【正文】 6等多自由度機器人；★5）每個模塊機械本體可進行拆卸和裝配，拆卸到螺釘級；6）控制方式：示教再現(xiàn)/編程；★二、各模塊具體機械結構要求： 1）關節(jié)模塊采用步進電機驅動，諧波減速器傳動；2）關節(jié)模塊采用伺服電機驅動，諧波減速器傳動；3）關節(jié)模塊采用步進電機驅動，同步帶傳動連接諧波減速器驅動；4）關節(jié)模塊采用步進電機驅動，蝸輪蝸桿傳動輸出結構；5）關節(jié)模塊采用步進電機驅動，直連行星減速器，同步帶傳動；6）關節(jié)模塊采用步進電機驅動，錐齒輪減速傳動；7）3關節(jié)采用高硬度鋁合金鑄件；三、可拆裝模塊化機器人技術要求：1）模塊數(shù)量：6模塊；★2）總組合自由度數(shù)：6自由度★3）驅動方式：步進電機與伺服電機混合驅動；4）末端工具：氣動手爪；5）總組合模塊化機器人負載：；6）最大動作范圍：1關節(jié)模塊旋轉≥80176。～+80176。；2關節(jié)模塊回轉≥40176?！?40176。；3關節(jié)模塊回轉≥40176?！?40176。；4關節(jié)模塊旋轉≥80176?！?80176。；5關節(jié)模塊回轉≥40176。～+40176。；6關節(jié)模塊旋轉≥180176?！?180176。；7）模塊最大運行速度：1～6關節(jié)模塊旋轉≥20176。/S；8）本體重量：≤10kg；9）尺寸：700mm～750mm；10）安裝環(huán)境：溫度0~+45oC；濕度20~80%不結露；；四、機器人工作臺要求：1）鋁合金工作臺由優(yōu)質鋁型材搭建而成，上部采用美觀防滑防火板為平臺，實驗臺下部為帶剎車滾輪，可自由移動和固定實驗臺。2）外形尺寸≥；3）底部狀態(tài)：前端剎車滾輪、后部滾輪；五、末端執(zhí)行機構：配套有氣動手抓能夠抓取工件；六、其它要求：設備生產(chǎn)商具有自動化或機器人產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)的經(jīng)營范圍（投標文件中需提供廠商營業(yè)執(zhí)照復印件并加蓋廠商鮮章）。開標現(xiàn)場提供：該產(chǎn)品銷售合同原件五份以上，單份合同金額大于30萬；★投標現(xiàn)場：投標人需提供模塊化可拆裝串聯(lián)機器人某一關節(jié)真人拆裝視頻（視頻長度大于1分鐘）。投標現(xiàn)場：投標人需提供模塊化可拆裝串聯(lián)機器人某一關節(jié)動畫拆裝視頻?！锿稑爽F(xiàn)場：投標人需提供模塊化可拆裝串聯(lián)機器人某一關節(jié)機械裝配圖截圖、電氣原理裝配圖截圖。設備生產(chǎn)商必須提供：模塊化機械試驗系統(tǒng)的使用說明書、實驗指導書、軟件使用說明書、機械本體裝配說明書；實驗臺尺寸：≥　模塊化積木式可拆裝串聯(lián)機器人控制系統(tǒng)一、嵌入式控制系統(tǒng)要求：★控制系統(tǒng)：1）采用Windows系列操作系統(tǒng)，基于PC104總線的嵌入式控制系統(tǒng)，通過運動控制卡控制機器人； 2）開放式控制系統(tǒng)，可直觀控制系統(tǒng)硬件，方便學習。二、主要要求如下：★PC/104 總線單板結構；支持AMD T16R 615M，T40E ,T56E CPU；AMD G Series APU + AMD A55E；板載1G/2G DDRIII 內(nèi)存；支持VGA、LVDS/TTL(可選)雙顯功能；提供2 個100/1000Mbps 以太網(wǎng)控制器；提供2 個SATA 接口和1 個CF 卡接口；提供4 個USB 接口、4 個串口(其中1 個支持RS232 和RS485 可選接口)、1 個音頻接口、1 個鍵盤/鼠標/復位多功能接口和看門狗定時器等功能。三、控制軟件要求：★1）控制軟件具有獨立控制運行各個關節(jié)的功能；2）軟件平臺： Windows 2000 professional、Windows 2000 server、Windows XP；3）軟件開發(fā)平臺：Visual C++ ；★4）模塊機器人可視化操作界面，通過嵌入式運動控制器連接可控制機器人進行示教或再現(xiàn)運動；5）軟件界面集成且美觀，在一個界面內(nèi)所有組合自由度形式模塊機器人均有體現(xiàn)，方便操作與控制。四、控制系統(tǒng)硬件要求：1）開放式控制系統(tǒng)，可直觀控制系統(tǒng)硬件，方便學習；2）其它硬件配置：液晶顯示器≥19寸、10/100M以太網(wǎng)卡；3）控制系統(tǒng)電源容量≤1KVA；4）配有品牌鍵盤鼠標。五、機器人工作臺要求：1）鋁合金工作臺由優(yōu)質鋁型材搭建而成，上部采用美觀防滑防火板為平臺，實驗臺下部為帶剎車滾輪，可自由移動和固定實驗臺。2）外形尺寸≥；3）底部狀態(tài)：前端剎車滾輪、后部滾輪；六、其它要求：1）氣源氣路過濾組件要求：配有無油靜音氣源和氣路、調壓閥等；容積流量≥100 L/min；工作壓力≥ Bar；輸入功率≥500 W；容積≥ L；噪音≤70 db(A)；供電電源：220V、50Hz；2）實驗樣件：三種不同顏色的字母工件；　※桌面型多功能工業(yè)機器人系統(tǒng)一、系統(tǒng)組成：系統(tǒng)要求配有工業(yè)機器人、底座、末端手爪工具、機器人控制系統(tǒng)和示教盒、八種以上功能模塊組成?！锒?、技術參數(shù)要求：（一）機器人技術參數(shù)要求：1）自由度：6自由度；2）負載能力：3公斤；3）重復定位精度：；4）集成信號源：手腕設10路信號；5）集成氣源：手腕設4路空氣 最高5bar；6）最大動作范圍：J1軸臂旋轉≥+160176。/160176。； J2軸臂前后≥+100176。/100176。； J3軸臂上下≥+70176。/70176。； J4軸腕旋轉≥+160176。/160176。； J5軸腕彎曲≥+120176。/120176。；J6軸腕扭轉≥+300176。/300176。；7）最大動作速度J1～J6≥250176。/s；8）電源電壓：200600 V，50/60 Hz；9）額定功率： kVA， kW；10）機器人底座尺寸≥180180 mm；11）機器人高度≥700 mm；12）本體重量≤25 kg；13）機器人配有控制系統(tǒng)及控制柜、示教器，★要求：示教器具有彩色觸摸屏，操縱桿，可以緊急停，支持慣用左/右手切換，支持U盤，具有診斷軟件，恢復程序，帶時間標記登錄，支持遠程服務，要求支持DeviceNetTM現(xiàn)場總線；帶數(shù)字式直流24V I/O信號板（16入/16出）（二）功能模塊要求：1）出庫裝置：裝置形態(tài)：垂直順序落料式；有機玻璃管長：不小于220mm，驅動氣缸行程：70mm；變頻輸送機：三相異步減速電機+變頻器調速；2）視覺檢測模塊：由工業(yè)品牌相機、鏡頭、視覺處理軟件、連接電纜、鋁材支架等組成；靈活的 InSight 資源管理器 EasyBuilder174。 用戶環(huán)境讓所有檢測、缺陷探測、指引、對齊和測量應用易于設置和部署，超過 100 幀每秒的最高讀取速度，連接器：工業(yè)級 M12 連接器，光學件配置：C 接口；自動聚焦，F(xiàn)PS：102，分辨率：800*600，外殼鑄鋼；3）變位機夾具模塊：鋁型材搭建而成，品牌交流伺服電機驅動，行星減速器傳動，行程：177。40176。最高速度：80mm/s；氣動夾具行程：30mm，配有傳感器；4）平面碼垛模塊：鋁型材搭建，外形尺寸≥300*300mm，高：200mm，配有工件；5）涂膠裝配與擴展模塊：外形尺寸≥300*220mm，高：200mm，利用機器人工具可對各工件裝配槽內(nèi)按軌跡模擬涂膠作業(yè)；6）作業(yè)工件倉儲模塊：由鋁合金型材與鋁質材料加工而成，配有9個倉位，并配有檢測傳感器，外形尺寸：400mm200mm550mm，3列3層9個并配有5種以上工件；7）多種末端工具模塊：由噴槍工具、模擬拋光工具、真空吸盤工具、激光筆模擬焊接工具等四種不同機器人模塊工具和支架組成，鋁型材搭建外形尺寸：515*70*190mm；8）PLC與觸摸屏模塊：要求采用歐系品牌PLC；9）觸摸屏≥7 英寸的 TFT 顯示屏，640 x 480 像素，電阻模擬觸摸屏，帶有8 個可自由組態(tài)的觸覺反饋鍵。9）編碼器采用增量式，軸頸8mm，分辨率≥300，電壓：24V，線長：1M；★10）軟件要求(現(xiàn)場演示)：支持多種建模形式，圖形化建模。利用鍵合圖、方塊圖、圖標圖形等不同的圖形進行建模，除了圖形建模外，也支持方程組建模； 多層建模，具有模型庫，支持子模型的多層嵌套，支持模型重用，模型庫可更新；提供多種先進的積分算法，并且內(nèi)嵌編譯器，能提高仿真的精確與快速性；具有三維動畫功能，以三維動畫展示結果；能夠進行串、并聯(lián)機器人等多種機器人結構的建模，并提供串聯(lián)、并聯(lián)機器人模擬仿真模型；提供代碼生成軟件：可對建模軟件生成的模型進行目標代碼生成；提供如下仿真模型和控制方法：①電機模型；②軌跡生成模型；③執(zhí)行機構模型：支持構建機、電、液組成的各種執(zhí)行機構模型；④信號反饋模型庫：提供電流、電壓等模擬信號、脈沖、頻率等數(shù)字型號反饋模型；⑤傳感器模型（零位、限位、霍爾、旋轉、光電編碼器等等）：可以根據(jù)系統(tǒng)提供的基礎元件庫，根據(jù)實際傳感器原理和特性來構建其它傳感器模型；⑥控制方法，包含PID控制、前饋控制、速度閉環(huán)控制、位置閉環(huán)控制等常用控制模型，可以根據(jù)需求，基于系統(tǒng)提供的基礎元件庫，構建復雜的或者符合實際需求的控制模型.三、其它要求：1）工作電源：220V177。10% 50Hz；2）實驗臺直流電源：24VDC；3）電源容量：15KVA；4）實驗臺尺寸≥1500*1300*800mm；5）重量≤200Kg；6）工作環(huán)境：溫度10℃～40℃ ，相對濕度≤85%（25℃），海拔＜4000m；7）安全保護：具有漏電壓、漏電流保護，安全符合國家標準。8）氣源氣路過濾組件要求：配有無油靜音氣源和氣路、調壓閥等；容積流量≥100 L/min；工作壓力≥ Bar；輸入功率≥500 W；容積≥ L；噪音≤70 db(A)；供電電源：220V、50Hz；　※可拆裝工業(yè)機器人一、系統(tǒng)組成要求：工業(yè)機器人必須能夠實現(xiàn)多次拆裝；機械結構上易于重復拆卸、安裝，方便學生動手操作， 認知各個部件；開放機器人本體部份的三維模型，方便學生進行教學實驗,除教學外不可移作他用。二、硬件要求1）需采用6伺服電機驅動（優(yōu)選品牌廠家），機器人模塊零件均為金屬零件；2）減速器：需采用工業(yè)用諧波減速傳動、同步帶傳動等主要傳動形式；3）機器人由底座、大臂、肩關節(jié)、小臂、手腕等基本模塊組成，具有標準法蘭機械接口。三、技術參數(shù)要求：1）伸展半徑：≥ 570mm；2）機器人自由度：6自由度；3）及負載≥3kg；4）重復定位精度：177。；5）本體重量≤30Kg；6）關節(jié)角度及速度：①軸1最大范圍與速度≥ 177。160176。、250176。/s；②軸2最大范圍與速度≥ 177。100176。、250176。/s；③軸3最大范圍與速度≥ +90176?！?70176。、250176。/s；④軸4最大范圍與速度≥ 177。170176。、300176。/s；⑤軸5最大范圍與速度≥ 177。120176。、300176。/s；⑥軸最大范圍與速度≥ 177。360176。、300176。/s；7）電源：200240V、50/60HZ；★四、機器人控制系統(tǒng)要求：1）控制柜需采用開放式的布局，用于安裝機器人控制器、伺服電機驅動器、穩(wěn)壓電源等模塊，采用網(wǎng)孔板的結構，便于拆裝。2）在控制器的面板上預留有數(shù)字量擴展模塊、模擬量輸出模塊、232串行通信模塊、以太網(wǎng)通信模塊等，通訊協(xié)議采用Modbus TCP形式。3）配有控制柜和示教盒，控制系統(tǒng)必須為歐系品牌，機器人能夠為以后擴展提供接口，線纜長度滿足正常使用，可與控制系統(tǒng)電控柜直接連接。五、末端執(zhí)行機構要求：1）需配有氣動手抓，能夠抓取工件；2）氣動手抓氣缸要求采用知名品牌氣缸。六、拆裝工具：包括小一字螺絲刀、小十字螺絲刀、長柄螺絲刀、鐘表螺絲刀、剪刀、尖嘴鉗、斜口鉗、電烙鐵、試電筆、焊錫絲、活動扳手、內(nèi)外六角扳手工具等。七、實訓臺要求：1）多種末端工具模塊：由噴槍工具、模擬拋光工具、真空吸盤工具、激光筆模擬焊接工具等四種不同機器人模塊工具和支架組成，外形尺寸：515*70*190mm；2）平面碼垛模塊：外形尺寸≥315*315mm，高：200mm，配有尼龍工件；八、氣源氣路要求：采用無油靜音氣泵；需配有調壓過濾器、氣路等氣動元件。排氣壓力≥，流量≥100L/min；　鉗工工具組套；；；；；；；；，彈簧300mm各1把；；、300各1把；；；；；；；、114mm1套；、114mm1套；；；；；；；*24mm2把；、11224mm1套；；；、14mm2套；；；；★,采用鍍鋅磷化鋼板，防銹能力特強 MM 采用加強型舒適把手?！〖寄艽筚惪荚囓浖?)、產(chǎn)品簡介：軟件綜合介紹大眾、豐田和通用車系的常規(guī)維護與保養(yǎng)流程，并按照4S店的各個維護、保養(yǎng)階段的規(guī)范要求為開發(fā)依據(jù)，主要體現(xiàn)汽車維護與保養(yǎng)的操作流程、技術要求、設備參數(shù)，并提供相關圖片和視頻素材以輔助學生掌握技能。汽車維護與保養(yǎng)軟件把實踐性很強的汽車維護和保養(yǎng)的實訓內(nèi)容課程化，結合先進的計算機及網(wǎng)絡技術，學生可在進行汽車維護和保養(yǎng)之前進行模擬訓練。2)、功能特點：提供大眾、豐田和通用車系的常規(guī)維護、保養(yǎng)流程的實訓教學。學生可以單獨操作，提供重復訓練功能。3)、可實訓項目說明：大眾汽車維護與保養(yǎng)教學軟件依據(jù)4S店的標準保養(yǎng)流程，可分為8個不同行駛里程的保養(yǎng)項目：7500公里定期保養(yǎng)、15000公里定期保養(yǎng)、22500公里定期30000保養(yǎng)、37500公里定期保養(yǎng)、45000公里定期保養(yǎng)、52500公里定期保養(yǎng)、60000公里定期保養(yǎng)、特殊項目保養(yǎng)。按照全國職業(yè)院校技能大賽高職組汽車賽項要求進行訓練和指導學生操作，依次點擊相應的各公里數(shù)定期保養(yǎng)，就可以對不同行駛里程各個保養(yǎng)項目進行模擬實訓。在實訓過程中，能提供相關題目訓練，加深對實訓步驟的掌握。并且在相應的實訓項目上有相對應的操作視頻，可以清楚明了的指導學生操作。豐田汽車維護與保養(yǎng)教學軟件依據(jù)4S店的標準保養(yǎng)流程，可分為9個頂起位置：頂起位置頂起位置頂起位置頂起位置頂起位置頂起位置頂起位置頂起位置頂起位置9，學生依次點擊相應的頂起位置，就可以對各個頂起位置內(nèi)的各個保養(yǎng)項目進行模擬實訓。在實訓過程中，能提供相關題目訓練，加深對實訓步驟的掌握。實訓操作按照豐田標準流程進行操作，按照全國職業(yè)院校技能大賽高職組汽車賽項要求進行訓練和指導學生操作，并且在每一個實訓步驟中都有對應的視頻指導學生操作。學生在操作的過程中有對應的指導，如果學生操作