【正文】 *//**************************************************************/void SciInit(void){ SCI0BDL = (unsigned char)((16000000UL /* OSC freq */ / 2) / 9600 /* baud rate */ / 16 /*factor*/)。 SCI0CR1 = 0。 /*normal,no parity*/ SCI0CR2 = 0X0c。 /*TIE=0,TE=1,RE=1*/}void SciTx(unsigned char text){ //字符發(fā)送 if (text==39。\n39。) { while(!(SCI0SR1amp。0x80)) 。 //換行 SCI0DRL = 0x0a。 return。 } if (text == 39。\t39。) { while(!(SCI0SR1amp。0x80)) 。 SCI0DRL = 0x09。 return。 } else{ while (!(SCI0SR1amp。0x80))。 // wait for output buffer empty // SCI0DRH = 0。 SCI0DRL = text。 }} void print_str(char data[]) { //字符串發(fā)送 uchar i = 0。 while(data[i])SciTx((uchar)data[i++]) 。 } void SciPID(float t){ //int k。 char qian=0,ge=0,si=0,bai=0。 if(t0) { print_str() 。 t = t。 } //t=t*+ 。 qian=t/100 。 bai=(tqian*100)/10。 si=(t100*qian10*bai)。 ge=((t(100*qian)(10*bai)(si))+)*10。 qian=qian+0x30。 bai=bai+0x30。 si=si+0x30。 ge=ge+0x30。 SciTx(qian)。 SciTx(bai)。 SciTx(si)。 SciTx(0x2e)。 SciTx(ge)。 } /**************************************************************//*定時器參數(shù)初始化*//**************************************************************/void timerInit(void) { TIOS = 0x80。 //設定PORTT口7為輸出 TSCR2 = 0x0B。//選定與分頻系數(shù)為8，時基：1/(8M/8)=1us ,TCRE置位，輸出比較相等時，定時器復位 TC7= 50000。//中斷間隔1000*1=1000us TIE = 0x80。//允許中斷 TSCR1 = 0x80。//定時器使能 } /**************************************************************//*延時程序*//**************************************************************/void Dly_ms(int ms){ int ii,jj。 if (ms1) ms=1。 for(ii=0。iims。ii++) for(jj=0。jj2670。jj++)。 //busclk:16MHz1ms} /**************************************************************//*PWM_INIT*//**************************************************************/static void PWM_Init(void){ PWMPRCLK = 0X55。 //clockA,CLK B 32分頻:500khz PWMSCLA = 0x02。 //對clock SA 進行2*PWMSCLA=4分頻；pwm clock=clockA/4=125KHz。 PWMSCLB = 0X02。 //clk SB=clk B/(2*pwmsclb)=125KHZ//pwm1 PWMCNT1=0。 PWMCAE_CAE1=0。 PWMPOL_PPOL1=0。 PWMPER1 =125。 //通道周期 PWMDTY1 =62。 //占空比1/2 PWMCLK_PCLK1 = 1。 PWME_PWME1 = 0。 } /**************************************************************//*揚聲器*//**************************************************************/void Beep(unsigned char ttt){ PWME_PWME1 = 1。 PWMPER1 =ttt。 PWMDTY1 =(ttt*2/3)。 Dly_ms(100)。 //PWMPER1 =tmper。 //PWMDTY1 =tmdty。 PWME_PWME1 = 0。 } /**************************************************************//*MAIN主函數(shù)*//**************************************************************/void main(void) { /* put your own code here */ DDRH=0x00。 SciInit()。 PIDinit()。 PWM_Init()。 =5。 =5。 =10。 set = 1。 pid_set = 1。 timerInit()。 DDRA=0XFF。 DDRB=0XFF。 EnableInterrupts。 print_str(\nThe Program is working now!!!\n)。 for(。) { Rin=F_DATA[i]。 =S_DATA[i]。 Rout=(int)(PIDCale(amp。Spid,Rin))。 PORTB=i。 i++。 if(i==20) //數(shù)據(jù)循環(huán)20次 i=0。 //print_str(\ni is )。 //SciPID(i)。 //print_str(\nRout is )。 //SciPID(Rout)。 //print_str(\n\n\n)。 //SciPID()。 //SciPID()。 //SciPID()。 //SciPID()。 //SciPID()。 //SciPID()。 //SciPID()。 //SciPID()。 //SciPID()。 //SciPID()。 //SciPID()。 //print_str(\n\n\n)。/****************************************************************//*鍵盤程序*//**************************************************************/ if(count_flag) //100ms延時 { count_flag=0。 if(set==0) //如果set鍵按下 通過標志位確定程序入口 { Dly_ms(10)。 if(set==0) { Beep(0x15)。 while(set==0)。 flag=~flag。 if(flag==0) print_str(\nchoose is unable\n)。 temp=0。 print_str(\n*******************set is pressed\n)。 print_str(\n*******************\nthe PID values:\nP= )。 SciPID()。 print_str(\t I=)。 SciPID()。 print_str(\t D=)。 SciPID()。 print_str(\t Max_e= )。 SciPID()。 print_str(\t death= )。 SciPID()。 print_str(\ndeath_k= )。 SciPID()。 //print_str(\tlimit_max= )。 //SciPID()。 //print_str(\tlimit_min= )。 //SciPID()。 print_str(\n**********************\n ROUT= )。 SciPID(Rout)。 } } if(flagamp。amp。(pid_set==0)) // pid調整參數(shù)選擇 { Dly_ms(10)。 if(flagamp。amp。(pid_set==0)) { Beep(0x15)。 while(pid_set==0)。 print_str(\n*******************pid_set_choose )。 pid_choose++。 if(pid_choose==0) print_str(do you want change P? p= )。 SciPID()。 if(pid_choose==1) print_str(do you want change I?)。 if(pid_choose==2) print_str(do you want change D?)。 if(pid_choose==3) print_str(do you want change Max_e?)。 if(pid_choose==4) print_str(do you want change death?)。