生產(chǎn)線裝配機(jī)器人手臂項(xiàng)目設(shè)計(jì)方案-資料下載頁(yè)
2025-05-10 13:38本頁(yè)面
【正文】 。當(dāng) /Vpp為高電平時(shí)，訪問(wèn)內(nèi)部程序存儲(chǔ)器，當(dāng) /Vpp 為低電平時(shí)，則訪問(wèn)外部程序存儲(chǔ)器。2) THB7128兩相混合式 步進(jìn)電機(jī)芯片式驅(qū)動(dòng)器選擇 圖42 THB7128管腳圖(1)特性：雙全橋MOSFET驅(qū)動(dòng)，低導(dǎo)通電阻Ron＝。 最高耐壓40VDC， A（峰值） 。多種細(xì)分可選（1/1/1/1/11/31/61/128）。自動(dòng)半流鎖定功能 。內(nèi)置混合式衰減模式 。內(nèi)置輸入下拉電阻 內(nèi)置溫度保護(hù)及過(guò)流保護(hù) (2)管腳說(shuō)明: 表 41 THB7128 引腳表端子端子符號(hào)端子說(shuō)明1GND地2CW/CCW正／反轉(zhuǎn)信號(hào)輸入端3CLK脈沖信號(hào)輸入端4OSC1斬波頻率設(shè)定電容連接端5VREF電流設(shè)定端6GND地7OUT2BB相 OUT輸出端8NFBB相 電流檢測(cè)電阻連接端9OUT1BB相 OUT輸出端10GND地11OUT2AA相 OUT輸出端12NFAA相 電流檢測(cè)電阻連接端13OUT1AA相 OUT輸出端14VM電源VM連接端15VCC電源VCC端16M1細(xì)分設(shè)置端17M2細(xì)分設(shè)置端18M3細(xì)分設(shè)置端19ENABLE脫機(jī)信號(hào)控制端(3)端子說(shuō)明：CW/CCW:電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制CW/CCW為低電平時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)CW/CCW為高電平時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)；ENABLE: 使能端ENABLE端子為低電平時(shí)，輸出強(qiáng)制關(guān)斷，為高阻狀態(tài)；ENABLE重新置為高電平時(shí)，恢復(fù)輸出； VREF電流設(shè)定端，調(diào)整此端電壓即可設(shè)定驅(qū)動(dòng)電流值 Io（100%）=VREF*（1/5）*（1/Rs） Rs為NFA(B)外接檢測(cè)電阻 (例)VREF=、設(shè)定電流為： Iout = (／5) ／ = 斬波頻率由OSC1端子端子GND間連接的電容，依據(jù)下面的公式設(shè)定。 Fcp = 1 ／ (Cosc1 / 10106) (Hz) （例）Cosc1=100pF時(shí)，斬波頻率如下。 Fcp = 1 / (1001012 / 10106) = 100(kHz) （電容值一般選在100PF至470PF之間，對(duì)應(yīng)的斬波頻率為100KHz至21KHz） ，芯片的輸出電流將自動(dòng)降為正常工作電流的一半。 (4) THB7128衰減模式固定為混合式衰減模式，快衰和慢衰的比列為1：4 。 該IC為防止對(duì)電源或?qū)Φ囟搪穼?dǎo)致IC損壞的情況，內(nèi)置了短路保護(hù)電路，使輸出置于待機(jī)模式。檢測(cè)出輸出短路狀態(tài)時(shí)，短路檢出電路動(dòng)作，關(guān)斷一次輸出。此后，延遲一段時(shí)間（typ:256uS）之后再度輸出，如輸出仍然短路的話，將輸出固定于待機(jī)模式。由輸出短路保護(hù)電路動(dòng)作而使輸出固定于待機(jī)模式的場(chǎng)合，可給VCC一個(gè)低電平來(lái)解除鎖定。 本設(shè)計(jì)對(duì)控制系統(tǒng)的要求主要是對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制，控制電路主要的控制原理是，單片機(jī)STC89C52的 CP口接光電隔離器上，為控制系統(tǒng)提供脈沖信號(hào)；THb7128接線如圖所示；由于需要控制的步進(jìn)電機(jī)較多，所以引腳控制設(shè)置較多。具體接線如圖43所示。圖43控制系統(tǒng)原理圖從STC89C52輸出的脈沖信號(hào)還需要經(jīng)過(guò)光電隔離電路還有功率放大電路才能驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)工作，因此，控制系統(tǒng)中還設(shè)計(jì)了光電隔離和功率放大電路。 結(jié)論畢業(yè)設(shè)計(jì)是我們作為學(xué)生在學(xué)習(xí)階段的最后一個(gè)環(huán)節(jié)，是對(duì)所學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)和專業(yè)知識(shí)的一種綜合應(yīng)用，是一種綜合的再學(xué)習(xí)、再提高的過(guò)程，這一過(guò)程對(duì)學(xué)生的學(xué)習(xí)能力和獨(dú)立思考及工作能力也是一個(gè)培養(yǎng)，同時(shí)畢業(yè)設(shè)計(jì)的水平也反映了大學(xué)教育的綜合水平。在大學(xué)的學(xué)習(xí)過(guò)程中，畢業(yè)設(shè)計(jì)是一個(gè)重要的環(huán)節(jié)，是我們步入社會(huì)參與實(shí)際工作的一次極好的演示，也是對(duì)我們自學(xué)能力和解決問(wèn)題能力的一次考驗(yàn)，是學(xué)校生活與社會(huì)生活間的過(guò)渡。在完成畢業(yè)設(shè)計(jì)的時(shí)候，我盡量的把畢業(yè)設(shè)計(jì)和實(shí)際工作有機(jī)的結(jié)合起來(lái)，實(shí)踐與理論相結(jié)合。這樣更有利于自己能力的提高。社會(huì)是在不斷的變化、發(fā)展的，眼下社會(huì)變革迅速，對(duì)人才的要求也越來(lái)越高，要用發(fā)展的眼光看問(wèn)題，要學(xué)會(huì)學(xué)習(xí)，學(xué)會(huì)創(chuàng)新，學(xué)會(huì)適應(yīng)社會(huì)的發(fā)展要求。在走出校園，邁向社會(huì)之即，把握今天，才能創(chuàng)造未來(lái)，老師的熏陶和教誨，使我懂得了更多處世為人的道理，有了一定的創(chuàng)新精神和鉆研精神。在三個(gè)多月的畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，我學(xué)到了很多，這里有課本上的知識(shí)，還有很多課本上學(xué)不到的，這些都將成為我人生的一筆不菲的財(cái)富。在畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，最困難也是最重要的我認(rèn)為就是所謂的原始設(shè)計(jì)，就是設(shè)計(jì)靈感產(chǎn)生的階段。在這個(gè)階段中，如何讓自己快速地、準(zhǔn)確地入題是這一階段的關(guān)鍵問(wèn)題。我在解決這個(gè)問(wèn)題上就花費(fèi)很多時(shí)間，因?yàn)閷?duì)裝配機(jī)器人的了解程度只停留在它的外形上，至于內(nèi)部的機(jī)械結(jié)構(gòu)還不知道，在經(jīng)過(guò)一個(gè)月的原始設(shè)計(jì)后，機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)就設(shè)計(jì)出來(lái)了，從此以后，在向下的設(shè)計(jì)就順利多了。任何事情都是一分為二的，在畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中也暴露出自己專業(yè)基礎(chǔ)的很多不足之處。最突出的一點(diǎn)就是自己對(duì)專業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)掌握的不牢，用到這些知識(shí)的時(shí)候還得查閱相關(guān)書籍在學(xué)習(xí)一遍；在者就是對(duì)知識(shí)綜合運(yùn)用的技巧的缺乏，對(duì)材料了解的不夠透徹。感覺(jué)自己所學(xué)習(xí)的只是冰山一角，面對(duì)稍微復(fù)雜的東西還是沒(méi)能得心應(yīng)手，再一次體會(huì)到學(xué)無(wú)止境的意義了。 致謝 本次設(shè)計(jì)，我要感謝母?！ご笕A德學(xué)院，是她的辛勤培育才有了我的今天；感謝汽車工程系，是她給我提供了良好的學(xué)習(xí)環(huán)境；而且，我要特別地感謝我的指導(dǎo)老師于連志老師，是他的耐心指導(dǎo)和諄諄教誨使我順利地完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。 于老師淵博的知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)刂螌W(xué)態(tài)度、一絲不茍的工作精神和誠(chéng)懇的為人，使我受益匪淺。同時(shí)，他在學(xué)習(xí)和生活上給予我的幫助和照顧，使我渡過(guò)了一個(gè)又一個(gè)的難關(guān)，讓我難以忘懷，感激不盡。 感謝我的家人對(duì)我的支持和幫助。 感謝我的同學(xué)、朋友以及一切幫助過(guò)我的人。參考文獻(xiàn)[1] 董欣勝 張傳思. 裝配機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì) 大連機(jī)床集團(tuán)有限責(zé)任公司[2] 許果，王峻峰，何嶺松，一種基于機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，機(jī)器人技術(shù)[3] ：華中科技大學(xué)出版社[4] [5] ：[6] ：清華大學(xué)出版社，[7] 華中科技大學(xué)出版社 [8] 孟慶鑫，王曉東編著 蔡鶴皋，張銘鈞主審，機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)，—哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，[9] 劉文波，陳白寧，段智敏 工業(yè)機(jī)器人，—沈陽(yáng)：東北大學(xué)出版社，[10] 王連明，：[11] Das,L. Canan Dulger，Mathematical modelling, simulation and experimental verification of a scara robot，Simulation Modelling Practice and Theory ，13 (2005)： 257–271[12] Meng Joo Er,Moo Teng Lim,Hui Song Lim, Realtime hybrid adaptive fuzzy control of a SCARA robot, Microprocessors and Microsystems,.25(2001): 36937829
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1