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2025-05-13 22:13本頁(yè)面
【正文】 NNNYY剛過雷區(qū)嗎有雷區(qū)標(biāo)志嗎YN向光源越進(jìn)繞障到車庫(kù)了嗎？Y停車并接受查詢（key+led）Y 四、調(diào)試 由于本次實(shí)驗(yàn)需要捍接的器件較多，各器件對(duì)于電源電流的需要極大，我們先以雙電源開始調(diào)試，發(fā)現(xiàn)所有的開關(guān)器件很難穩(wěn)定地給單片機(jī)送正確值，只有當(dāng)更換新電池或小車剛剛啟動(dòng)時(shí)才會(huì)很準(zhǔn)確，經(jīng)過思考，這都是開關(guān)元件消耗電量很大的原因，一旦電池電量不足其工作將會(huì)萎靡不振，于是我們將所有開關(guān)器件劃成一個(gè)部分，由一塊電池專門供電。 在前輪PWM驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向電路運(yùn)行中，我們發(fā)現(xiàn)，電機(jī)只給一個(gè)轉(zhuǎn)向力，但保持長(zhǎng)期轉(zhuǎn)向時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)由于受到強(qiáng)行制動(dòng)而處于一種相對(duì)靜止的狀態(tài)，導(dǎo)致PWM驅(qū)動(dòng)電路產(chǎn)生大量的熱量，我們既利用軟件使其盡量減少長(zhǎng)期單向轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，又在硬件上，在PWM驅(qū)動(dòng)板上涂上了一層散熱膠，即使發(fā)熱，也不會(huì)燒壞PWM驅(qū)動(dòng)電路。 在安裝上避障用光電開關(guān)之后，其與其它所有開關(guān)元件共用同一電源，在運(yùn)行時(shí)發(fā)現(xiàn)三個(gè)用于尋跡用的開關(guān)元件不能全部正常工作了，據(jù)分析，避障用光電開關(guān)由于探測(cè)距離遠(yuǎn)，功率大，很可能影響其他元件改用單一電源供電后，小車正常工作。 在所有電源開啟后，系統(tǒng)即進(jìn)入6秒鐘倒計(jì)時(shí)狀態(tài)，6秒鐘倒計(jì)時(shí)完畢之后，有時(shí)后輪電機(jī)不能正常啟動(dòng)。經(jīng)分析，這是屬于正常情況，因?yàn)槠鋯?dòng)需要克服很大的慣性，而其電源又不能在瞬間提供很大的電流，所以就沒有動(dòng)靜。此時(shí)，關(guān)掉單片機(jī)電源，再重新打開后即可進(jìn)入正常狀態(tài)去正常運(yùn)行。五、測(cè)試數(shù)據(jù)速度測(cè)試：（m/s）次數(shù) 路面狀況平紙板水泥地面有較大褶皺的紙板12中途因底盤低而停止3跑道全程測(cè)試：次數(shù) 項(xiàng)目完成時(shí)間（s）行駛過程中脫離軌道次數(shù)躲避障礙物時(shí)碰撞次數(shù)1475024330*注：小車在因速度過快而脫離軌道后仍能自行返回原軌道，無(wú)須人為搬回。Abstract Base on the microcontroller 89c52, the minicar can race intellectually by detecting the black guideline, then dodge the barriers and finally reach the destination. The system adopts photo electronic sensors to control the direction, search barriers and the light source precisely. By introducing the PWM and the HALL speed sensor, the car can measure the distance accurately while running at different speed. Guided by a unique software algorithm, the car dodges barriers and reaches the garage easily. 11
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