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舵機(jī)的數(shù)字化控制器設(shè)計畢業(yè)論文-資料下載頁

2025-06-27 15:52本頁面
  

【正文】 nc0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=0 State1=0 State0=T PORTB=0x00。DDRB=0x06。PORTC=0x00。DDRC=0x00。PORTD=0x00。DDRD=0x04。// Timer/Counter 0 initialization// Clock source: System Clock// Clock value: kHzTCCR0=0x04。TCNT0=50。// Timer/Counter 1 initialization// Clock source: System Clock// Clock value: kHz// Mode: Ph. correct PWM top=00FFh// OC1A output: NonInv.// OC1B output: NonInv.// Noise Canceler: Off// Input Capture on Falling EdgeTCCR1A=0xA1。TCCR1B=0x01。TCNT1H=0x00。TCNT1L=0x00。OCR1AH=0x00。OCR1AL=0x00。OCR1BH=0x00。OCR1BL=0x00。// Timer/Counter 2 initialization// Clock source: System Clock// Clock value: kHz// Mode: Normal top=FFh// OC2 output: DisconnectedASSR=0x00。TCCR2=0x02。TCNT2=0x12。OCR2=0x00。 // External Interrupt(s) initialization// INT0: Off// INT1: OffMCUCR=0x00。// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initializationTIMSK=0x41。// Analog Comparator initialization// Analog Comparator: Off// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: OffACSR=0x80。SFIOR=0x00。// ADC initialization// ADC Clock frequency: kHz// ADC Voltage Reference: AVCC pinADMUX=ADC_VREF_TYPE。ADCSRA=0x86。 // USART initialization// Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity// USART Receiver: On// USART Transmitter: On// USART Mode: Asynchronous// USART Baud rate: 9600UCSRA=0x00。UCSRB=0x98。UCSRC=0x86。UBRRH=0x00。UBRRL=0x33。// Watchdog Timer initialization// Watchdog Timer Prescaler: OSC/2048k//pragma optsizeWDTCR=0x1F。WDTCR=0x0F。asm(sei) while (1) { asm(WDR) v=vs。 r = (v+90)*562/100。 delay_ms(50)。 if(ReadU) { ReadU=0。 mm=(y*100)/56290。 if(mm0) {uart0_send(39。+39。)。} else {mm=mm。 uart0_send(39。39。)。} uart0_send((mm/10)%10+48)。 uart0_send(mm%10+48)。 } }}Private Sub Check10_Click()39。如果選中“以十六進(jìn)制顯示”則串口接收方式改為2進(jìn)制接收,否則文本形式接收 = IIf(, InputModeBinary, InputModeText)End Sub39。=========================39。自定義函數(shù) 二進(jìn)制轉(zhuǎn)十進(jìn)制39。=========================Public Function BIN_to_DEC(ByVal Bin As String) As Long Dim I As Long For I = 1 To Len(Bin) BIN_to_DEC = BIN_to_DEC * 2 + Val(Mid(Bin, I, 1)) Next IEnd Function39。========================39。自定義函數(shù) 二進(jìn)制數(shù)取反39。========================Public Function BinReverse(ByVal Exp) As String Dim lngLen As Long, I As Long lngLen = Len(Exp) For I = 1 To lngLen BinReverse = BinReverse amp。 IIf(Mid(Exp, I, 1) = 1, 0, 1) NextEnd Function39。=============================39。 自定義函數(shù) 十六進(jìn)制轉(zhuǎn)十進(jìn)制39。=============================Public Function HEX_to_DEC(ByVal Hex As String) As Long Dim I As Long Dim B As Long Hex = UCase(Hex) For I = 1 To Len(Hex) Select Case Mid(Hex, Len(Hex) I + 1, 1) Case 0: B = B + 16 ^ (I 1) * 0 Case 1: B = B + 16 ^ (I 1) * 1 Case 2: B = B + 16 ^ (I 1) * 2 Case 3: B = B + 16 ^ (I 1) * 3 Case 4: B = B + 16 ^ (I 1) * 4 Case 5: B = B + 16 ^ (I 1) * 5 Case 6: B = B + 16 ^ (I 1) * 6 Case 7: B = B + 16 ^ (I 1) * 7 Case 8: B = B + 16 ^ (I 1) * 8 Case 9: B = B + 16 ^ (I 1) * 9 Case A: B = B + 16 ^ (I 1) * 10 Case B: B = B + 16 ^ (I 1) * 11 Case C: B = B + 16 ^ (I 1) * 12 Case D: B = B + 16 ^ (I 1) * 13 Case E: B = B + 16 ^ (I 1) * 14 Case F: B = B + 16 ^ (I 1) * 15 End Select Next I HEX_to_DEC = BEnd Function39。================39。打開串口 按鈕39。================Private Sub Check9_MouseUp(Button As Integer, Shift As Integer, X As Single, Y As Single)If Then 39。...打開串口 = Mid(, 4, 1) 39。串口號 = amp。 , amp。 Mid(, 2, 1) amp。 , amp。 amp。 , amp。 39。比特率,奇偶效應(yīng),數(shù)據(jù)位長度,停止位 On Error GoTo OpenComErr 39。...打開串口出錯時的處理,錯誤提示 = True 39。....打開串口 = 關(guān)閉串口 = amp。HFF00amp。 If Then 39。如果“定時發(fā)送”復(fù)選框選中,則打開時即啟動Timer1 = Val() = True End IfElse 39。...................關(guān)閉串口39。 On Error GoTo CloseComErr = False 39。...關(guān)閉串口 = 打開串口 = amp。H808080 If Then = False 39。如果Timer1開著就關(guān)了它End IfExit SubOpenComErr: MsgBox 打開串口失??! amp。 Chr(13) amp。 請確定通信端口存在且沒被占用。, vbCritical + vbOKOnly, 錯誤提示 (0x amp。 PortInvalid amp。 ) = 打開串口 = amp。H808080 = FalseExit SubCloseComErr:39。 MsgBox 關(guān)閉串口失?。?amp。 Chr(13) amp。 請確定通信端口存在且已經(jīng)打開。, vbCritical + vbOKOnly, 錯誤提示 (0x amp。 PortInvalid amp。 )Exit SubEnd Sub39。===============================39。Combo1~55個串口設(shè)置參數(shù)存放39。===============================Private Sub Combo1_Click() = Mid(, 4, 1)End SubPrivate Sub Combo2_Click() = amp。 , amp。 Mid(, 2, 1) amp。 , amp。 amp。 , amp。 End SubPrivate Sub Combo3_Click() = amp。 , amp。 Mid(, 2, 1) amp。 , amp。 amp。 , amp。 End SubPrivate Sub Combo4_Click() = amp。 , amp。 Mid(, 2, 1) amp。 , amp。 amp。 , amp。 End SubPrivate Sub Combo5_Click() = amp。 , amp。 Mid(, 2, 1) amp。 , amp。 amp。 , amp。 End Sub39。=============39。發(fā)送數(shù)據(jù) 按鈕39。=============Private Sub Command1_Click()On Error Resume Next 39。..........出錯則忽略 不處理Dim OPut() As Byte 39。............定義發(fā)送的數(shù)據(jù),字節(jié)型(0~255)Dim Data() As String 39。.........存放十六進(jìn)制數(shù),“,”拆分開Dim k As Integer = 0 39。....清空輸出寄存器If Then 39。以十六進(jìn)制 發(fā)送? Data = Split(Replace(, 0x, ), ,) 39?!?x”后 再用“,”分開,拆成數(shù)組各元素放到Data中 ReDim OPut(UBound(Data)) 39。重定義數(shù)組OPut(),數(shù)組元素個數(shù)與數(shù)組Data()元素個數(shù)相等 For k = 0 To UBound(Data) 39。......... OPut(k) = HEX_to_DEC(Data(k)) 39。....把Data()中對應(yīng)數(shù)組元素經(jīng)十六轉(zhuǎn)十進(jìn)制后轉(zhuǎn)移到OPut()中 Next k 39。............................ = OPut Else 39。發(fā)送字符串 = End IfEnd SubPrivate Sub Frame1_DragDrop(Source As Control, X As Single, Y
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