【正文】 勢(shì)。同樣，由于其簡(jiǎn)單的圓形幾何形狀，圓形襯套上的密封件往往更為可靠，產(chǎn)生更小的拖曳。方形導(dǎo)軌擦拭器必須符合導(dǎo)軌中的滾珠軌道，以達(dá)到耐用型密封。安裝圓形導(dǎo)軌時(shí)最后需要考慮的是安裝在軸上的非滾珠型聚合物襯套?？刹捎眠m用于鋁或其它基底的高性能軸承級(jí)材料，以提供良好的載荷能力（相當(dāng)于滾珠襯套載荷能力的20％）和一個(gè)在 。襯套軸承可在具有能夠損傷密封嚴(yán)實(shí)的滾珠襯套的微粒的惡劣環(huán)境中平穩(wěn)運(yùn)行，也可在受到?jīng)_擊載荷損傷的滾珠軸承系統(tǒng)下正常工作。另一方面，滾珠循環(huán)噪聲可能會(huì)成為滾珠襯套或方形導(dǎo)軌軸承中的一個(gè)問題，但對(duì)于上述襯套軸承卻基本上不是問題。由于接觸面分布在一個(gè)較大的區(qū)域中，無需配有滾珠襯套的硬化鋼軸。可以采用不銹鋼軸系，既適用于像半導(dǎo)體和醫(yī)藥行業(yè)所處的清潔環(huán)境，也適用于像食品加工行業(yè)所處的惡劣環(huán)境。 圓形導(dǎo)軌的支撐導(dǎo)軌單元支撐導(dǎo)軌單元由支撐軌，直線軸及開口型直線軸承箱式單元組成。支撐軌：支撐軌可在全行程上為軸提供最大的剛性，確保支撐導(dǎo)軌單元的正常工作。箱體:可與開口型直線軸承配合，在高負(fù)載或長(zhǎng)行程的場(chǎng)合，保證卓越的運(yùn)動(dòng)性能。以下為圓形導(dǎo)軌的支撐導(dǎo)軌單元的結(jié)構(gòu)圖和相關(guān)數(shù)據(jù)表： 支撐軌 箱體 支撐導(dǎo)軌單元 支撐軌外形尺寸 支撐導(dǎo)軌單元外形尺寸第四章 吸附手的穩(wěn)定性分析 機(jī)械手上升、下降過程的穩(wěn)定性分析機(jī)械手的下降過程是由豎直方向上的氣缸完成的，氣缸的選用按照了國(guó)家的標(biāo)準(zhǔn)，而且所選的氣缸足夠提升起該密封墊零件，所以只要?dú)飧渍＃粫?huì)出現(xiàn)中途卡斷現(xiàn)象。該氣缸的活塞桿連接吸盤的定位支架，并通過螺母固定，而支架上又通過螺母連接方式使六角雙頭螺栓固定在支架上。通過等徑三通接口的組合式氣動(dòng)管接頭，一端與六角雙頭螺栓連接，另一端與吸盤螺紋連接，還有一端與真空發(fā)生器通過來的氣管相連接，這樣下來，該部分的機(jī)械結(jié)構(gòu)是環(huán)環(huán)相扣，穩(wěn)定性很高，安全性也相當(dāng)高。而且該結(jié)構(gòu)具有拆裝性，拆裝非常方便，萬哪個(gè)零件出了問題，可以及時(shí)方便的拆卸并安裝，減少經(jīng)濟(jì)損失。 機(jī)械手吸料過程的穩(wěn)定性分析由于吸盤是與真空發(fā)生器通過帶螺紋的通氣管連接起來的，所以真空發(fā)生器產(chǎn)生的真空度就是吸盤里的真空值，我選用了真空度可以達(dá)到84KPa的空發(fā)生器，所以有足夠外力吸附起密封墊零件。真空吸盤是直接吸吊物體的元件，是真空系統(tǒng)中的執(zhí)行元件。通常它由橡膠材料和金屬骨架壓制而成。吸盤有多種不同的形狀，常用的有圓形平吸盤和波紋形吸盤。波紋型吸盤（風(fēng)琴型吸盤）相對(duì)圓形吸盤有更強(qiáng)的適應(yīng)性，允許工件表面有輕微的不平、彎曲或傾斜，同時(shí)在吸持工件進(jìn)行移時(shí)有較好的緩沖性能。所以本設(shè)計(jì)中我選用了波紋形吸盤，以提高機(jī)械手的穩(wěn)定性。當(dāng)然該機(jī)械手的真空系統(tǒng)中除了真空發(fā)生器和真空吸盤這兩個(gè)主要的元件外，還有真空閥、真空壓力開關(guān)、真空過濾器、真空安全開關(guān)等元件。這些真空元件都是按負(fù)壓元件來確定的。 機(jī)械手左移、右移的穩(wěn)定性分析同樣，該過程的也是通過氣缸的伸縮來完成，氣缸的選用也足夠讓機(jī)械手完成水平方向上的左右往復(fù)移動(dòng)，氣缸通過左右兩端兩個(gè)耳座將其定位于水平方向上，其較小的那根活塞桿通過一簡(jiǎn)單的機(jī)械結(jié)構(gòu)與導(dǎo)軌工作臺(tái)相連接，又導(dǎo)軌在角鋼上的安裝，角鋼由于受到所有負(fù)載發(fā)生變形的撓度相當(dāng)小，幾乎可以忽略不計(jì)，所以導(dǎo)軌在水平方向不會(huì)發(fā)生彎曲的現(xiàn)象，這樣就保證了工作臺(tái)能順利的在導(dǎo)軌閃左右移動(dòng)，使得該機(jī)械手輸送的密封墊零件能很好的完成水平500mm的行程的輸送。結(jié)束語在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程中，我更加熟練的掌握了相關(guān)制圖軟件的應(yīng)用?；仡櫛敬卧O(shè)計(jì)，我對(duì)氣壓缸的設(shè)計(jì),機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)有了深刻的理解。其中，機(jī)械手應(yīng)用于現(xiàn)代化制造業(yè)中也是大勢(shì)所趨。機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。目前，機(jī)械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲倦、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此機(jī)械手受到很多部門的重視，并越來越廣泛的得到了應(yīng)用。此機(jī)械手的設(shè)計(jì)完成，能更好地針對(duì)電動(dòng)大巴車電池的更換，而且本機(jī)械手大部分都是通過螺栓連接固定在一起的，這樣機(jī)械手的拆卸更換和運(yùn)輸方面就變得尤為方便，該機(jī)械手能滿足遠(yuǎn)距離的水平移動(dòng)。整體氣壓的運(yùn)用，空氣的取之不竭，用過之后排入大氣，不需要回收和處理，不污染環(huán)境，空氣的污染性很小，管路中壓力損失也很小，壓縮空氣的工作壓力較低，氣動(dòng)元件的材質(zhì)和制造精度要求降低，空氣介質(zhì)清潔，亦不會(huì)變質(zhì)，管路不易堵塞等優(yōu)勢(shì)就很有效的利用到，而且機(jī)械手四個(gè)角機(jī)械減震墊鐵的安裝，更能適應(yīng)有稍微凹凸不平的工作環(huán)境。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)缺少了去工廠實(shí)習(xí)這一環(huán)節(jié)，我們也就缺少了對(duì)現(xiàn)場(chǎng)機(jī)械手工作過程的認(rèn)識(shí)和理解，設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)給我們帶來了一定的難度。最后，將以上機(jī)構(gòu)和組合機(jī)構(gòu)合成一個(gè)完整的機(jī)構(gòu)，從而使A上的工件移動(dòng)到B上，完成整個(gè)過程。參考文獻(xiàn)［1］. 《工業(yè)機(jī)械手圖冊(cè)》編寫組編.《工業(yè)機(jī)械手圖冊(cè)》.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1993［2］.《機(jī)械設(shè)計(jì)》第八版/濮良貴，紀(jì)名剛主編；西北工業(yè)大學(xué)機(jī)械原理及機(jī)械零件教研室編著。北京：高等教育出版社，［3］.. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2004；［4］. 吳宗澤,羅圣國(guó)主編.《機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊(cè)》.北京:高等教育出版社,1996［5］.：電子工業(yè)出版社，2007；［6］. ：天津大學(xué)出版社，2009；［7］.左健民主編.《液壓與氣壓傳動(dòng)》.：機(jī)械工業(yè)出版社，1999. 10［8］. 。北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2008。［9］. 孫恒，陳作模主編.《機(jī)械原理》.：高等教育出版社，2001［10］. 吳孝先主編.《機(jī)械制圖》.沈陽:遼寧大學(xué)出版社,1995［11］. 金燕鳴. 機(jī)械制造自動(dòng)化. 廣東：華南理工大學(xué)出版社, 2008。［12］. 溫松明主編. 《互換性與測(cè)量技術(shù)基礎(chǔ)》.長(zhǎng)沙:湖南大學(xué)出版社,1998［13］. 黃長(zhǎng)藝，嚴(yán)普強(qiáng)主編. 《機(jī)械工程測(cè)試技術(shù)基礎(chǔ)》.：機(jī)械工業(yè)出版社，［14］. 《材料力學(xué)》：［15］. 洪英發(fā),程國(guó)珩主編.《液壓與氣動(dòng)技術(shù)》.沈陽:東北大學(xué)出版社,2000［16］. Hesse S. Sesors in Production :Festo AG＆。[17]indley CE. And Ritchie mechanics and mechanisamosf fatigue cracks grawthin metals IN: and physics of Trachure Cambridge : physics and Metals society. 1975.致 謝本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的順利完成，離不開院系各級(jí)領(lǐng)導(dǎo)的的高度重視，以及學(xué)院各位老師的指導(dǎo)和幫助，在此，我衷心的向院系各級(jí)領(lǐng)導(dǎo)和全院老師致以誠(chéng)摯的謝意和崇高的敬意。四年的學(xué)習(xí)生活轉(zhuǎn)眼即逝，在外求學(xué)經(jīng)歷的坎坷使我慢慢成熟，對(duì)在過去的日子里曾給予過我鼓勵(lì)、幫助的人們我滿懷感激，時(shí)刻沒有忘記。所經(jīng)歷的一切將讓我倍加珍惜未來的生活。本論文是在導(dǎo)師楊老師的悉心指導(dǎo)下完成的。導(dǎo)師淵博的專業(yè)知識(shí)，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，精益求精的工作作風(fēng)，誨人不倦的高尚師德，嚴(yán)以律己、寬以待人的崇高風(fēng)范，樸實(shí)無華、平易近人的人格魅力對(duì)我影響深遠(yuǎn)。不僅使我樹立了遠(yuǎn)大的學(xué)術(shù)目標(biāo)、掌握了基本的研究方法，還使我明白了許多待人接物與為人處世的道理。本論文從選題到完成，每一步都是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下完成的，傾注了導(dǎo)師大量的心血。在此，謹(jǐn)向?qū)煴硎境绺叩木匆夂椭孕牡母兄x！由于本人實(shí)際經(jīng)驗(yàn)和理論知識(shí)有限，本次設(shè)計(jì)中必然存在不少紕漏及錯(cuò)誤之處，希望各位老師批評(píng)指