【正文】 ) { asm(NOP) } =1。 get_adc[i]=ADCW。 // AD完成后開(kāi)始執(zhí)行這里,寫1清除標(biāo)志} set_currunt_value=((get_adc[1]+get_adc[2]+get_adc[3]+get_adc[4])/4)。 now_currunt_value2。 if((get_adcset_currunt_value)4amp。amp。(get_adcset_currunt_value)4) { set_currunt_value=get_adc。 OCR2=set_currunt_value。 } ADMUX=ADCMUX_TYPE_ADC1。 =1。 while( !=0) { asm(nop) } =1。// AD完成后開(kāi)始執(zhí)行這里,寫1清除標(biāo)志 get_adc[0]=ADCW。 delay_ms(1)。 for(i=1。i5。i++) { =1。 while(!=0) { asm(NOP) } =1。 get_adc[i]=ADCW。 // AD完成后開(kāi)始執(zhí)行這里,寫1清除標(biāo)志} back_currunt_value=((get_adc[1]+get_adc[2]+get_adc[3]+get_adc[4])/4)。 /********************************************************** PID control for Current **********************************************************/ set_currunt_value = set_currunt_value + PIDCal(set_currunt_value, back_currunt_value)。 if(set_currunt_value1024) { set_currunt_value=1023。 } if(set_currunt_value10) { set_currunt_value=0。 } OCR2=set_currunt_value2。 Pwm(set_currunt_value2)。 ADCSRA|= 0xc9。} }}//********************************* //define the key condition//*********************************define Run 0define Stop 0include void key(void){ if(==Run) { delay_us(5)。 if(==Run) { =1。 } } else if(==Stop) { delay_us(5)。 if(==Stop) { =0。 } }}void Pwm(unsigned int duty){unsigned char i=0。 if (duty23) { OCR2=Pwm_table[0]。 } else if(duty=23amp。amp。duty=30) { for(i=0。i=Pwm_table[1]。) { OCR2=Pwm_table[1]。//i。 i=i+4。 asm(nop) } } else if(duty30amp。amp。duty=41) { for(i=0。i=Pwm_table[2]。){ OCR2=Pwm_table[2]。//i。 i=i+8。 asm(nop) } } else if(duty41amp。amp。duty=52) { for(i=0。i=Pwm_table[3]。){ OCR2=Pwm_table[3]。//i。 i=i+12。 asm(nop) } } else if(duty52amp。amp。duty=63) { for(i=0。i=Pwm_table[4]。) { OCR2=Pwm_table[4]。//i。 i=i+16。 asm(nop) } } else if(duty63amp。amp。duty=74) { for(i=0。i=Pwm_table[5]。) { OCR2=Pwm_table[5]。//i。 i=i+20。 asm(nop) } } else if(duty74amp。amp。duty=85) { for(i=0。i=Pwm_table[6]。) { OCR2=Pwm_table[6]。//i。 i=i+24。 asm(nop) } } else if(duty85amp。amp。duty=96) { for(i=0。i=Pwm_table[7]。){ OCR2=Pwm_table[7]。//。i。 i=i+28。 asm(nop) } } else if(duty96amp。amp。duty=107) {for(i=0。i=Pwm_table[8]。){ OCR2=Pwm_table[8]。//i。 i=i+32。 asm(nop) } } else if(duty107amp。amp。duty=115) { for(i=0。i=Pwm_table[9]。) { OCR2=Pwm_table[9]。//i。 i=i+36。 asm(nop) } } else if(duty115amp。amp。duty=120) { for(i=0。i=Pwm_table[10]。) { OCR2=Pwm_table[10]。//i。 i=i+40。 asm(nop) } } else if(duty120) { duty=(char)12*(duty20)/10。 duty=(duty19)*12/10。 OCR2=Pwm_table[10]。 } return (duty)。}define Proportion 10define Integral 2define Derivative 2 int SumError=0。 int PrevError=0。 int LastError=0。int PIDCal(int set_currunt_value,int back_currunt_value){ int dError, Error。 Error = set_currunt_valueback_currunt_value 。 // 偏差 is % adjust % PrevError = LastError。 LastError = Error。 dError = LastError PrevError。 // 當(dāng)前微分 SumError += Error。 // 積分 if(SumError 100)SumError=100。 else if(SumError 100) SumError=100。 return (Proportion * Error //比例項(xiàng)? + Integral * SumError + Derivative * dError)/100。} 控制系統(tǒng)實(shí)物圖片圖37 線路連接外部第四章 總結(jié)與展望 總結(jié)制動(dòng)器的結(jié)構(gòu)研究已趨于飽和狀態(tài)，要想在此領(lǐng)域取得突破，應(yīng)在其電子領(lǐng)域進(jìn)行探索。GMM材料的研究成為當(dāng)今新型材料研究的熱點(diǎn)。研究者根據(jù)材料特性設(shè)計(jì)出許多行之有效的模型。然而把GMM材料運(yùn)用到制動(dòng)系統(tǒng)的研究寥寥無(wú)幾，此次設(shè)計(jì)所做的工作可總結(jié)為以下幾點(diǎn)。（1）查閱相關(guān)文獻(xiàn)確定線控技術(shù)發(fā)展史，GMM材料發(fā)展史。GMM材料受壓力，電流的影響其尺寸變化情況，GMM材料各種參數(shù)之間的關(guān)系。（2）查閱相關(guān)資料選取適當(dāng)單片機(jī)，角位移傳感器，單片機(jī)各引腳功能及角位移傳感器工作原理。（3）keil usion3軟件的學(xué)習(xí)（4）基于C語(yǔ)言控制程序的學(xué)習(xí)與編寫 展望此次畢業(yè)設(shè)計(jì)由于時(shí)間有限，許多細(xì)節(jié)都沒(méi)有充分考慮，在各方面都存在不足。以下是進(jìn)行改進(jìn)的幾個(gè)方面：（1）推算出更加精準(zhǔn)制動(dòng)力大小變化與GMM材料尺寸變化之間關(guān)系的數(shù)學(xué)模型，以及電流大小變化與GMM材料尺寸變化之間的數(shù)學(xué)模型。（2）推導(dǎo)出更加精細(xì)的控制算法，用于ECU控制電壓輸出大小。（3）設(shè)計(jì)一種裝置，當(dāng)急剎車時(shí)整套系統(tǒng)不起作用，當(dāng)控制系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)另有一套輔助系統(tǒng)。參考文獻(xiàn)[1][D].東北大學(xué),2008[2]程飛,[J].上海汽車,2007,(03):3740[3]鄭宏宇,宗長(zhǎng)富,2008,20(4):10161019[4][D].湖南大學(xué),2011[5]彭曉燕,．汽車工程，2007，29（10）：880883[6]高美芹,明平順, FlexRay ，2007，29（1）：3032[7]張菊. 超磁致伸縮執(zhí)行器磁滯建模與控制技術(shù)研究[D].大連理工大學(xué),2004[8]李擴(kuò)社,徐靜,[J].稀土,2004,(04):5156[9]宣振興,鄔義杰,[J].輕工機(jī)械,2011,(01):116119.[10]張洪平,杜挺,王龍妹,[ J ].金屬功能材料,1995,2( 3 ):107109[11]周利生,曹榮,唐雨良,[ J ].聲學(xué)與電子工程,1996,(1):810[12]賈振元,楊興,王福吉,[j].,2002,20(4):354359[13]鄔義杰,項(xiàng)占琴,基于超磁伸縮材料的活塞異性銷孔加工原理研究[J].浙江大學(xué)學(xué)報(bào):工學(xué)版,2004,38（9）：11851189[14]李翠紅,[J].清華大學(xué)學(xué)報(bào)自然科2005，45（8）：10551057[15]．GMM在脈沖噴射開(kāi)關(guān)閥中的應(yīng)用[J].工程設(shè)計(jì)學(xué)報(bào)，2008，15（2）：109113[16]劉楚輝. 基于超磁致伸縮材料的微位移致動(dòng)器設(shè)計(jì)與研究[D].浙江大學(xué),2004.[17]歐陽(yáng)光耀,施引。,1998(l),44一47[18]楊李色,李成英,袁惠群,，1999，1（19）：1418[19]林青,張國(guó)賢,何青瑋,2001(6):2629[20]楊慶新,閻榮格,1999,14(4):1720[21]賈宇輝,2000,8(2):161164[22]林其壬,:機(jī)械工業(yè)出版社,1987[23],1991[24]王科飛. 王科飛. 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