTT0： 。中斷程序 CLRTR0 PUSH PSW PUSH ACCMOV TH0，SPEED 。重裝計(jì)數(shù)處值MOV TL0，STEPINC R0CJNE R0,0AH,ZZ：MOV A,R0JB ZX,HXMOV DPTR,ABCAJMP JXMOV DPTR,ACBJX： MOVC A,@A+DPTR MOV PO,A POP ACC POP PSW SETB TR0 RETIABC： 。正轉(zhuǎn)控制字DB 18H，08H，0CH，04H，06HDB 02H，03H，01H，llH，10HACB： 。 反轉(zhuǎn)控制字DB 10H，llH，01H，03H，02HDB 06H，04H，0CH，08H，18HKEYSCAN： 。鍵盤(pán)掃描 JB ,NEXT1 ；啟動(dòng)未按下,SETB QD ；啟動(dòng)按下，AJMP K2NEXT1: CLRQDK2：JB ，NEXT2 ；轉(zhuǎn)向來(lái)按下，SETB ZX ；轉(zhuǎn)向按下，SETB AJMP K3NEXT2： CLRZX SETB K3: JB ,K4 ；加速按下， CALL DELAY ；消抖 JB ,K4K3_ X： CALL DEIAYJNB ，K3_XACALL DELAYCJNE R1，030H,INClAJMP K4 ；達(dá)到最大速度，返回?INCI： ；未達(dá)到最大速度，加人計(jì)數(shù)初值 SETB JKK4：JB ,NEXT3 ；減速按下， CALL DELAY ；消抖 JB ，NEXT3K4 X：CALL DELAYJNB ,K4_XACALL DELAYCJNE R1,OH,DEC1RETDEC1: SETB JMNEXT3:RETDJ_BS: DB OH,OH,07DH,0CBH,0B1H,0E0H,0CBH,0EBH,0D8H,0F0H DB 0E0H,0C0H,0E5H,0F5H,0E9H,0AEH,0ECH,078H,0EEH,0A4H DB 0F0H,060H,0F1H,0CCH,0F2H,0FBH,0F3H,0FBH,0F4H,0D7H DB 0F5H,095H,0F6H,03CH,0F6H,0CFH,0F7H,052H,0F7H,0C7H DB 0F8H,030H,0F8H,08FH,0F8H,0E6H,0F9H,035H,0F9H,07DH DB 0F9H,0C0H,0F9H,0FEH,0FAH,037H,0FAH,06BH,0FAH,0CBH DB 0FBH,01EH,0FBH,068H,0FBH,0A9HDELAY: ；延時(shí) 12MS MOV R7,18HDELAY1: MOV R6,OFFHDELAY3: DJNZ R6,DELAY3 DJNZ R7,DELAY1 RETEND40 / 40