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基于圖像處理的車道線識別算法研究-資料下載頁

2025-06-22 02:46本頁面
  

【正文】 le)tempy。 sum_of_x2 += (double)(tempx * tempx)。 }ifndef SIZEOFTANGENTAREAdefine SIZEOFTANGENTAREA 9resulta = (SIZEOFTANGENTAREA * sum_of_xy sum_of_x * sum_of_y) / (SIZEOFTANGENTAREA * sum_of_x2 sum_of_x * sum_of_x)。 resultc = sum_of_y / SIZEOFTANGENTAREA resulta * sum_of_x / SIZEOFTANGENTAREA。 resultb = 。 resultis_vertical = 0。endif return result。}Line get_line_func(CvPoint p1,CvPoint p2){ Line result。 if ( == ) = 1。 else { = 。 = 。 = ( * + * )。 = 0。 } return result。}CvPoint *get_join(CvPoint *p1,Line l1,CvPoint *p2,Line l2){ CvPoint *p = (CvPoint *)malloc(sizeof(CvPoint))。 if ( != 1 amp。amp。 != 1) { if (fabs( / / ) = ) { px = ( * * ) / ( * * )。 py = ( * * ) / ( * * )。 return p。 } else return NULL。 } else if ( amp。amp。 != 1) { px = p1x。 py = p1x * / () + / ()。 return p。 } else if ( amp。amp。 != 1) { px = p2x。 py = p2x * / () + / ()。 return p。 } else return NULL。}CvPoint get_center(CvPoint p1,CvPoint p2){ CvPoint center。 = ( + ) 1。 = ( + ) 1。 return center。} int is_ellipse(CvSeq *contours){ if (contourstotal = 50) return 0。 int pos1 = contourstotal 10。 int pos2 = pos1 20。 int pos3 = pos1 30。//在曲線上選三個點 CvPoint *p1 = (CvPoint *)cvGetSeqElem(contours,pos1)。 CvPoint *p2 = (CvPoint *)cvGetSeqElem(contours,pos2)。 CvPoint *p3 = (CvPoint *)cvGetSeqElem(contours,pos3)。//得到三個點 Line *tangent1 = get_tangent(contours,pos1)。 Line *tangent2 = get_tangent(contours,pos2)。 Line *tangent3 = get_tangent(contours,pos3)。//分別得到相應(yīng)的三條切線 CvPoint *join1_2,*join1_3,*join2_3。//三條切線的交點 if (tangent1 amp。amp。 tangent2) join1_2 = get_join(p1,*tangent1,p2,*tangent2)。 if (tangent1 amp。amp。 tangent3) join1_3 = get_join(p1,*tangent1,p3,*tangent3)。 if (tangent2 amp。amp。 tangent3) join2_3 = get_join(p2,*tangent2,p3,*tangent3)。 CvPoint cp1_2 = get_center(*p1,*p2)。 CvPoint cp1_3 = get_center(*p1,*p3)。 CvPoint cp2_3 = get_center(*p2,*p3)。//得到相應(yīng)的三個中點 Line join_center1_2,join_center1_3,join_center2_3。 if (join1_2) join_center1_2 = get_line_func(*join1_2,cp1_2)。 if (join1_3) join_center1_3 = get_line_func(*join1_3,cp1_3)。 if (join2_3) join_center2_3 = get_line_func(*join2_3,cp2_3)。 CvPoint *last_join1 = get_join(amp。cp1_2,join_center1_2,amp。cp1_3,join_center1_3)。 CvPoint *last_join2 = get_join(amp。cp1_2,join_center1_2,amp。cp2_3,join_center2_3)。 CvPoint *last_join3 = get_join(amp。cp1_3,join_center1_3,amp。cp2_3,join_center2_3)。 CvPoint CENTER。 if (last_join1 amp。amp。 last_join2 amp。amp。 last_join3) CENTER = cvPoint((last_join1x+last_join2x+last_join3x) / 3,(last_join1y+last_join2y+last_join3y) / 3)。 if (last_join1 amp。amp。 last_join2 amp。amp。 last_join3) { if (points_distance(*last_join1,CENTER)= MAXDISTANCE amp。amp。 points_distance(*last_join1,CENTER) = MAXDISTANCE amp。amp。 points_distance(*last_join2,CENTER) = MAXDISTANCE) { if (last_join1) { printf(last_join1x = %d,last_join1y = %d\n,last_join1x,last_join1y)。 CvPoint p_temp。 = p1x + 80。 = (int)(80 * tangent1a + p1y)。 } if (last_join2) { printf(last_join2x = %d,last_join2y = %d\n,last_join2x,last_join2y)。 CvPoint p_temp。 = p2x + 80。 = (int)(80 * tangent2a + p2y)。 } if (last_join3) { printf(last_join3x = %d,last_join3y = %d\n,last_join3x,last_join3y)。 CvPoint p_temp。 = p3x + 80。 = (int)(80 * tangent3a + p3y)。 } srand(time(0))。 int ran_pos = contourstotal rand() % 30。 CvPoint *p4 = (CvPoint *)cvGetSeqElem(contours,ran_pos)。//在一定范圍內(nèi)得到一個隨機的點 Line *tangent4 = get_tangent(contours,ran_pos)。 CvPoint *join1_4。 if (tangent1 amp。amp。 tangent4) join1_4 = get_join(p1,*tangent1,p4,*tangent4)。 CvPoint cp1_4 = get_center(*p1,*p4)。 Line join_center1_4 = get_line_func(*join1_4,cp1_4)。 CvPoint *last_join4 = get_join(amp。cp1_2,join_center1_2,amp。cp1_4,join_center1_4)。 if (points_distance(*last_join1,CENTER) = MAXDISTANCE) return 1。 else { printf(dis =%f\n,points_distance(*last_join1,*last_join4))。 return 0。 } } }}double points_distance(CvPoint p1,CvPoint p2){ double distance。 distance = fabs(sqrt(( ) * ( ) + ( ) * ( )))。 return distance。}
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