【正文】 。 } if(b==ath_2(Rxbuffer[11],Rxbuffer[12])) //數(shù)據(jù)正確 { DZ=ath_4(Rxbuffer[5],Rxbuffer[6],Rxbuffer[7],Rxbuffer[8])。//數(shù)據(jù)地址 s=(int)(AD[DZ/2]*1000)。 x=s。 Txbuffer[8]=ASCII[x%16]。 x=x/16。 Txbuffer[7]=ASCII[x%16]。 x=x/16。 Txbuffer[6]=ASCII[x%16]。 x=x/16。 Txbuffer[5]=ASCII[x%16]。 b=0。 for(a=1。a9。a++) { b^=Txbuffer[a]。 } Txbuffer[10]=ASCII[b%16]。 b=b/16。 Txbuffer[9]=ASCII[b%16]。 for(i=0。i12。i++) { =Txbuffer[i]。 while(==0)。 //等待發(fā)送中斷 =1。 //清除發(fā)送中斷標(biāo)志 } } =0。 =1。 =1。 =0x0100。 //使得同組其他中斷能夠得到響應(yīng) EINT。 //開(kāi)全局中斷vcc} AD轉(zhuǎn)換軟件設(shè)計(jì)F2812內(nèi)部的ADC模塊是一個(gè)12位分辨率、具有流水線結(jié)構(gòu)的模/數(shù)轉(zhuǎn)換器，一共有16個(gè)采樣通道，分成兩組：一組為ADCINA0ADCINA7；另一組為ADCINB0ADCINB7。A組使用采樣保持器A，B組使用采樣保持器B。雖然ADC模塊具有多個(gè)輸入通道，但是它的內(nèi)部只有一個(gè)轉(zhuǎn)換器，同一時(shí)刻只能對(duì)一路輸入信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。F2812的ADC模塊具有2個(gè)8狀態(tài)的序列發(fā)生器：SEQ1和SEQ2。這兩個(gè)序列發(fā)生器分別對(duì)應(yīng)于2組采樣通道：A組通道ADCINA0ADCINA7對(duì)應(yīng)于序列發(fā)生器SEQ1，而B(niǎo)組通道ADCINB0ADCINB7對(duì)應(yīng)于序列發(fā)生器SEQ2。此時(shí)，ADC工作于2個(gè)獨(dú)立的8通道模塊。當(dāng)ADC級(jí)聯(lián)成一個(gè)16通道的模塊時(shí)，SEQ1和SEQ2也級(jí)聯(lián)成一個(gè)16狀態(tài)的序列發(fā)生器SEQ。對(duì)于每一個(gè)序列發(fā)生器，一旦指定的序列轉(zhuǎn)換結(jié)束，已選擇采樣的通道就會(huì)被保存到各個(gè)通道的結(jié)果寄存器中。對(duì)應(yīng)于16個(gè)信號(hào)輸入通道，F(xiàn)2812的ADC模塊總共有16個(gè)結(jié)果寄存器ADCRESULT0 ADCRESULT15。 ADC模塊的特點(diǎn)1. 共有16個(gè)模擬量輸入引腳，將這16個(gè)輸入引腳分成了2組：A組引腳為ADCINA0ADCINA7，B組引腳為ADCINB0ADCINB7。2. 具有12位的ADC內(nèi)核，內(nèi)置兩個(gè)采樣保持器S/HA和S/HB。引腳ADCINA0ADCINA7對(duì)應(yīng)于S/HA，引腳ADCINB0ADCINB7對(duì)應(yīng)于S/HB。3. ADC模塊的時(shí)鐘頻率最高可配置為15MHZ。4. ADC模塊的自動(dòng)轉(zhuǎn)換序列發(fā)生器可以按照2個(gè)獨(dú)立的8狀態(tài)序列發(fā)生器來(lái)運(yùn)行，也可以按照一個(gè)16狀態(tài)序列發(fā)生器來(lái)運(yùn)行。不管是SEQSEQ2或者是級(jí)聯(lián)后的SEQ，每個(gè)序列發(fā)生器都允許對(duì)同一通道進(jìn)行多次采樣，也就是說(shuō)允許用戶執(zhí)行過(guò)采樣的算法。5. ADC模擬輸入的范圍是03V。值得注意的是，ADC采樣端口的最高輸入電壓是3V，實(shí)際設(shè)計(jì)中，通常需要考慮到余量，因此一般輸入最大值設(shè)計(jì)在3V的80%左右。如果輸入電壓過(guò)高，如超過(guò)3V，或者輸入電壓為負(fù)電壓，都會(huì)燒壞DSP，因此，通常需要將采樣輸入的信號(hào)先經(jīng)過(guò)調(diào)理電路進(jìn)行調(diào)整，使其輸入電壓范圍在ADC正常工作范圍之內(nèi)。6. ADC模塊對(duì)一個(gè)序列的通道開(kāi)始轉(zhuǎn)換必須需要一個(gè)啟動(dòng)信號(hào)，或者說(shuō)是一個(gè)觸發(fā)信號(hào)。當(dāng)啟動(dòng)信號(hào)到來(lái)時(shí)，相應(yīng)的序列發(fā)生器就開(kāi)始對(duì)其內(nèi)部預(yù)先指定的通道進(jìn)行轉(zhuǎn)換。當(dāng)ADC工作于獨(dú)立的8狀態(tài)序列發(fā)生器SEQSEQ2和工作一個(gè)級(jí)聯(lián)的16狀態(tài)序列發(fā)生器時(shí)，啟動(dòng)ADC轉(zhuǎn)換的方式稍有不同，SEQ的啟動(dòng)方式是綜合了序列發(fā)生器SEQ1和SEQ2的啟動(dòng)方式。7. ADC模塊共有16個(gè)結(jié)果寄存器ADCRESULT0 ADCRESULT15用來(lái)保存轉(zhuǎn)換的數(shù)值。每個(gè)結(jié)果寄存器都是16位，而F2812的ADC是12位的，也就是說(shuō)轉(zhuǎn)換后的數(shù)值最高只有12位，ADC轉(zhuǎn)換的數(shù)值在結(jié)果寄存器中是左對(duì)齊的，結(jié)果寄存器的高12位用于存放轉(zhuǎn)換結(jié)果，而低4位被忽略。 ADC模塊的中斷當(dāng)序列發(fā)生器完成一個(gè)序列的轉(zhuǎn)換時(shí)，就會(huì)對(duì)該序列發(fā)生器的中斷標(biāo)志位進(jìn)行置位，如果該序列發(fā)生器的中斷已經(jīng)使能，則ADC模塊向PIE控制器提出中斷請(qǐng)求。當(dāng)ADC模塊工作于雙序列發(fā)生器模式時(shí)，序列發(fā)生器SEQ1和SEQ2可以分開(kāi)單獨(dú)設(shè)置中斷標(biāo)志位和使能位；當(dāng)ADC模塊工作于級(jí)聯(lián)模式時(shí)，設(shè)置序列發(fā)生器SEQ1的中斷標(biāo)志位和使能位便可以產(chǎn)生ADC轉(zhuǎn)換的中斷。雙序列發(fā)生器模式下，無(wú)論是SEQ1產(chǎn)生中斷還是SEQ2產(chǎn)生中斷，都是中斷ADCINT，位于PIE控制器第1組的第6個(gè)。當(dāng)ADC中斷最終被CPU響應(yīng)時(shí)，通常在ADC中斷函數(shù)里要做的就是讀取ADC轉(zhuǎn)換結(jié)果寄存器里的值。void InitAdc(void){ unsigned int i。 //級(jí)聯(lián)模式下的順序采樣 EALLOW。 //上電 =3。 for(i=0。i10000。i++)NOP。 =1。 for(i=0。i5000。i++)NOP。 //時(shí)鐘 =1。 //2 分頻 =0。 //內(nèi)核時(shí)鐘分頻 2*KPS //模式 =1。 //連續(xù)轉(zhuǎn)化 =0。 //順序采樣 1并發(fā)采樣 =1。 //級(jí)聯(lián)模式 //中斷 =1。 =1。 //SEQ中斷使能 =1。 =1。 //每隔一次中斷一次 //啟動(dòng)方式 =0。 //EVA啟動(dòng)觸發(fā) =0。 //級(jí)聯(lián)模式下EVB啟動(dòng)轉(zhuǎn)換使能 =0。 //EVB啟動(dòng)觸發(fā) =0。 //不允許外部信號(hào)啟動(dòng)ADC =8。 //采集窗口的大小(AVQ+1)個(gè)ADCLK。 =15。 //一個(gè)自動(dòng)轉(zhuǎn)換序列的通道數(shù)為15 //ADC通道寄存器 =0。 =1。 =2。 =3。 =4。 =5。 =6。 =7。 =8。 =9。 =10。 =11。 =12。 =13。 =14。 =15。 =1。 EDIS。}void ReadAD(void){ =1。 //啟動(dòng)AD轉(zhuǎn)換 while(interuptADC1()==0)。 //等待中斷 AD[0]=(float)(4)*。 //讀取數(shù)據(jù) AD[1]=(float)(4)*。 AD[2]=(float)(4)*。 AD[3]=(float)(4)*。 AD[4]=(float)(4)*。 AD[5]=(float)(4)*。 AD[6]=(float)(4)*。 AD[7]=(float)(4)*。 AD[8]=(float)(4)*。 AD[9]=(float)(4)*。 AD[10]=(float)(4)*。 AD[11]=(float)(4)*。 AD[12]=(float)(4)*。 AD[13]=(float)(4)*。 AD[14]=(float)(4)*。 AD[15]=(float)(4)*。 =1。 clrinptADC1()。 // 清中斷標(biāo)志 =1。 //復(fù)位序列發(fā)生器SEQ1} CAN接口軟件設(shè)計(jì) CAN總線的特點(diǎn)CAN(ConiorellrAraeNewtokr)即控制器局域網(wǎng)，是主要用于各種設(shè)備監(jiān)測(cè)及控制的一種網(wǎng)絡(luò)。CAN最初是由德國(guó)Boshc公司為汽車(chē)的監(jiān)測(cè)、控制系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的。由于CAN具有獨(dú)特的設(shè)計(jì)思想，良好功能特性和極高的可靠性，現(xiàn)場(chǎng)抗干擾能力強(qiáng)。具體來(lái)講，CAN具有如下特點(diǎn):()l結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，只有兩根線與外部相連，且內(nèi)部含有錯(cuò)誤探測(cè)和管理模塊。(2)通信方式靈活?？梢远嘀鞣绞焦ぷ?，網(wǎng)絡(luò)上任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可以在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，而不分主從。(3)可以點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)及全局廣播方式發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。(4)網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)信息可以分成不同的優(yōu)先級(jí)，可以滿足不同的實(shí)時(shí)要求。(5)CAN通信格式采用短幀格式，每幀字節(jié)數(shù)最多為8個(gè)，可滿足通常工業(yè)控制領(lǐng)域中控制命令、工作狀態(tài)及測(cè)試數(shù)據(jù)的一般要求。同時(shí)，8個(gè)字節(jié)也不會(huì)占用總線時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，從而保證了通信的實(shí)時(shí)性。(6)采用非破壞性總線仲裁技術(shù)。當(dāng)兩個(gè)字節(jié)同時(shí)向總線上發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，優(yōu)先級(jí)低的節(jié)點(diǎn)主動(dòng)停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先極高的節(jié)點(diǎn)可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，這大大的節(jié)省了總線仲裁沖突時(shí)間，在網(wǎng)絡(luò)負(fù)載很重的情況下也不會(huì)出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)癱瘓。(7)直接通信距離最大可達(dá)10km(速率skb/s以下)，最高通信速率可達(dá)IMb/s(此距離最長(zhǎng)為40m)。節(jié)點(diǎn)數(shù)可達(dá)110個(gè)，通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光導(dǎo)纖維。(8)CAN總線通信接口中集成了CAN協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對(duì)通信數(shù)據(jù)的成幀處理，包括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余檢驗(yàn)、優(yōu)先級(jí)判斷等項(xiàng)工作。(9)CAN總線采用CRC校驗(yàn)并可提供相應(yīng)的錯(cuò)誤處理功能，保證了數(shù)據(jù)通信的可靠性。由于CAN總線具有以上的一些特點(diǎn)為工業(yè)控制系統(tǒng)中高可靠性的數(shù)據(jù)傳送提供了一種新的解決方案。其在國(guó)外工業(yè)測(cè)控領(lǐng)域己經(jīng)有了廣泛的應(yīng)用，現(xiàn)國(guó)內(nèi)的許多工業(yè)控制領(lǐng)域也開(kāi)始使用基于CAN的現(xiàn)場(chǎng)總線。CAN總線已成為最有發(fā)展前途的現(xiàn)場(chǎng)總線之一 TM3s20LF2812中CAN控制器概述CAN控制器模塊是一個(gè)完全的CAN控制器，該控制器是一個(gè)16位的外設(shè)模塊，具有以下特性:(1)。(2)最高支持總線通信速率達(dá)到1Mbps。(3)32個(gè)郵箱，每個(gè)郵箱具有以下特點(diǎn)：①可配置為接收郵箱和發(fā)送郵箱；②標(biāo)識(shí)符可配置為標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識(shí)符或擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符；③具有一個(gè)可編程的接收過(guò)濾屏蔽寄存器；④支持?jǐn)?shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀；⑤支持的數(shù)據(jù)位由08位組成；⑥32位定時(shí)郵遞發(fā)送、接收消息模式；⑦保護(hù)接收新消息；⑧可軟件設(shè)置發(fā)送消息的優(yōu)先級(jí)（決定發(fā)送消息的順序）；⑨采用兩個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)的可編程中斷選擇；⑩采用可編程中斷的發(fā)送、接收超時(shí)報(bào)警；(4)低功耗模式。(5)總線喚醒功能可編程。(6)自動(dòng)回復(fù)遠(yuǎn)程請(qǐng)求。(7)當(dāng)發(fā)送出現(xiàn)錯(cuò)誤或仲裁時(shí)丟失數(shù)據(jù)，CAN控制器有自動(dòng)重發(fā)送功能。(8)通過(guò)一個(gè)特殊的消息與32位定時(shí)郵遞計(jì)數(shù)器同步。(9)自測(cè)試模式。CAN控制器在自測(cè)試模式下，接收郵箱接收CAN自身的發(fā)送郵箱發(fā)送的信息幀，并產(chǎn)生自應(yīng)答信