動態(tài)方程的建立ppt課件-資料下載頁
2025-05-06 12:08本頁面
【正文】 1)()()(232???????ssssssusysG可得： ,235100010??????????????CA???????????100cb? ??cCFriday, June 3, 2022 38 ： 0111011211)()()(asasasbsbsbsbsusysGnnnnnnn?????????????????? 分子比分母低一階以上，若分子分母同階，應(yīng)處理成分子比分母低一階，這時(shí)，輸出方程中的 ，表示輸出含有與輸入直接關(guān)系的項(xiàng)。 nbD ?對應(yīng)的微分方程為： ububububyayayayaynnnnnnnnn01)2(2)1(101)2(2)1(1)(??????????????????????Friday, June 3, 2022 39 選擇狀態(tài)變量如下： ??????????????????????????????????????????????????????????yxubyayxububyayayxubububyayayxubububyayayxnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn111212122)4(2)3(12)3(1)2(21)3(2)2(11)2(1)1(1???????????????????????????????????????????ubxaxxubxaxxubxaxxubxaxxubxaxnnnnnnnnnnnnn111222122231112001??????狀態(tài)方程為： 輸出方程為： nxy?Friday, June 3, 2022 40 ?????????????????????????122100100010000100001000nnaaaaaA?????????????????????1100nbbbB?? ?10000 ??C定義： 凡滿足 的動態(tài)方程稱為 可觀測標(biāo)準(zhǔn)型 。 00 , CCAA ??Friday, June 3, 2022 41 [例 ]： 試化 為可觀測標(biāo)準(zhǔn)型。 52337)()()(23 ??????sssssusysG[解 ]：直接套用公式得： ? ? xyuxx???????????????????????????100073310201500?Friday, June 3, 2022 42 （約當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)型）： 若 ，且分子比分母低一階， 互異。 ????? niisssQsusysG1)()()()()( is對角標(biāo)準(zhǔn)型也稱為解耦標(biāo)準(zhǔn)型，可用信號流圖求解（見前述）。 nnssksskssksusysG???????? ?? 2211)()()(另外的方法： 式中： )()(),()(l i m1suss ksysGsskni iiissii??? ?????選擇狀態(tài)方程為： )(1)( sUsssXii ??則有： ??????????niiiiiisXksysUsXsssX1)()()()()(Friday, June 3, 2022 43 拉氏反變換為： ??????????niiiiiitxktytutxstx1)()()()()(?寫成矩陣形式為： ? ?xkkkyuxsssxnn????????2121111000000??????????????????????????????Friday, June 3, 2022 44 [例 ]試化 為對角標(biāo)準(zhǔn)型。 814712)(23 ?????sssssG[解 ]： 467223131814712)(23 ?????????????ssssssssG則： xyuxx??????????????????????????????????672331111400020001?若 有重根，也可由同樣的方法求，只是選擇狀態(tài)變量時(shí)不同，以后我們會看到，它不能化為 對角型 ，只能化為 約當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)型 。 isFriday, June 3, 2022 45 小結(jié) ? 由系統(tǒng)的機(jī)理列寫動態(tài)方程： — 物理方程的羅列，狀態(tài)變量的選擇（任意，個(gè)數(shù)唯一） ? 由微分方程寫動態(tài)方程： — 畫出模擬結(jié)構(gòu)圖，選擇積分器后的變量為狀態(tài)變量 ? 由結(jié)構(gòu)圖求動態(tài)方程： — 將結(jié)構(gòu)圖等效為比例環(huán)節(jié)和積分環(huán)節(jié)的形式，選擇積分環(huán)節(jié)后的變量為狀態(tài)變量 ? 由傳遞函數(shù)求動態(tài)方程： — 相變量形式（可控標(biāo)準(zhǔn)型），輸入前饋形式，可觀測標(biāo)準(zhǔn)型， 對角陣標(biāo)準(zhǔn)型
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