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基于msp430實現(xiàn)的步進(jìn)電機(jī)控制-資料下載頁

2025-06-23 16:08本頁面
  

【正文】 reak。 case 5: STEP_C_ON。STEP_D_ON。 break。 case 6: STEP_D_ON。 break。 case 7: STEP_D_ON。STEP_A_ON。 break。 case 8: STEP_ALL_OFF。 break。 default: Step = State 1。 } Delay(delayj)。 }}(4) 函數(shù)名:void Display(char Num)。輸入變量:待顯示數(shù)功能:顯示一個二位數(shù)void Display(char Num){ char Dgt1,Dgt2。 Dgt1 = Num/10。 Dgt2 = Num%10。 Write_Max7219(2,DigitTab[Dgt1])。 Write_Max7219(1,DigitTab[Dgt2])。}(5) 函數(shù)名:void WOV(signed char Pace,signed char Mode)。輸入變量:當(dāng)前電機(jī)位置,模式(四拍、八拍)功能:顯示電機(jī)當(dāng)前的位置和模式3. 中斷服務(wù)子程序本作品中只用到了AD中斷,在中斷中讀取AD采樣結(jié)果后退出,在主循環(huán)中進(jìn)行數(shù)據(jù)處理,以達(dá)到控制轉(zhuǎn)速的效果。AD中斷服務(wù)子程序如下:pragma vector=ADC10_VECTOR__interrupt void ADC10_ISR (void){ ADC_Result = ADC10MEM。 ADC_Sample()。 //開始下一次採樣}第三節(jié) 程序調(diào)試,執(zhí)行編譯(Build) 編譯、調(diào)試、下載窗口,執(zhí)行Debug 調(diào)試窗口3. 調(diào)試過程中,可在線查看變量和寄存器的值Debug窗口下,自左向右依次是去掉斷點(diǎn)、全速運(yùn)行、暫停、停止、進(jìn)入、單步、匯編進(jìn)入、匯編單步、返回、同步時鐘、復(fù)位。在程序運(yùn)行后,暫停時可以打開Watch和Regesiter窗口內(nèi)觀察寄存器和變量的變化。 查看變量、寄存器值,然后全速運(yùn)行,被斷點(diǎn)斷下來,察看相應(yīng)的變量的值,看是否正確,如不正確則進(jìn)行相應(yīng)的改正。 設(shè)置斷點(diǎn)調(diào)試窗口 第三章 總結(jié)與思考本作品是以MSP430G2系列Launchpad開發(fā)平臺為核心板,加上功能模塊底板,實現(xiàn)了對步進(jìn)電機(jī)的四相四拍和四相八拍控制,并實現(xiàn)了轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動速度的控制,并且用數(shù)碼管顯示轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動速度的百分比。本作品的特點(diǎn):,采用了加速曲線的措施實現(xiàn)了較快的轉(zhuǎn)速,同時保證系統(tǒng)的運(yùn)行穩(wěn)定。,用數(shù)碼管的前兩個字顯示模式和方向,如果是四拍則每次同時顯示二個段碼,如果是八拍顯示一個,然后隨著電機(jī)的轉(zhuǎn)動,段碼也開始轉(zhuǎn)動。方向一致,速度也隨著電機(jī)轉(zhuǎn)動的快慢而變化。本作品的不足在于:,而是直接換向,這樣造成電機(jī)在換向一瞬間有較大的振動。,影響電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速。同時發(fā)現(xiàn)了一些硬件和軟件方面的問題,比如如果用TA中斷來代替延時,程序就用跑飛,而用空循環(huán)就可以正常運(yùn)行;再比如同樣的程序,用IAR集成開發(fā)工具下載調(diào)試,電機(jī)就可以正常轉(zhuǎn)動,而用CCS卻不行。思考題:?,加速曲線采用線性曲線、S形曲線還是指數(shù)形曲線?它們的實現(xiàn)難度如何?,怎樣判斷電機(jī)已經(jīng)停下來了???22
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