組合定位方法ppt課件-資料下載頁
2025-05-03 03:37本頁面
【正文】 S/ DR 組合導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)框圖 車載 GPS定位技術(shù)與應(yīng)用 ? 這是一種可重構(gòu)的、自適應(yīng)的、改進型的簡化聯(lián)合卡爾曼濾波器 , 其主要特點如下 : ? ( 1) 本系統(tǒng)包含了兩個局部卡爾曼濾波器 , 它們分別處理 GPS 和 DR 傳感器的量測數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)在送入卡爾曼濾波器之前需經(jīng)過一定的預(yù)處理過程 , 包括時間對準(zhǔn) (為完成動態(tài)軌跡融合進行時間上的統(tǒng)一 ) , 空間對準(zhǔn) (進行各自導(dǎo)航坐標(biāo)系到公共坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換 ) , 以及在智能控制模塊控制下的野值剔除和誤差補償?shù)取? ? (2) 系統(tǒng)中無公共參考系統(tǒng) , 主濾波器不進行濾波運算 , 僅完成對兩個分系統(tǒng)信息的最優(yōu)融合估計。這樣 , 系統(tǒng)計算量很小 , 而總體系統(tǒng)前向濾波速度最快 , 對車載 GPS/DR 組合導(dǎo)航來說 , 其結(jié)構(gòu)是較佳的。 ? (3) 智能控制模塊以對各傳感器和各子濾波器狀態(tài)評估為基礎(chǔ)對系統(tǒng)進行重構(gòu)和自適應(yīng)調(diào)整 , 其目的是為了保證系統(tǒng)始終處于最佳的組合狀態(tài) , 以得到最好的輸出以及使系統(tǒng)具有很強的容錯能力。 車載 GPS定位技術(shù)與應(yīng)用 ? 狀態(tài)方程（略） ? 試驗結(jié)果 ? 圖 2 示出了原始 GPS、 DR 觀測曲線與聯(lián)合濾波之后的軌跡 . 圖 圖 4 示出了 DR 和 GPS 觀測曲線分別與聯(lián)合濾波后的軌跡對照圖 . 由圖可見 ,DR 系統(tǒng)精度較低 ,且誤差隨時間不斷增大 ,呈發(fā)散趨勢 ,基本無法單獨使用 。GPS 觀測曲線基本反映出車輛的真實軌跡 ,但與 DR 觀測曲線相比明顯不夠平滑 ,尤其是在易發(fā)生遮擋現(xiàn)象的路段有較多拐點和野值點 。聯(lián)合濾波之后的軌跡走勢基本依照 GPS 觀測曲線 ,但更趨平滑 ,在單獨的 DR或 GPS 失效時仍能較好地跟蹤行車軌跡 . 車載 GPS定位技術(shù)與應(yīng)用 圖 2 原始 GPS、 DR 觀測曲線與聯(lián)合濾波后軌跡比較 車載 GPS定位技術(shù)與應(yīng)用 圖 3 DR 觀測曲線與 圖 4 GPS 與聯(lián)合濾波軌跡比較 聯(lián)合濾波軌跡比較 (鼓樓外大街一段軌跡圖的放大 ) 車載 GPS定位技術(shù)與應(yīng)用 原始 GPS、 DR 觀測數(shù)據(jù)與聯(lián)合濾波數(shù)據(jù)東向位置偏差比較
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