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2025-05-01 23:03本頁面
【正文】 中斷程序 void CANIntHandler(void) { unsigned long ulStatus。 ulStatus = CANIntStatus(CAN0_BASE, CAN_INT_STS_CAUSE)。 if(ulStatus == CAN_INT_INTID_STATUS) { ulStatus = CANStatusGet(CAN0_BASE, CAN_STS_CONTROL)。 g_bErrFlag = 1。 } else if(ulStatus == 1) { CANIntClear(CAN0_BASE, 1)。 g_ulMsgCount++。 g_bErrFlag = 0。 } else {} } 第 41頁 18:06 CAN接收編程實例 //變量初始化 tCANMsgObject sCANMessage。 unsigned char ucMsgData[8]。 //for receive = 0。 // CAN msg ID 0 for any = 0。 // mask is 0 for any ID = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE | MSG_OBJ_USE_ID_FILTER。 = 8。 // allow up to 8 bytes 第 42頁 18:06 CAN接收編程實例 //引腳初始化 SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_1 | SYSCTL_USE_OSC | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_6MHZ)。 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD)。 GPIOPinConfigure(GPIO_PD0_CAN0RX)。 GPIOPinConfigure(GPIO_PD1_CAN0TX)。 GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)。 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_CAN0)。 第 43頁 18:06 CAN接收編程實例 //CAN模塊初始化 CANInit(CAN0_BASE)。 CANBitRateSet(CAN0_BASE, SysCtlClockGet(), 500000)。 CANIntEnable(CAN0_BASE, CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)。 IntEnable(INT_CAN0)。 CANEnable(CAN0_BASE)。 第 44頁 18:06 CAN接收編程實例 CANMessageSet(CAN0_BASE, 1, amp。sCANMessage, MSG_OBJ_TYPE_RX)。 //start receive for(。) { if(g_bRXFlag) { = ucMsgData。 CANMessageGet(CAN0_BASE, 1, amp。sCANMessage, 0)。 g_bRXFlag = 0。 } } //接收到的數(shù)據(jù)在哪里？？？？ 第 45頁 18:06 CAN接收編程實例 Void CANIntHandler(void) { unsigned long ulStatus。 ulStatus = CANIntStatus(CAN0_BASE, CAN_INT_STS_CAUSE)。 if(ulStatus == CAN_INT_INTID_STATUS) {ulStatus = CANStatusGet(CAN0_BASE, CAN_STS_CONTROL)。 g_bErrFlag = 1。 } else if(ulStatus == 1) {CANIntClear(CAN0_BASE, 1)。 g_bRXFlag = 1。 g_bErrFlag = 0。 } } 第 46頁 18:06 CAN接收編程實例 第 47頁 18:06 CAN接收編程實例 第 48頁 18:06 CAN編程總結(jié) 引腳初始化 模塊初始化 包括設(shè)置波特率、及中斷設(shè)置 報文對象設(shè)置，對于接收報文需配置屏蔽碼 如果發(fā)送報文 CANMessageSet(CAN0_BASE, 1, amp。sCANMessage, MSG_OBJ_TYPE_TX)。 如果接收報文 CANMessageSet(CAN0_BASE, 1, amp。sCANMessage, MSG_OBJ_TYPE_RX)。 CANMessageGet(CAN0_BASE, 1, amp。sCANMessage, 0)。
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