單閉環(huán)直流調(diào)速-資料下載頁(yè)
2025-06-24 06:26本頁(yè)面
【正文】 強(qiáng)。相角裕度 ? 和以分貝表示的增益裕度 Gm。一般要求：? = 30176。－ 60176。GM 6dB實(shí)際設(shè)計(jì)時(shí)，一般先根據(jù)系統(tǒng)要求的動(dòng)態(tài)性能或穩(wěn)定裕度，確定校正后的預(yù)期對(duì)數(shù)頻率特性，與原始系統(tǒng)特性相減，即得校正環(huán)節(jié)特性。具體的設(shè)計(jì)方法是很靈活的，有時(shí)須反復(fù)試湊，才能得到滿意的結(jié)果。調(diào)節(jié)器的選擇P 調(diào)節(jié)器：采用比例（P ）放大器控制的直流調(diào)速系統(tǒng)，可使系統(tǒng)穩(wěn)定，并有一定的穩(wěn)定裕度，同時(shí)還能滿足一定的穩(wěn)態(tài)精度指標(biāo)。但是，帶比例放大器的反饋控制閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是有靜差的調(diào)速系統(tǒng)。I 調(diào)節(jié)器：采用積分調(diào)節(jié)器，當(dāng)轉(zhuǎn)速在穩(wěn)態(tài)時(shí)達(dá)到與給定轉(zhuǎn)速一致，系統(tǒng)仍有控制信號(hào)，保持系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)無(wú)靜差調(diào)速。 PI 調(diào)節(jié)器：比例積分控制綜合了比例控制和積分控制兩種規(guī)律的優(yōu)點(diǎn)，又克服了各自的缺點(diǎn)，揚(yáng)長(zhǎng)避短，互相補(bǔ)充。比例部分能迅速響應(yīng)控制作用，積分部分則最終消除穩(wěn)態(tài)偏差。16校正環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì)根據(jù)經(jīng)驗(yàn)并驗(yàn)證，本系統(tǒng)加 PI 調(diào)節(jié)器可滿足要求，調(diào)節(jié)器的傳函為： 用 Simulink 仿真:電機(jī)環(huán)節(jié)經(jīng)分解，可等效成：Simulink 中創(chuàng)建的模型：轉(zhuǎn)速波形：)(pi ??17系統(tǒng)的階躍響應(yīng)： 查看階躍響應(yīng)的菜單 最大轉(zhuǎn)速：1130rpm調(diào)節(jié)時(shí)間： 超調(diào)量：％ 圖 單位階躍響應(yīng)由下圖可見(jiàn)，電樞電流峰值達(dá)到了 250 多安，實(shí)際電機(jī)允許的瞬間最大電壓為額定值的 倍，即 ，所以此系統(tǒng)還需加限流裝置。18圖 電機(jī)電樞電壓及轉(zhuǎn)速曲線限流裝置的選擇：Idbl 應(yīng)小于電機(jī)允許的最大電流，一般取 Idbl =（ ~2） IN 從調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能上看，希望穩(wěn)態(tài)運(yùn)行范圍足夠大，截止電流應(yīng)大于電機(jī)的額定電流，一般取 Idcr ≥（~）I N本系統(tǒng)限流值應(yīng)為：六、系統(tǒng)驗(yàn)證分析系統(tǒng)的各項(xiàng)指標(biāo)程序：k=692670。d=conv(conv([1 0],[1 ]),[1 600])。s1=tf(k,d)。[mag,phas,w]=bode(s1)。figure(1)。margin(mag,phas,w)。sisotool(s1)19仿真結(jié)果：其中：即：增益余度: Gm=幅值穿越頻率：ωc=152rad/sec 20相角余度：γ= 相角穿越頻率：ωg=25rad/sec系統(tǒng)為 1 型，速度誤差系數(shù)： Kv=ω=2 Simulink 仿真系統(tǒng)驗(yàn)證系統(tǒng)運(yùn)行情況系統(tǒng)可以作如下連接：給定：圖 1單位階躍響應(yīng)超調(diào) ％峰值時(shí)間 調(diào)節(jié)時(shí)間 可見(jiàn)，電機(jī)轉(zhuǎn)速快速穩(wěn)定在 1000rpm，符合要求。21七 、 心 得 體 會(huì)通 過(guò) 對(duì) 單 閉 環(huán) 直 流 電 機(jī) 調(diào) 速 系 統(tǒng) 的 全 面 設(shè) 計(jì) ， 復(fù) 習(xí) 和 鞏 固 了 《 自動(dòng) 控 制 原 理 》 、 《 電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)—運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》等一系列專 業(yè)相 關(guān) 知 識(shí) ， 在 設(shè) 計(jì) 過(guò) 程 中 ， 對(duì) 以 前 不 明 白 的 地 方 有 了 新 的 認(rèn) 識(shí) 和 具 體 的把 握 。學(xué) 習(xí) 的 MATLAB 仿 真 技 術(shù) ， 使 自 控 原 理 中 的 各 參 數(shù) 以 及 工 作 過(guò) 程 更直 觀 的 反 映 在 屏 幕 上 ， 更 重 要 的 是 MATLAB 為 系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 與 整 定 提 供 了 一個(gè) 十 分 強(qiáng) 大 而 簡(jiǎn) 便 的 工 具 ， 幫 助 我 們 解 決 了 復(fù) 雜 運(yùn) 算 、 測(cè) 繪 等 問(wèn) 題 ， 使設(shè) 計(jì) 者 更 加 集 中 精 力 解 決 相 關(guān) 的 控 制 問(wèn) 題 ， 也 使 控 制 過(guò) 程 的 脈 絡(luò) 更 加 清晰 。八 、 參 考 文 獻(xiàn)[1]—[2]胡壽松. [3
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