【正文】 低位賦初值0 TH0 = 0。 //計數(shù)器高位賦初值0 TR0 = 0。 //停止計數(shù)}void Forward(void) //聲明一個前進子函數(shù){ P1_0 = 1。 //設置P1_0輸出高電平 delay_n181。s(1700)。 // P1_0 =0。 //設置P1_0輸出低電平 P1_1 = 1。 //設置P1_1輸出高電平 delay_n181。s(1300)。 // P1_1 = 0。 //設置P1_1輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時20ms}void Left_Turn(void) //聲明一個向左子函數(shù){ uint i。 for(i=1。i=7。i++) { P1_0 = 1。 //設置P1_0輸出高電平 delay_n181。s(1300)。 // P1_0 = 0。 //設置P1_0輸出低電平 P1_1 = 1。 //設置P1_1輸出高電平 delay_n181。s(1300)。 // P1_1 = 0。 //設置P1_1輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時20ms } }void Backward(void) //聲明一個向后子函數(shù){ uint i。 for(i=1。i=4。i++) { P1_0 = 1。 //設置P1_0輸出高電平 delay_n181。s(1300)。 // P1_0 = 0。 //設置P1_0輸出低電平 P1_1 = 1。 //設置P1_1輸出高電平 delay_n181。s(1700)。 // P1_1 = 0。 //設置P1_1輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時20ms }} 導航程序設計思路下面簡要分析以上程序的基本設計思路，用流程圖表示如下：開始LCM及串口初始化延時75μS產(chǎn)生5μS觸發(fā)脈沖控制引腳置高定時器計數(shù)開始N引腳電下降沿？Y定時器停止計數(shù)將計數(shù)值轉換為距離距離20cm?N調用前進函數(shù)調用左拐函數(shù)Y調用后退函數(shù)圖42 導航程序流程圖第五章 系統(tǒng)調試Keil 181。Vision3是Keil C51（）工具包中的一個重要組件,181。Vision3是用于多種8051MCU的集成開發(fā)環(huán)境(IDE，Integrated Development Environment),集編輯、編譯、連接、調試、仿真于一體，支持匯編和C語言的程序設計。181。Vision3提供對多種最新的8051類MCU支持,其內嵌的仿真器不但可以對目標系統(tǒng)進行實時在線仿真,而且允許模擬仿真, 從而對沒有仿真器的用戶帶來了便利。打開Keil 181。Vision3軟件后，新建一個工程，選擇CPU的型號和廠家，這里我所選用的是AT89C51單片機，如圖 51。在上述工程對話框中新建一個文件，保存文件名為huibian ，保存完后將文件加到工程中。圖選擇AT89C51芯片選擇Source Group1中的Add/Remove Source File 菜單項，將出現(xiàn)Add/Remove Source Code Files對話框。添加后，在文件中寫入程序。寫完后應該編譯該程序是否正確。其顯示如圖52所示。圖52 程序的寫入和編譯因為我所編寫的程序包含了匯編語言和C語言，所以對程序進行編譯之前，要對Keil軟件進行設置，具體設置就不詳細介紹了，以下是其中的一個步驟，如圖52所示：，進行編譯，如圖52所示：圖52程序編譯如果要在KILE中仿真就還要生成16進制的文件。點擊Traget圖標，到Options for target ‘target1’對話框，并在其Output標簽中選擇生成16進制的文件的選項。如圖53所示。圖 53 生成文件圖54 元件安裝圖AT89C51單片機 1塊1062液晶屏1只1只左輪伺服電機1只右輪伺服電機1只按鍵開關2只超聲波發(fā)送頭1個超聲波接收頭1只12MHZ晶振1塊USB借口1個PNP三極管4個結 論 超聲波測距是指利用超聲波的反射特效進行距離測量。超聲波傳感器是利用超聲波的特性研制而成的傳感器, 它是通過傳送一個超聲波（遠高于人的聽覺范圍）和提供一個對應于爆裂回聲返回到傳感器所需時間的輸出脈沖來工作的。超聲波傳感器在非接觸性測量方面的應用非常廣泛，如檢測液體水位（特別是具有腐蝕性的液體，如硫酸、硝酸液體），汽車倒車防撞系統(tǒng)，金屬/非金屬探傷等，都可以用到超聲波距離傳感器。 利用超聲波傳感器作為輪式教育機器人的雙眼，C51單片機作為輪式教育機器人的大腦，按要求設計硬件電路和編寫程序，使輪式教育機器人能夠隨時監(jiān)控前方障礙物的距離。并根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)作出不同的運動策略。（1）能夠應用超聲波準確前方物體的距離（2）能夠應用超聲波測距引導輪式機器人航行致 謝時光荏苒，三年的大學時光轉瞬之間接近了尾聲。這幾個月辛苦的論文寫作，既磨練了我的意志，也對我大學期間所學的知識進行了一次考察和升華。在畢業(yè)論文付梓之際，我想向曾經(jīng)給過我?guī)椭椭С值娜藗儽硎局孕牡母兄x。 首先，要向我的指導老師單丹致以誠摯的謝意。在寫作過程中，從選題立意、謀篇布局、收集資料、形成提綱直至全文定稿，都是在老師的悉心指導下完成的。在整個畢業(yè)論文指導期間，老師嚴謹求實的治學態(tài)度、兢兢業(yè)業(yè)的工作作風以及謙厚親切的師德風范使我受益匪淺。在老師的指導下我明晰了論文的關鍵所在以及文章的主旨思路，也學到了諸多方面的知識，專業(yè)水平有了很大的提高。 其次，要感謝這三年中我所有的恩師。是他們在學習上的不斷指導和幫助，增添了我智慧的力量，更加懂得了為人處事的道理；是他們用淵博的知識和精心的授課深深吸引了我，使我感到了學習的快樂，較好地掌握了每門功課的內容，為畢業(yè)論文的順利完成打下了良好的基礎。 再次，要感謝我親愛的同學們，是他們伴我度過了人生中最關鍵、最美好的大學時光，和他們日常相處的點點滴滴讓我印象深刻。同學們對我的啟發(fā)和幫助，為我營造了和諧的研究氛圍，給予我戰(zhàn)勝困難的勇氣和信心。 最后，再次衷心的感謝各位老師和在我論文寫作過程中給予我?guī)椭耐瑢W們和朋友們。參考文獻[1][M].清華大學出版社. 2006：50～68.[2]樊明龍,[M].化學工業(yè)出版社出版. 2004：125～144.[3]邱平，略論我國非金屬超聲波檢測儀器的發(fā)展狀況，工程質量，1998(1).3435 [5]田燕，超聲波的物理特性及應用，現(xiàn)代物理知識，1996 (11), 2426[6]查濟旋、范國良，超聲波及其在工業(yè)上的應用，科學出版社，2004[8]彭軍，傳感器與檢測技術，西安電子科技大學出版社，2003111 [10]郝蕓，傳感器原理與應用，電子工業(yè)出版社，20025 [11]黃繼昌，傳感器工作原理及應用實例，人民郵電出版社，199812[12]吳旗，傳感器及其應用，高等教育出版社，2003 [16]沈紅衛(wèi)，單片機系統(tǒng)應用設計實例與分析，北京航空航天人學出版社，2003 [18]何希才等，傳感器應用及其接口電路，科技技術文獻出版社，200