cognex康耐視相機(jī)操作使用說(shuō)明書(shū)-資料下載頁(yè)
2025-05-13 18:20本頁(yè)面
【正文】 _0(SR_RefSys_0 := baseTCP)。 baseTCP_homomatrix := 。 FB_Cartpos2Homomatrix_1(SR_RefSys_0 := Tpos)。 basecamera_homomatrix := 。 FB_MulHomomatrix_0(homomatrix_1 := basecamera_homomatrix, homomatrix_2 := baseTCP_homomatrix)。 T0TCP := 。 (* change to xyzabc*) FB_Homomatrix2Cartpos_0(Ref_Homomatrix := T0TCP, SR_RefSys_0 = SR_test)。 FB_Homomatrix2Cartpos_0(Ref_Homomatrix := T0TCP, SR_RefSys_0 = SR_RefSys_0)。 := * R2D。 := * R2D。 := * R2D。 //絕對(duì)坐標(biāo)輸出，端口號(hào)0 :=。 // x和y值用相機(jī)輸出數(shù)據(jù) :=。 :=。 // z、a、b用標(biāo)準(zhǔn)抓取位置值 :=。 :=。 := 。 //theta用轉(zhuǎn)換過(guò)的角度 SetCartPos(Enable:=TRUE,PortNumber:=0,RobotCartPos:=EXTPos)。 //相對(duì)坐標(biāo)輸出，端口號(hào)1 := + 。 := + 。 :=。 :=。 :=。 :=。 := 0。 SetCartPos(Enable:=TRUE,PortNumber:=1,RobotCartPos:=EXTPos_1)。 //發(fā)送允許抓取命令 EnableGet := TRUE。 END_IFIF FinishGet THEN EnableGet := FALSE。END_IF//輸出到示教器的數(shù)據(jù)，告訴示教器可以抓取SetHMIBOOL(Enable := TRUE,PortNumber := 0, Data := EnableGet)。注意：1) EnableGet變量要設(shè)置為GVL全局變量，否則示教器會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)收發(fā)延遲、造成邏輯錯(cuò)亂的情況。2) 每次在更換了檢測(cè)模型時(shí)，一定要注意保存和運(yùn)行作業(yè)任務(wù)，然后將軟件進(jìn)入聯(lián)機(jī)模式，這樣相機(jī)和機(jī)器人收發(fā)數(shù)據(jù)才會(huì)成功。3) 在建立用戶坐標(biāo)系時(shí)，要使用帶原點(diǎn)的三點(diǎn)法示教，原點(diǎn)為校準(zhǔn)方格的原點(diǎn)，X軸和Y軸方向均要同校準(zhǔn)方格方向相同。4) 機(jī)器人程序每次在LP語(yǔ)句之間循環(huán)，機(jī)器人不運(yùn)動(dòng)，檢查檢測(cè)部件是否超出相機(jī)的視野范圍和一些Bool語(yǔ)句是否給它下降沿信號(hào)了。五、 細(xì)節(jié)說(shuō)明1. 視覺(jué)開(kāi)關(guān)的關(guān)鍵點(diǎn)在于socket通信的穩(wěn)定性和相機(jī)數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換。對(duì)于前者，必須保證socket通信程序邏輯無(wú)明顯漏洞，防止case語(yǔ)句存在死循環(huán)；2. 通信數(shù)據(jù)的處理：康耐視發(fā)送的是ASCII碼，需要轉(zhuǎn)換成浮點(diǎn)型位置數(shù)據(jù)；3. 位置數(shù)據(jù)的處理：一般采用外部cpe點(diǎn)來(lái)發(fā)送位置數(shù)據(jù)，cpe點(diǎn)的數(shù)據(jù)計(jì)算在codesys里完成。需要注意的是，cpe點(diǎn)的mode請(qǐng)慎重，一般情況下為0，但是具體和機(jī)器人所處位形有關(guān)和控制器和相機(jī)IP一樣，始終以控制器IP為主機(jī)進(jìn)行測(cè)試；6. 如果要直接連相機(jī)，調(diào)試相機(jī)通信邏輯，可臨時(shí)將相機(jī)改為主機(jī)，PC機(jī)與相機(jī)IP在同一段內(nèi)，通過(guò)調(diào)試工具連接相機(jī)，發(fā)送指令數(shù)據(jù)進(jìn)行測(cè)試；7. 使用socket相關(guān)函數(shù)需要在工程library manager里安裝相關(guān)庫(kù)，主要有CAA NetBaseSrv，SysSocket和SysMem；8. 關(guān)于絕對(duì)坐標(biāo)與相對(duì)坐標(biāo)兩種支持方式，各有優(yōu)缺點(diǎn)。絕對(duì)坐標(biāo)需要使用三點(diǎn)法示教用戶坐標(biāo)系，靠相機(jī)獲得的X和Y位置存在一定的誤差。而相對(duì)坐標(biāo)給出的全部是相對(duì)當(dāng)前位置的增量，誤差會(huì)減小。1. 若不給自己設(shè)限，則人生中就沒(méi)有限制你發(fā)揮的藩籬。2. 若不是心寬似海，哪有人生風(fēng)平浪靜。在紛雜的塵世里，為自己留下一片純靜的心靈空間，不管是潮起潮落，也不管是陰晴圓缺，你都可以免去浮躁，義無(wú)反顧，勇往直前，輕松自如地走好人生路上的每一步3. 花一些時(shí)間，總會(huì)看清一些事。用一些事情，總會(huì)看清一些人。有時(shí)候覺(jué)得自己像個(gè)神經(jīng)病。既糾結(jié)了自己，又打擾了別人。努力過(guò)后，才知道許多事情，堅(jiān)持堅(jiān)持，就過(guò)來(lái)了。4. 歲月是無(wú)情的，假如你丟給它的是一片空白，它還給你的也是一片空白。歲月是有情的，假如你奉獻(xiàn)給她的是一些色彩，它奉獻(xiàn)給你的也是一些色彩。你必須努力，當(dāng)有一天驀然回首時(shí)，你的回憶里才會(huì)多一些色彩斑斕，少一些蒼白無(wú)力。只有你自己才能把歲月描畫(huà)成一幅難以忘懷的人生畫(huà)卷。學(xué)習(xí)
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